SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 352 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 56.71 of 146.00 AH used of 24V (61.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.20 of 100.00 AH used of 10V (56.80% remains)
• Surface angle -66.4 deg, depth 3.87 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 242.60, SM_CC=225)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.77 - - 131 - - - 2203 - -116.7 -6.85 - 2228 - - - - - - - - - - -
27 3.7 - 1 120 roll -0.77 8.48 0.210 2361 263.0 2.30 0.060 3570 594.3 -116.7 -73.18 - 3522 -17.7 - - - - - - - - - -
374 28.0 -10.0 60 381 done -0.57 0.15 0.120 2430 460.0 2.22 0.034 2191 -621.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
719 52.3 -7.0 121 725 roll -0.57 - - 2430 - 2.25 0.048 3581 617.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
784 56.7 -7.0 132 791 done -0.67 0.12 0.069 2377 -441.7 2.20 0.034 2171 -640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1116 87.4 -9.4 153 1118 done -0.52 0.22 0.120 2447 318.2 - - 2170 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1425 104.4 -5.1 168 1429 roll -0.67 0.15 0.066 2383 -426.7 2.25 0.044 764 -624.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1465 107.5 -8.4 170 1470 done -0.48 0.25 0.121 2460 308.0 2.20 0.035 2173 640.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1792 122.5 -4.6 186 1794 done -0.70 0.20 0.058 2375 -425.0 - - 2175 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2101 148.2 -8.5 201 2103 done -0.54 0.20 0.120 2438 315.0 - - 2175 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2411 166.7 -5.8 216 2416 roll -0.67 0.12 0.071 2383 -458.3 2.28 0.042 759 -621.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2489 173.1 -8.2 219 2496 done -0.53 0.20 0.123 2444 305.0 2.22 0.034 2193 645.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2807 189.9 -5.4 235 2811 roll -0.69 0.15 0.064 2376 -453.3 2.22 0.047 3580 624.8 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2834 192.1 -7.6 236 2839 done -0.62 0.12 0.131 2413 308.3 2.20 0.033 2179 -636.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3155 215.2 -7.7 252 3158 roll -0.62 - - 2413 - 2.25 0.048 762 -629.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3245 222.6 -8.2 256 3249 done -0.62 - - 2410 - 2.20 0.035 2182 645.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3578 246.8 -7.2 272 3579 done -0.62 - - 2410 - - - 2182 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3887 269.5 -7.5 287 3889 done -0.62 - - 2410 - - - 2182 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4197 292.3 -7.3 302 4200 roll -0.62 - - 2409 - 2.28 0.048 773 -618.0 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4287 299.1 -7.8 306 4291 done -0.62 - - 2410 - 2.20 0.039 2171 635.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4616 322.2 -7.0 317 4620 roll -0.62 - - 2410 - 2.25 0.044 769 -623.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4694 328.4 -7.8 319 4698 done -0.62 - - 2410 - 2.20 0.039 2171 637.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5023 352.8 -7.4 330 5024 done -0.62 - - 2410 - - - 2172 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5329 374.6 -7.1 340 5332 roll -0.62 - - 2409 - 2.25 0.048 773 -621.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5373 378.0 -7.7 341 5377 done -0.62 - - 2409 - 2.20 0.040 2171 635.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5704 399.5 -6.4 352 5707 roll -0.62 - - 2410 - 2.28 0.047 760 -618.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5738 402.0 -7.7 353 5742 done -0.62 - - 2410 - 2.17 0.038 2153 641.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6078 425.2 -6.9 364 6079 done -0.62 - - 2410 - - - 2152 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6385 446.8 -7.0 374 6386 done -0.62 - - 2410 - - - 2153 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6691 467.7 -6.7 384 6694 roll -0.62 - - 2410 - 2.22 0.047 765 -625.