SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 206 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 35.89 of 146.00 AH used of 24V (75.42% remains)
• Previous NAKs 13, Timeouts 0 • 26.90 of 100.00 AH used of 10V (73.10% remains)
• Surface angle -60.7 deg, depth 3.45 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 226.17, SM_CC=225)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 99.0 m
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.77 - - 120 - - - 2315 - -116.7 -8.02 - 2060 - - - - - - - - - - -
27 3.5 - 1 133 done -0.77 8.70 0.221 2365 258.0 - - 2318 - -116.7 -93.03 - 3523 -15.7 - - - - - - - - - -
473 38.3 -11.1 77 480 roll -0.51 0.25 0.127 2448 332.0 2.25 0.041 896 -632.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
600 49.9 -7.9 99 607 done -0.58 - - 2447 - 2.20 0.036 2300 638.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
945 72.3 -6.4 160 952 roll -0.68 0.17 0.061 2375 -423.5 2.22 0.041 895 -632.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1055 83.4 -10.2 179 1063 done -0.46 0.30 0.126 2467 306.7 2.17 0.037 2284 640.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1402 103.3 -5.5 240 1409 roll -0.67 0.20 0.060 2379 -440.0 2.20 0.043 896 -630.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1478 110.5 -10.0 253 1485 done -0.45 0.28 0.125 2463 300.0 2.17 0.037 2288 641.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1822 130.5 -5.3 314 1829 roll -0.64 0.17 0.062 2390 -429.4 2.22 0.044 887 -631.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1882 135.3 -9.0 324 1889 done -0.46 0.25 0.125 2468 312.0 2.17 0.038 2279 641.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2223 154.4 -5.5 378 2225 done -0.70 0.22 0.056 2375 -422.7 - - 2280 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2544 185.1 -10.1 408 2549 roll -0.52 0.20 0.124 2442 335.0 2.20 0.041 888 -632.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2617 191.1 -7.4 414 2620 done -0.59 - - 2442 - 2.15 0.038 2266 640.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2950 214.0 -6.8 439 2955 roll -0.69 0.15 0.064 2377 -433.3 2.17 0.045 896 -631.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3069 225.6 -10.1 446 3073 done -0.50 0.25 0.127 2453 304.0 2.12 0.038 2257 642.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3389 245.2 -5.6 466 3390 done -0.66 0.15 0.066 2391 -413.3 - - 2258 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3700 269.0 -7.4 486 3704 roll -0.55 0.15 0.126 2436 300.0 2.15 0.041 895 -634.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3751 272.3 -6.1 489 3755 done -0.61 - - 2436 - 2.12 0.038 2260 643.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4082 291.3 -6.0 510 4084 done -0.69 0.15 0.068 2372 -426.7 - - 2260 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4396 317.7 -8.3 527 4401 roll -0.51 0.20 0.126 2441 345.0 2.15 0.042 892 -636.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4474 322.9 -6.8 530 4480 done -0.58 - - 2441 - 2.12 0.037 2257 643.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4790 340.1 -5.6 546 4795 roll -0.70 0.15 0.066 2376 -433.3 2.17 0.042 891 -629.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4835 343.8 -9.0 548 4840 done -0.49 0.25 0.130 2451 300.0 2.12 0.038 2249 640.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5168 361.0 -5.1 564 5172 roll -0.66 0.15 0.067 2390 -406.7 2.17 0.048 895 -624.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5206 363.9 -7.6 565 5213 done -0.49 0.22 0.129 2457 304.5 2.12 0.039 2249 638.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5522 379.1 -4.9 581 5524 done -0.69 0.20 0.060 2375 -410.0 - - 2249 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5832 403.2 -8.0 596 5836 roll -0.53 0.20 0.127 2442 335.0 2.17 0.047 895 -624.0 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5932 409.5 -6.1 600 5935 done -0.62 - - 2442 - 2.10 0.039 2235 638.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6254 426.9 -5.3 616 6256 done -0.75 0.20 0.061 2362 -400.0 - - 2236 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
