SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 361 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 57.99 of 146.00 AH used of 24V (60.28% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0 • 44.02 of 100.00 AH used of 10V (55.98% remains)
• Surface angle -61.3 deg, depth 3.56 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 262.23, SM_CC=225)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 25 VBD -0.77 - - 122 - - - 2158 - -116.7 -6.50 - 2128 - - - - - - - - - - -
28 3.7 - 1 121 roll -0.77 8.25 0.196 2361 271.4 2.33 0.058 3587 613.3 -116.7 -76.75 - 3522 -18.2 - - - - - - - - - -
258 17.0 -12.7 39 266 done -0.51 0.28 0.117 2448 310.7 2.22 0.034 2189 -629.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
605 38.5 -5.4 100 612 roll -0.63 0.12 0.071 2392 -466.7 2.25 0.043 764 -633.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
867 62.6 -10.5 143 872 done -0.49 0.20 0.120 2453 305.0 2.22 0.035 2196 645.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
1183 79.7 -5.4 158 1188 roll -0.66 0.15 0.062 2388 -433.3 2.30 0.041 758 -625.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1350 93.3 -8.1 165 1354 done -0.50 0.20 0.120 2449 305.0 2.22 0.034 2199 649.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1666 110.7 -5.5 180 1668 done -0.66 0.15 0.064 2383 -440.0 - - 2200 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1975 136.7 -9.1 195 1977 done -0.52 0.20 0.119 2445 310.0 - - 2200 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2285 156.2 -6.1 210 2289 roll -0.65 0.12 0.067 2388 -475.0 2.33 0.044 758 -618.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2340 161.3 -9.5 212 2345 done -0.50 0.20 0.120 2450 310.0 2.22 0.035 2192 645.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2657 180.3 -5.7 227 2659 done -0.67 0.15 0.063 2383 -446.7 - - 2194 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2965 206.0 -8.5 242 2967 done -0.54 0.17 0.118 2438 323.5 - - 2194 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3276 224.9 -6.2 257 3277 done -0.64 - - 2438 - - - 2194 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3585 245.4 -6.8 272 3589 roll -0.76 0.20 0.057 2347 -455.0 2.30 0.041 759 -623.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3624 249.4 -11.0 274 3629 done -0.42 0.43 0.121 2476 300.0 2.22 0.034 2195 646.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3952 264.4 -3.4 290 3954 done -0.72 0.28 0.053 2362 -407.1 - - 2196 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4260 289.4 -8.4 305 4262 done -0.51 0.28 0.115 2450 314.3 - - 2196 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4570 307.3 -5.6 318 4574 roll -0.70 0.17 0.061 2376 -435.3 2.30 0.042 758 -625.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4619 311.9 -9.4 319 4624 done -0.51 0.22 0.120 2445 313.6 2.22 0.035 2193 646.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4932 329.6 -5.0 329 4934 done -0.68 0.15 0.062 2378 -446.7 - - 2193 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5239 351.3 -7.1 339 5241 done -0.56 0.17 0.120 2433 323.5 - - 2194 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5545 366.2 -4.8 349 5547 done -0.68 0.12 0.071 2376 -475.0 - - 2194 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5851 387.7 -7.3 359 5852 done -0.55 0.20 0.116 2439 315.0 - - 2195 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6158 405.2 -5.6 369 6162 roll -0.71 0.17 0.063 2363 -447.1 2.30 0.042 764 -622.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6219 410.5 -9.0 370 6225 done -0.49 0.30 0.120 2457 313.3 2.22 0.035 2192 643.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6532 427.2 -5.6 381 6534 done -0.73 0.22 0.055 2363 -427.3 - - 2194 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6838 457.0 -9.8 391 6843 roll -0.57 0.20 0.119 2431 340.0 2.30 0.043 765 -621.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6882 460.6 -7.3 392 6887 done -0.68 0.12 0.069 2376 -458.3 2.22 0.037 2194 643.