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6741 471.2 -7.1 385 6744 done -0.62 - - 2410 - 2.20 0.039 2159 633.6 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7065 492.0 -6.4 396 7066 done -0.62 - - 2410 - - - 2159 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7400 514.2 -6.7 404 7401 done -0.62 - - 2409 - - - 2160 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7702 535.6 -7.1 409 7706 roll -0.62 - - 2410 - 2.25 0.051 775 -615.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7746 539.1 -7.8 409 7750 done -0.62 - - 2409 - 2.17 0.041 2153 635.0 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8074 561.9 -7.0 415 8075 done -0.62 - - 2410 - - - 2153 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8376 582.3 -6.7 420 8377 done -0.62 - - 2409 - - - 2153 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8679 601.7 -6.4 425 8683 roll -0.62 - - 2409 - 2.22 0.048 774 -621.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8707 603.6 -6.7 425 8711 done -0.62 - - 2410 - 2.20 0.040 2172 635.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9051 624.3 -6.0 431 9052 done -0.62 - - 2409 - - - 2171 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9353 643.6 -6.4 436 9354 done -0.62 - - 2409 - - - 2171 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9656 663.7 -6.7 441 9660 roll -0.62 - - 2409 - 2.30 0.051 768 -610.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
9701 667.1 -7.0 441 9705 done -0.62 - - 2409 - 2.20 0.041 2151 628.6 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10028 689.9 -7.1 447 10029 done -0.62 - - 2409 - - - 2151 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10330 710.6 -6.8 452 10331 done -0.62 - - 2409 - - - 2151 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10633 732.1 -7.2 457 10634 done -0.62 - - 2410 - - - 2151 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10936 753.9 -7.2 462 10937 done -0.62 - - 2409 - - - 2151 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11240 774.9 -6.9 467 11241 done -0.62 - - 2409 - - - 2151 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11544 795.0 -6.6 472 11548 roll -0.68 - - 2409 - 2.35 0.054 3583 609.4 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11571 797.0 -6.6 472 11576 done -0.77 0.15 0.071 2350 -393.3 2.30 0.039 2150 -623.0 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11909 825.2 -8.5 478 11913 roll -0.58 0.20 0.128 2417 335.0 2.25 0.051 761 -617.3 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11971 829.6 -6.7 478 11979 done -0.65 - - 2417 - 2.20 0.040 2153 632.7 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12281 846.6 -5.4 484 12283 done -0.76 0.15 0.071 2353 -426.7 - - 2153 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12583 869.2 -7.5 489 12585 done -0.60 0.20 0.126 2415 310.0 - - 2153 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
12888 886.2 -5.5 494 12889 done -0.71 - - 2415 - - - 2153 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13191 903.4 -5.7 499 13195 roll -0.81 0.20 0.064 2327 -440.0 2.35 0.054 3585 609.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13229 906.7 -9.0 499 13234 done -0.54 0.38 0.129 2441 300.0 2.33 0.039 2126 -626.2 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13556 923.1 -4.8 505 13558 done -0.75 0.20 0.067 2363 -390.0 - - 2126 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
13858 944.2 -7.1 510 13863 roll -0.64 0.15 0.127 2408 300.0 2.22 0.052 773 -609.5 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13908 947.5 -6.1 510 13912 done -0.64 - - 2408 - 2.20 0.044 2151 626.4 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
14230 966.9 -6.1 516 14231 done -0.72 - - 2408 - - - 2150 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
14532 986.1 -6.4 521 14537 roll -0.80 0.15 0.072 2347 -406.7 2.40 0.056 3591 600.4 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
14565 988.8 -9.1 521 14570 done -0.63 0.20 0.130 2406 295.0 2.35 0.041 2139 -617.9 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