6562 452.9 -8.5 631 6566 roll -0.53 0.22 0.130 2435 331.8 2.15 0.045 892 -625.1 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6652 458.9 -6.3 635 6656 done -0.59 - - 2435 - 2.10 0.038 2234 639.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6979 477.4 -5.8 651 6984 roll -0.70 0.15 0.070 2372 -420.0 2.15 0.046 888 -626.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7018 480.6 -9.0 652 7025 done -0.47 0.30 0.130 2463 303.3 2.10 0.041 2222 635.2 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7335 496.6 -5.1 668 7337 done -0.70 0.22 0.062 2372 -413.6 - - 2222 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7643 522.1 -8.4 683 7647 roll -0.54 0.20 0.129 2438 330.0 2.12 0.047 895 -625.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7681 524.7 -6.3 684 7687 done -0.64 - - 2438 - 2.10 0.041 2231 636.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7998 542.4 -5.5 700 8000 done -0.77 0.20 0.062 2354 -420.0 - - 2233 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8305 569.6 -8.8 715 8310 roll -0.54 0.25 0.130 2436 328.0 2.17 0.049 890 -618.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8400 575.7 -6.3 719 8404 done -0.61 - - 2435 - 2.10 0.040 2220 633.3 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8727 593.8 -5.7 735 8731 roll -0.72 0.17 0.067 2363 -423.5 2.12 0.046 891 -626.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8760 596.5 -8.8 736 8765 done -0.48 0.30 0.134 2454 303.3 2.08 0.040 2213 635.6 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9080 612.0 -4.7 748 9082 done -0.69 0.17 0.066 2380 -435.3 - - 2213 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9385 633.7 -7.2 758 9387 done -0.58 0.15 0.131 2426 306.7 - - 2213 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9692 651.2 -5.8 768 9696 roll -0.65 - - 2426 - 2.10 0.048 898 -626.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9742 654.5 -6.2 769 9746 done -0.65 - - 2426 - 2.08 0.042 2213 632.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10066 673.3 -5.8 780 10068 done -0.72 0.12 0.074 2372 -450.0 - - 2214 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10371 696.9 -7.8 790 10376 roll -0.58 0.17 0.130 2425 311.8 2.12 0.047 893 -623.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10416 699.8 -6.6 791 10420 done -0.65 - - 2426 - 2.08 0.041 2211 633.7 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10746 718.9 -5.7 802 10748 done -0.73 0.15 0.069 2363 -420.0 - - 2211 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11052 743.1 -8.0 812 11057 roll -0.56 0.20 0.131 2429 330.0 2.12 0.049 898 -619.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11096 746.1 -6.2 813 11100 done -0.64 - - 2429 - 2.08 0.044 2207 629.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11422 764.0 -5.6 824 11424 done -0.74 0.17 0.064 2358 -417.6 - - 2207 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11728 788.8 -8.2 834 11732 roll -0.54 0.22 0.132 2431 331.8 2.12 0.050 895 -618.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
11791 793.0 -5.7 836 11794 done -0.63 - - 2431 - 2.05 0.042 2194 633.7 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12133 811.8 -5.4 847 12135 done -0.75 0.17 0.064 2360 -417.6 - - 2194 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12438 837.0 -8.4 857 12443 roll -0.58 0.20 0.133 2426 330.0 2.08 0.046 901 -621.6 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12479 840.0 -6.5 858 12483 done -0.67 - - 2425 - 2.05 0.043 2194 630.7 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
12814 860.5 -6.1 869 12816 done -0.76 0.17 0.067 2352 -429.4 - - 2194 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13120 887.0 -8.8 879 13124 roll -0.55 0.22 0.132 2425 331.8 2.10 0.046 897 -617.6 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13163 890.3 -7.1 880 13167 done -0.65 - - 2426 - 2.08 0.043 2199 626.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13493 910.4 -6.2 891 13495 done -0.75 0.15 0.070 2364 -413.3 - - 2199 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13799 935.4 -8.3 901 13803 roll -0.60 0.17 0.132 2417 311.8 2.10 0.047 895 -621.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
13832 937.9 -6.5 902 13836 done -0.60 - - 2417 - 2.05 0.043 2190 631.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14173 959.3 -6.3 913 14174 done -0.67 - - 2417 - - - 2190 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14479 978.0 -6.2 923 14481 done -0.74 0.15 0.070 2354 -420.0 - - 2191 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