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7201 486.5 -8.2 403 7203 done -0.57 0.17 0.120 2431 323.5 - - 2194 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7507 502.9 -4.7 412 7512 roll -0.70 0.15 0.066 2363 -453.3 2.30 0.044 761 -623.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7574 507.4 -7.5 413 7578 done -0.50 0.28 0.123 2448 303.6 2.22 0.036 2192 644.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7940 523.3 -4.3 419 7942 done -0.71 0.17 0.063 2376 -423.5 - - 2194 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8243 547.3 -8.2 424 8244 done -0.61 0.15 0.122 2422 306.7 - - 2194 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8545 566.9 -6.3 429 8550 roll -0.70 0.12 0.074 2365 -475.0 2.30 0.044 759 -623.9 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8618 573.3 -9.2 430 8623 done -0.53 0.25 0.121 2443 312.0 2.22 0.038 2190 644.6 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8973 593.1 -5.5 436 8975 done -0.74 0.20 0.058 2361 -410.0 - - 2190 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9276 618.8 -8.6 441 9280 roll -0.58 0.20 0.123 2429 340.0 2.33 0.049 763 -612.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9355 624.3 -6.8 442 9358 done -0.67 - - 2429 - 2.22 0.039 2180 638.3 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9710 644.6 -5.6 448 9712 done -0.81 0.22 0.060 2337 -418.2 - - 2181 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10013 671.6 -9.0 453 10018 roll -0.55 0.28 0.123 2429 328.6 2.30 0.049 768 -614.3 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10063 675.3 -6.7 453 10067 done -0.66 - - 2428 - 2.22 0.041 2179 635.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10379 693.7 -5.8 459 10381 done -0.80 0.22 0.060 2337 -413.6 - - 2179 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10683 722.2 -9.5 464 10688 roll -0.56 0.28 0.122 2429 328.6 2.30 0.051 762 -616.1 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10733 725.9 -6.4 464 10737 done -0.68 - - 2429 - 2.22 0.040 2184 640.5 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11049 744.3 -5.7 470 11051 done -0.82 0.22 0.060 2337 -418.2 - - 2184 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11352 771.9 -9.2 475 11357 roll -0.57 0.25 0.124 2421 336.0 2.33 0.054 760 -611.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11419 776.9 -6.7 476 11423 done -0.65 - - 2421 - 2.20 0.040 2168 640.0 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11786 797.8 -5.7 482 11788 done -0.76 0.15 0.071 2358 -420.0 - - 2168 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12089 821.1 -7.8 487 12094 roll -0.61 0.20 0.124 2426 340.0 2.30 0.053 759 -612.6 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12134 824.2 -6.0 487 12139 done -0.73 0.15 0.071 2365 -406.7 2.20 0.041 2156 635.0 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12449 847.5 -7.4 493 12451 done -0.61 0.17 0.120 2419 317.6 - - 2156 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12753 863.6 -5.2 498 12757 roll -0.72 0.12 0.076 2364 -458.3 2.25 0.048 761 -620.0 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12791 866.6 -8.3 498 12796 done -0.54 0.25 0.126 2441 308.0 2.20 0.040 2160 635.9 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13114 882.2 -4.7 504 13116 done -0.76 0.22 0.061 2350 -413.6 - - 2160 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13415 905.9 -8.0 509 13417 done -0.59 0.22 0.123 2420 318.2 - - 2160 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13719 923.0 -5.5 514 13720 done -0.71 0.12 0.075 2366 -450.0 - - 2160 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
14021 945.1 -7.3 519 14026 roll -0.61 0.17 0.121 2420 317.6 2.28 0.052 771 -609.2 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14072 948.4 -7.2 519 14077 done -0.71 0.12 0.078 2369 -425.0 2.20 0.044 2152 627.7 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14382 970.7 -7.3 524 14384 done -0.62 0.15 0.127 2415 306.7 - - 2153 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