14578 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14578 begin apogee
14585 990.1 7.3 521 14690 done -0.23 0.38 0.115 2533 334.2 - - 2270 - - 101.65 1.403 3046 -4.6 0.371 - - - - - - - - -
14691 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14691 begin climb
14693 992.5 - 523 14833 roll 0.77 1.02 0.078 2863 323.5 2.65 0.050 3670 528.3 116.7 115.72 1.321 2570 -4.1 0.354 - - - - - - - - -
14923 986.1 9.1 527 14928 done 0.36 0.50 0.140 2730 -266.0 2.40 0.035 2259 -587.9 116.7 - - 2565 - - - - - - - - - - -
15272 971.6 4.0 533 15343 roll 0.70 0.28 0.060 2841 396.4 2.42 0.046 870 -574.0 188.9 63.53 1.377 2274 -4.6 0.370 - - - - - - - - -
15433 959.2 8.5 535 15437 done 0.62 - - 2841 - 2.28 0.035 2268 613.2 188.9 - - 2268 - - - - - - - - - - -
15764 931.0 8.6 541 15769 roll 0.52 0.20 0.130 2776 -325.0 2.30 0.051 3682 614.8 188.9 - - 2266 - - - - - - - - - - -
15832 926.0 7.2 542 15836 done 0.62 - - 2781 - 2.28 0.038 2259 -624.1 188.9 - - 2266 - - - - - - - - - - -
16192 904.1 6.1 548 16212 done 0.78 0.22 0.058 2875 427.3 - - 2257 - 208.5 16.90 1.298 2196 -4.1 0.331 - - - - - - - - -
16495 874.7 9.9 553 16497 done 0.59 0.25 0.128 2799 -304.0 - - 2257 - 208.5 - - 2193 - - - - - - - - - - -
16799 853.7 6.8 558 16804 roll 0.70 0.12 0.073 2853 450.0 2.35 0.052 3686 608.1 210.1 - - 2192 - - - - - - - - - - -
16854 848.2 10.3 558 16863 done 0.50 0.28 0.136 2773 -285.7 2.25 0.035 2258 -634.7 210.1 - - 2192 - - - - - - - - - - -
17164 828.6 6.2 564 17185 done 0.74 0.22 0.058 2866 422.7 - - 2256 - 227.4 17.92 1.271 2118 -4.1 0.309 - - - - - - - - -
17468 798.3 10.2 569 17470 done 0.61 0.20 0.126 2805 -305.0 - - 2256 - 227.4 - - 2114 - - - - - - - - - - -
17770 773.7 8.0 574 17775 roll 0.73 0.12 0.072 2859 450.0 2.35 0.051 3689 609.8 227.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
17814 768.7 12.2 574 17819 done 0.54 0.25 0.134 2789 -280.0 2.25 0.035 2256 -636.9 227.4 - - 2113 - - - - - - - - - - -
18130 744.0 7.7 580 18134 roll 0.73 0.17 0.062 2865 447.1 2.20 0.046 872 -629.1 227.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18168 740.1 10.9 580 18173 done 0.61 0.20 0.130 2805 -300.0 2.20 0.035 2289 644.1 227.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18489 714.7 7.8 586 18493 roll 0.74 0.15 0.067 2869 426.7 2.25 0.050 3683 619.6 227.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18556 707.1 11.9 587 18561 done 0.53 0.30 0.133 2784 -283.3 2.22 0.035 2268 -637.4 227.4 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18916 681.8 6.8 593 18920 roll 0.75 0.20 0.059 2871 435.0 2.25 0.051 865 -623.6 228.7 - - 2112 - - - - - - - - - - -
18966 677.0 9.7 593 18971 done 0.62 0.20 0.132 2813 -290.0 2.20 0.038 2288 646.8 228.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19287 651.4 7.9 599 19291 roll 0.71 - - 2813 - 2.25 0.050 3686 621.3 228.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19360 644.8 8.8 600 19364 done 0.71 - - 2813 - 2.20 0.034 2275 -641.4 228.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19726 615.3 8.1 606 19731 roll 0.81 0.17 0.062 2892 464.7 2.25 0.044 865 -626.7 228.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
19789 608.6 10.8 607 19794 done 0.61 0.28 0.132 2808 -300.0 2.20 0.035 2287 646.4 228.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
20155 578.6 8.1 613 20160 roll 0.73 0.12 0.076 2863 458.3 2.25 0.050 3682 620.0 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
20244 568.9 10.4 614 20249 done 0.55 0.25 0.131 2793 -280.0 2.20 0.036 2280 -637.3 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
20587 543.4 7.3 620 20592 roll 0.74 0.17 0.062 2868 441.2 2.25 0.046 868 -627.6 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
20637 538.8 9.8 620 20642 done 0.64 0.17 0.132 2816 -305.9 2.20 0.035 2290 646.4 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