14630 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14630 begin apogee
14635 990.2 8.1 928 14737 done -0.23 0.60 0.130 2540 310.0 - - 2303 - - 98.40 1.421 3046 -4.8 0.369 - - - - - - - - -
14737 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14737 begin climb
14740 993.0 - 931 14855 roll 0.77 0.95 0.082 2851 327.4 2.60 0.050 3705 539.2 116.7 105.85 1.394 2570 -4.5 0.356 - - - - - - - - -
14883 988.8 7.1 935 14888 done 0.32 0.52 0.139 2715 -261.5 2.40 0.031 2296 -587.1 116.7 - - 2568 - - - - - - - - - - -
15201 974.9 4.4 946 15266 roll 0.73 0.35 0.053 2855 400.0 2.45 0.046 893 -572.7 178.4 53.78 1.381 2317 -4.7 0.366 - - - - - - - - -
15447 952.7 9.3 953 15452 done 0.55 0.22 0.129 2790 -295.5 2.22 0.035 2267 618.9 178.4 - - 2311 - - - - - - - - - - -
15771 928.8 7.3 964 15775 roll 0.62 - - 2790 - 2.38 0.054 3714 608.0 178.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
15808 925.6 8.4 965 15812 done 0.62 - - 2791 - 2.33 0.038 2268 -620.6 178.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16139 901.3 7.5 976 16144 roll 0.70 0.15 0.064 2853 413.3 2.20 0.048 895 -624.1 178.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16194 896.1 9.3 977 16201 done 0.52 0.25 0.129 2778 -300.0 2.15 0.035 2264 636.7 178.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16507 873.4 7.1 988 16512 roll 0.65 0.12 0.072 2831 441.7 2.33 0.051 3705 618.5 178.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16535 870.9 9.9 989 16540 done 0.53 0.17 0.139 2785 -270.6 2.28 0.034 2249 -638.6 178.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
16870 845.4 7.3 1000 16874 roll 0.62 - - 2786 - 2.17 0.048 887 -627.6 178.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
16920 841.6 8.3 1001 16925 done 0.74 0.20 0.061 2866 400.0 2.15 0.037 2258 637.7 178.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17238 808.6 10.7 1012 17243 roll 0.51 0.28 0.123 2776 -321.4 2.33 0.051 3704 620.6 178.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17259 806.5 8.6 1012 17265 done 0.51 - - 2779 - 2.30 0.038 2262 -627.0 178.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17572 784.5 6.9 1023 17577 roll 0.64 0.12 0.070 2835 466.7 2.20 0.048 883 -626.8 178.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17615 780.7 8.5 1024 17620 done 0.55 0.17 0.128 2785 -294.1 2.15 0.037 2259 640.0 178.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17939 757.9 7.0 1035 17943 roll 0.67 0.12 0.070 2839 450.0 2.33 0.051 3704 620.2 178.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
17954 756.6 7.2 1035 17958 done 0.67 - - 2839 - 2.30 0.035 2231 -640.4 178.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18272 728.2 8.9 1046 18274 done 0.56 0.15 0.137 2796 -286.7 - - 2231 - 178.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18579 706.1 7.2 1056 18580 done 0.63 - - 2796 - - - 2231 - 178.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
18887 685.0 6.8 1066 18889 done 0.71 0.15 0.067 2857 406.7 - - 2229 - 179.5 - - 2307 - - - - - - - - - - -
19193 658.1 8.8 1076 19195 done 0.54 0.22 0.126 2788 -313.6 - - 2230 - 179.5 - - 2307 - - - - - - - - - - -
19499 639.1 6.0 1086 19520 done 0.68 0.15 0.065 2853 433.3 - - 2230 - 201.5 18.88 1.176 2224 -4.4 0.265 - - - - - - - - -
19803 612.6 8.8 1096 19808 roll 0.55 0.20 0.124 2788 -325.0 2.42 0.048 3704 609.1 201.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19841 609.7 6.9 1097 19845 done 0.63 - - 2788 - 2.33 0.035 2234 -630.9 201.5 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20163 590.0 6.0 1110 20189 roll 0.81 0.20 0.059 2878 450.0 2.17 0.045 881 -623.5 224.3 20.38 1.143 2130 -4.5 0.256 - - - - - - - - -
20217 585.2 9.0 1112 20221 done 0.61 0.22 0.123 2811 -304.5 2.17 0.035 2250 630.9 224.3 - - 2128 - - - - - - - - - - -
20538 562.9 7.0 1128 20542 roll 0.70 - - 2811 - 2.38 0.053 3711 613.9 224.3 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20600 558.1 8.0 1131 20604 done 0.70 - - 2811 - 2.30 0.034 2246 -637.0 224.3 - - 2126 - - - - - - - - - - -
20926 535.5 6.9 1147 20930 roll 0.78 0.15 0.066 2877 440.0 2.17 0.048 885 -627.2 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