14685 988.2 -5.7 529 14687 done -0.73 0.12 0.074 2362 -441.7 - - 2153 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
14742 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14742 begin apogee
14749 992.6 5.9 530 14853 done -0.23 0.55 0.121 2538 320.0 - - 2285 - - 100.40 1.405 3046 -4.6 0.372 - - - - - - - - -
14853 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14853 begin climb
14856 994.6 - 531 14974 roll 0.77 0.95 0.075 2852 330.5 2.62 0.048 3677 531.3 116.7 109.12 1.375 2570 -4.4 0.362 - - - - - - - - -
15009 991.4 6.5 533 15025 done 0.36 0.45 0.136 2733 -264.4 2.45 0.035 2259 -578.8 126.0 10.07 1.197 2531 -3.9 0.368 - - - - - - - - -
15346 976.6 4.3 539 15412 roll 0.69 0.25 0.057 2839 424.0 2.45 0.047 859 -571.4 190.7 57.38 1.371 2267 -4.6 0.376 - - - - - - - - -
15490 965.0 8.9 541 15494 done 0.63 - - 2839 - 2.30 0.039 2266 611.7 190.7 - - 2262 - - - - - - - - - - -
15844 933.1 9.0 547 15849 roll 0.54 0.17 0.128 2787 -305.9 2.30 0.049 3687 617.8 190.7 - - 2259 - - - - - - - - - - -
15916 927.3 8.1 548 15921 done 0.54 - - 2787 - 2.25 0.035 2253 -637.3 190.7 - - 2259 - - - - - - - - - - -
16277 902.6 6.9 554 16278 done 0.67 0.12 0.067 2842 458.3 - - 2251 - 190.7 - - 2258 - - - - - - - - - - -
16580 876.1 8.9 559 16582 done 0.59 0.15 0.130 2797 -300.0 - - 2251 - 190.7 - - 2257 - - - - - - - - - - -
16884 854.1 7.2 564 16888 roll 0.69 0.12 0.072 2853 466.7 2.33 0.049 3687 616.3 190.7 - - 2257 - - - - - - - - - - -
16940 848.5 10.2 564 16947 done 0.48 0.30 0.131 2764 -296.7 2.22 0.034 2261 -642.3 190.7 - - 2257 - - - - - - - - - - -
17250 828.6 6.3 570 17268 roll 0.74 0.20 0.061 2855 455.0 2.30 0.048 870 -604.8 204.4 11.55 1.220 2211 -4.0 0.310 - - - - - - - - -
17337 820.2 11.0 571 17342 done 0.63 0.15 0.128 2812 -286.7 2.20 0.035 2281 641.4 204.4 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17680 790.6 8.6 577 17683 roll 0.63 - - 2811 - 2.25 0.053 3674 619.1 204.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
17752 783.8 10.4 578 17756 done 0.63 - - 2812 - 2.22 0.037 2260 -636.9 204.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
18119 751.9 8.7 584 18120 done 0.69 - - 2811 - - - 2260 - 204.4 - - 2209 - - - - - - - - - - -
18421 727.0 8.2 589 18425 roll 0.76 0.12 0.072 2869 483.3 2.22 0.048 871 -625.7 204.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18461 723.2 9.8 589 18466 done 0.60 0.20 0.129 2809 -300.0 2.17 0.036 2274 646.5 204.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18782 698.2 7.6 595 18786 roll 0.68 - - 2809 - 2.28 0.053 3686 619.3 204.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
18854 692.2 8.1 596 18858 done 0.68 - - 2809 - 2.22 0.034 2258 -643.2 204.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19220 666.2 7.0 602 19224 roll 0.76 0.15 0.066 2878 460.0 2.22 0.047 863 -628.4 204.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19276 661.3 9.4 602 19283 done 0.58 0.25 0.129 2802 -304.0 2.20 0.036 2285 646.4 204.4 - - 2208 - - - - - - - - - - -
19586 642.1 6.0 608 19612 roll 0.72 0.12 0.071 2856 450.0 2.25 0.050 3678 619.1 226.5 20.38 1.161 2120 -4.3 0.274 - - - - - - - - -
19669 634.3 9.4 609 19674 done 0.57 0.20 0.131 2797 -295.0 2.22 0.035 2273 -632.9 226.5 - - 2119 - - - - - - - - - - -
20018 612.9 5.9 615 20053 roll 0.77 0.17 0.061 2874 452.9 2.30 0.045 857 -615.7 250.5 23.95 1.080 2023 -4.0 0.261 - - - - - - - - -
20087 606.9 8.6 616 20092 done 0.67 0.17 0.130 2824 -294.1 2.25 0.035 2283 633.8 250.5 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20447 580.1 7.6 622 20449 done 0.77 0.12 0.068 2879 458.3 - - 2283 - 250.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