20958 513.5 7.8 626 20961 roll 0.73 - - 2816 - 2.25 0.051 3683 619.1 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21026 507.7 7.7 627 21030 done 0.73 - - 2816 - 2.20 0.034 2278 -638.6 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21369 481.4 7.5 636 21374 roll 0.83 0.20 0.060 2906 450.0 2.25 0.044 867 -627.1 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21448 472.9 11.1 638 21453 done 0.60 0.32 0.133 2807 -309.4 2.20 0.034 2289 646.4 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21766 449.9 7.1 649 21771 roll 0.74 0.15 0.067 2870 420.0 2.25 0.050 3679 617.8 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21850 441.3 10.5 651 21855 done 0.55 0.30 0.131 2787 -276.7 2.20 0.035 2280 -635.9 228.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
22164 421.4 6.3 661 22183 roll 0.80 0.20 0.058 2878 455.0 2.30 0.046 872 -612.2 242.1 12.80 1.012 2058 -4.1 0.194 - - - - - - - - -
22247 413.5 9.5 663 22251 done 0.70 0.15 0.131 2836 -280.0 2.20 0.035 2285 642.3 242.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
22564 386.7 8.4 674 22568 roll 0.70 - - 2836 - 2.25 0.050 3683 621.3 242.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
22614 382.0 8.9 675 22618 done 0.70 - - 2836 - 2.22 0.035 2272 -635.6 242.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
22939 354.6 8.4 686 22943 roll 0.70 - - 2839 - 2.25 0.048 861 -627.1 242.1 - - 2057 - - - - - - - - - - -
23017 347.7 8.0 688 23021 done 0.70 - - 2839 - 2.22 0.038 2283 640.5 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
23349 320.8 7.9 699 23353 roll 0.70 - - 2840 - 2.25 0.051 3683 622.2 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
23422 314.2 9.3 701 23426 done 0.70 - - 2839 - 2.22 0.035 2262 -640.1 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
23737 289.4 7.9 713 23741 roll 0.70 - - 2841 - 2.22 0.048 866 -628.8 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
23799 284.0 9.5 715 23806 done 0.76 - - 2841 - 2.20 0.036 2283 644.1 242.1 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24115 255.7 9.2 731 24119 roll 0.76 - - 2841 - 2.25 0.050 3683 622.2 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
24171 250.2 9.5 733 24175 done 0.76 - - 2841 - 2.22 0.035 2269 -636.9 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
24493 222.8 8.3 749 24496 roll 0.76 - - 2841 - 2.25 0.047 860 -626.2 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
24583 215.2 7.8 753 24587 done 0.76 - - 2842 - 2.20 0.037 2266 639.1 242.1 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24916 185.9 8.8 769 24920 roll 0.76 - - 2841 - 2.30 0.049 3690 619.1 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
24963 181.4 9.1 771 24967 done 0.76 - - 2841 - 2.22 0.033 2263 -642.8 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25296 152.1 8.5 787 25300 roll 0.76 - - 2841 - 2.22 0.047 863 -630.6 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
25414 142.4 7.7 792 25419 done 0.82 0.12 0.067 2897 466.7 2.20 0.037 2268 638.6 242.1 - - 2055 - - - - - - - - - - -
25735 109.0 10.9 808 25737 done 0.67 0.22 0.127 2828 -313.6 - - 2269 - 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
26046 85.9 7.5 823 26050 roll 0.80 0.12 0.068 2891 525.0 2.22 0.043 872 -629.3 242.1 - - 2055 - - - - - - - - - - -
26129 77.7 9.7 826 26138 done 0.70 0.15 0.122 2841 -333.3 2.17 0.032 2264 641.5 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
26455 52.1 8.0 854 26462 roll 0.77 - - 2840 - 2.25 0.048 3677 628.0 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
26492 48.8 8.5 860 26499 done 0.77 - - 2840 - 2.20 0.032 2256 -645.9 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
26837 20.9 7.8 921 26843 roll 0.84 0.12 0.067 2900 500.0 2.17 0.039 870 -638.7 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
26907 13.7 10.1 933 26914 done 0.70 0.22 0.127 2832 -309.1 2.15 0.031 2278 654.9 242.1 - - 2056 - - - - - - - - - - -
27023 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27023 begin surface coast
27076 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27076 begin surface
SM 3.83 - - - - -7.65 7.20 0.046 140 -373.9 - - 2185 - 242.60 - - 2056 - - - - - - - -