20947 533.5 8.9 1148 20951 done 0.71 0.12 0.136 2843 -283.3 2.15 0.037 2258 638.6 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21273 505.8 8.4 1164 21277 roll 0.71 - - 2843 - 2.33 0.052 3704 620.6 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21301 503.1 9.4 1165 21306 done 0.61 0.12 0.140 2806 -308.3 2.30 0.035 2235 -638.7 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21617 480.2 7.3 1180 21621 roll 0.72 0.12 0.071 2862 466.7 2.12 0.046 892 -633.5 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
21639 478.3 7.1 1181 21643 done 0.72 - - 2862 - 2.12 0.035 2259 644.8 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
21971 446.2 9.7 1197 21976 roll 0.59 0.20 0.131 2796 -330.0 2.33 0.049 3706 621.0 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22011 442.7 7.7 1199 22015 done 0.69 0.12 0.072 2849 441.7 2.28 0.035 2248 -639.5 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
22337 412.5 9.6 1215 22341 roll 0.62 0.12 0.130 2813 -300.0 2.15 0.045 891 -631.2 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22360 410.3 9.0 1216 22363 done 0.62 - - 2813 - 2.12 0.035 2258 644.8 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22693 383.2 8.0 1232 22697 roll 0.71 - - 2813 - 2.33 0.051 3708 622.3 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22742 378.7 10.2 1234 22746 done 0.71 - - 2813 - 2.28 0.033 2239 -644.3 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23064 352.3 8.1 1250 23068 roll 0.81 0.17 0.061 2888 441.2 2.15 0.048 887 -628.8 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23096 348.9 10.3 1251 23101 done 0.61 0.25 0.126 2812 -304.0 2.12 0.035 2261 648.1 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23417 323.8 7.8 1267 23421 roll 0.72 - - 2812 - 2.33 0.049 3707 620.6 224.3 - - 2123 - - - - - - - - - - -
23462 320.0 8.1 1269 23466 done 0.72 - - 2812 - 2.28 0.031 2236 -645.2 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23789 293.7 8.0 1286 23791 done 0.82 0.17 0.062 2885 429.4 - - 2233 - 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
24102 259.2 11.1 1306 24107 roll 0.63 0.20 0.127 2818 -335.0 2.38 0.048 3698 615.5 224.3 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24123 256.9 9.8 1307 24131 done 0.57 - - 2817 - 2.25 0.033 2249 -644.0 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
24442 230.6 8.1 1328 24444 done 0.66 - - 2818 - - - 2249 - 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
24757 205.5 7.8 1348 24761 roll 0.76 0.12 0.068 2870 433.3 2.15 0.047 890 -632.1 224.3 - - 2123 - - - - - - - - - - -
24812 200.0 8.8 1351 24816 done 0.64 0.17 0.121 2816 -317.6 2.10 0.034 2251 648.1 224.3 - - 2123 - - - - - - - - - - -
25142 171.8 8.8 1382 25146 roll 0.73 - - 2817 - 2.35 0.052 3711 621.3 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
25174 168.7 10.3 1384 25181 done 0.73 - - 2817 - 2.30 0.033 2249 -635.7 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
25505 141.4 7.8 1424 25512 roll 0.83 0.20 0.059 2906 445.0 2.15 0.044 886 -634.0 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
25547 136.9 11.0 1431 25555 done 0.66 0.28 0.130 2823 -296.4 2.10 0.033 2248 648.6 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
25893 107.3 8.8 1492 25900 roll 0.75 - - 2823 - 2.35 0.052 3712 623.0 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
25950 101.9 9.8 1502 25957 done 0.75 - - 2823 - 2.28 0.034 2243 -644.3 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
26294 74.0 6.9 1563 26302 roll 0.83 0.17 0.062 2895 423.5 2.15 0.047 888 -630.2 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
26359 67.0 11.2 1574 26366 done 0.64 0.25 0.123 2817 -312.0 2.10 0.035 2253 650.0 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
26704 37.4 8.9 1635 26712 roll 0.74 0.10 0.080 2861 440.0 2.35 0.051 3708 619.1 224.3 - - 2124 - - - - - - - - - - -
26741 33.1 10.6 1641 26747 done 0.74 - - 2868 - 2.30 0.031 2228 -643.5 224.3 - - 2125 - - - - - - - - - - -
27014 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27014 begin surface coast
27050 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27050 begin surface
SM 3.77 - - - - -7.64 7.45 0.057 146 -365.4 - - 2306 - 226.17 - - 2124 - - - - - - - -