20750 549.7 10.1 627 20752 done 0.65 0.20 0.123 2817 -310.0 - - 2283 - 250.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21055 527.6 7.2 632 21059 roll 0.78 0.15 0.064 2882 433.3 2.25 0.050 3682 621.8 250.5 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21104 522.1 11.5 632 21109 done 0.56 0.32 0.126 2790 -287.5 2.22 0.035 2273 -634.7 250.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21414 500.6 6.8 637 21416 done 0.81 0.22 0.056 2883 422.7 - - 2271 - 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21722 468.0 10.7 646 21726 roll 0.68 0.17 0.123 2829 -317.6 2.25 0.044 854 -629.8 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
21771 463.4 8.3 647 21776 done 0.82 0.15 0.064 2894 433.3 2.20 0.035 2267 642.3 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22084 431.4 10.0 657 22089 roll 0.67 0.20 0.122 2826 -340.0 2.28 0.048 3682 620.6 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22147 426.0 8.3 659 22152 done 0.73 - - 2826 - 2.22 0.035 2256 -642.3 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22488 401.5 7.4 670 22493 roll 0.84 0.17 0.061 2905 464.7 2.20 0.043 866 -631.8 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22585 391.4 12.3 673 22590 done 0.67 0.28 0.127 2821 -300.0 2.17 0.034 2281 652.1 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22922 364.2 8.2 684 22926 roll 0.80 0.15 0.067 2885 426.7 2.25 0.049 3683 623.1 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22972 358.2 12.5 685 22977 done 0.60 0.28 0.127 2804 -289.3 2.22 0.034 2260 -641.0 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
23285 331.7 8.4 695 23290 roll 0.80 0.20 0.058 2895 455.0 2.22 0.045 867 -627.5 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
23385 319.3 13.7 698 23390 done 0.69 0.20 0.123 2835 -300.0 2.15 0.033 2265 650.2 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
23716 285.7 9.9 711 23720 roll 0.77 - - 2835 - 2.25 0.048 3671 624.9 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
23766 280.1 11.1 713 23770 done 0.77 - - 2835 - 2.22 0.033 2251 -639.6 251.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
24094 247.3 10.3 729 24099 roll 0.86 0.15 0.062 2905 466.7 2.20 0.043 864 -630.5 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
24194 234.2 12.5 733 24201 done 0.69 0.22 0.124 2837 -309.1 2.15 0.033 2264 651.2 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
24510 203.4 9.1 749 24514 roll 0.78 - - 2838 - 2.28 0.047 3683 622.4 251.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
24550 199.4 9.8 750 24556 done 0.78 - - 2837 - 2.25 0.031 2243 -640.0 251.7 - - 2017 - - - - - - - - - - -
24865 171.7 8.9 766 24870 roll 0.86 0.15 0.061 2906 460.0 2.20 0.044 857 -630.0 251.7 - - 2017 - - - - - - - - - - -
24933 163.7 12.6 769 24938 done 0.70 0.22 0.123 2838 -309.1 2.15 0.035 2257 651.2 251.7 - - 2017 - - - - - - - - - - -
25254 135.0 8.3 785 25258 roll 0.79 - - 2838 - 2.25 0.048 3668 627.1 251.7 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25327 128.2 9.2 788 25330 done 0.79 - - 2838 - 2.20 0.031 2253 -643.2 251.7 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25655 100.7 8.9 804 25660 roll 0.89 0.17 0.056 2918 470.6 2.17 0.039 870 -637.3 251.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
25718 93.2 12.5 807 25722 done 0.70 0.28 0.123 2834 -300.0 2.10 0.030 2254 659.0 251.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
26045 65.4 8.1 823 26050 roll 0.82 0.12 0.069 2891 475.0 2.25 0.048 3668 628.4 251.7 - - 2019 - - - - - - - - - - -
26101 59.2 10.6 825 26106 done 0.62 0.28 0.122 2805 -307.1 2.20 0.029 2244 -647.3 251.7 - - 2020 - - - - - - - - - - -
26445 35.5 6.5 885 26466 roll 0.88 0.22 0.053 2908 468.2 2.22 0.042 871 -618.5 261.4 10.18 0.646 1978 -4.1 0.026 - - - - - - - - -
26553 23.2 13.3 903 26561 done 0.71 0.22 0.118 2839 -313.6 2.10 0.031 2249 656.2 261.4 - - 1978 - - - - - - - - - - -
26762 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26762 begin surface coast
26825 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26825 begin surface
SM 3.46 - - - - -7.64 7.10 0.040 143 -379.7 - - 2183 - 262.23 - - 1977 - - - - - - - -