SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.06 of 146.00 AH used of 24V (78.72% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0 • 22.71 of 100.00 AH used of 10V (77.29% remains)
• Surface angle -58.4 deg, depth 3.32 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 225.19, SM_CC=225)
• GPS1 time: 81 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 25 VBD -0.77 - - 120 - - - 2288 - -116.7 -8.95 - 2198 - - - - - - - - - - -
28 3.4 - 1 115 done -0.77 7.95 0.186 2364 282.3 - - 2289 - -116.7 -73.78 - 3522 -17.9 - - - - - - - - - -
451 40.4 -14.1 74 459 roll -0.47 0.28 0.123 2457 332.1 2.22 0.040 882 -633.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
494 44.5 -10.0 81 500 done -0.47 - - 2457 - 2.22 0.035 2299 638.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
837 62.0 -9.0 142 844 roll -0.55 - - 2457 - 2.22 0.041 892 -633.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
925 70.6 -10.5 157 932 done -0.65 0.15 0.061 2391 -440.0 2.20 0.034 2303 641.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1270 103.8 -10.4 218 1276 done -0.51 0.20 0.121 2458 335.0 - - 2303 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1614 127.0 -5.5 279 1621 roll -0.66 0.17 0.058 2382 -447.1 2.22 0.041 892 -635.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1706 135.0 -9.2 295 1713 done -0.45 0.28 0.122 2467 303.6 2.17 0.035 2294 646.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2049 150.5 -3.9 355 2051 done -0.63 0.17 0.060 2391 -447.1 - - 2296 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2369 175.8 -8.3 385 2374 roll -0.51 0.20 0.118 2460 345.0 2.22 0.041 895 -631.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2512 184.7 -6.4 397 2516 done -0.63 0.15 0.064 2393 -446.7 2.15 0.035 2283 645.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2845 212.0 -7.8 424 2847 done -0.52 0.17 0.118 2447 317.6 - - 2283 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3158 230.5 -5.5 444 3163 roll -0.62 0.12 0.066 2389 -483.3 2.20 0.039 887 -634.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3237 237.0 -8.5 449 3242 done -0.45 0.25 0.122 2467 312.0 2.17 0.036 2281 642.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3562 252.7 -5.0 470 3567 roll -0.64 0.17 0.061 2391 -447.1 2.20 0.039 882 -635.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3628 258.1 -8.7 474 3633 done -0.49 0.20 0.123 2452 305.0 2.17 0.037 2278 643.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3948 277.0 -5.6 494 3953 roll -0.62 0.12 0.068 2396 -466.7 2.20 0.041 882 -634.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3987 280.2 -8.5 496 3991 done -0.46 0.22 0.122 2465 313.6 2.15 0.036 2260 640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4313 295.7 -4.8 517 4317 roll -0.65 0.20 0.058 2375 -450.0 2.15 0.039 894 -635.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4384 301.8 -8.9 521 4389 done -0.45 0.30 0.121 2470 316.7 2.12 0.035 2264 646.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4700 316.8 -4.5 536 4705 roll -0.66 0.20 0.058 2377 -465.0 2.17 0.041 886 -635.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4766 322.5 -9.4 539 4771 done -0.45 0.30 0.120 2471 313.3 2.15 0.036 2264 640.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5093 340.4 -5.2 555 5098 roll -0.69 0.20 0.058 2378 -465.0 2.17 0.041 891 -632.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5155 345.5 -9.1 558 5159 done -0.49 0.25 0.122 2457 316.0 2.12 0.035 2260 645.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5488 362.3 -4.7 574 5492 roll -0.66 0.17 0.058 2380 -452.9 2.15 0.040 895 -634.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5556 367.7 -8.5 577 5561 done -0.47 0.28 0.121 2466 307.1 2.10 0.035 2252 646.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5884 385.0 -5.6 593 5889 roll -0.70 0.20 0.058 2375 -455.0 2.17 0.042 881 -631.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5961 392.4 -9.7 596 5970 done -0.52 0.22 0.124 2445 318.2 2.12 0.038 2237 639.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6277 412.8 -6.3 612 6282 roll -0.65 0.12 0.066 2389 -466.7 2.12 0.040 888 -636.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6366 420.1 -8.7 616 6370 done -0.51 0.20 0.124 2451 310.0 2.08 0.035 2224 642.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6693 436.3 -4.8 632 6695 done -0.66 0.15 0.064 2386 -433.3 - - 2224 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7002 460.5 -8.0 647 7004 done -0.55 0.17 0.121 2442 329.4 - - 2225 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7311 477.5 -5.3 662 7315 roll -0.67 0.12 0.067 2387 -458.3 2.12 0.045 891 -629.2 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7447 488.5 -8.2 668 7451 done -0.54 0.17 0.129 2441 317.6 2.08 0.036 2228 642.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7778 507.2 -5.8 684 7780 done -0.67 0.15 0.063 2376 -433.3 - - 2227 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8088 532.7 -8.1 699 8092 roll -0.53 0.20 0.123 2444 340.0 2.15 0.046 895 -619.5 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8172 537.8 -5.6 703 8176 done -0.62 - - 2444 - 2.08 0.037 2219 636.5 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8504 556.4 -5.8 719 8506 done -0.77 0.22 0.057 2350 -427.3 - - 2219 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8813 584.9 -9.2 734 8818 roll -0.51 0.28 0.124 2442 328.6 2.12 0.043 884 -629.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8944 593.4 -6.3 740 8948 done -0.60 - - 2442 - 2.08 0.041 2198 631.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9285 614.2 -6.2 753 9287 done -0.74 0.20 0.061 2361 -405.0 - - 2198 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9590 643.0 -9.7 763 9595 roll -0.54 0.22 0.127 2436 340.9 2.08 0.044 894 -626.9 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9628 646.1 -8.1 764 9632 done -0.65 - - 2435 - 2.05 0.039 2203 638.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9957 666.9 -5.9 775 9959 done -0.75 0.20 0.063 2352 -415.0 - - 2203 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
10264 695.2 -9.5 785 10269 roll -0.51 0.28 0.127 2443 325.0 2.10 0.047 895 -622.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10331 700.0 -6.5 787 10334 done -0.63 - - 2442 - 2.05 0.041 2195 634.1 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10665 719.5 -5.9 798 10667 done -0.79 0.25 0.058 2340 -408.0 - - 2196 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10973 748.6 -9.7 808 10978 roll -0.49 0.32 0.130 2447 334.4 2.10 0.044 890 -621.9 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11056 754.6 -7.3 810 11060 done -0.62 0.12 0.073 2393 -450.0 2.05 0.040 2192 635.1 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
11374 777.5 -7.1 821 11375 done -0.62 - - 2393 - - - 2192 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11680 800.4 -7.6 831 11684 roll -0.62 - - 2393 - 2.08 0.048 892 -625.0 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11723 804.1 -8.8 832 11728 done -0.53 0.17 0.130 2445 305.9 2.05 0.040 2193 634.6 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12054 823.2 -5.5 843 12056 done -0.70 0.17 0.063 2373 -423.5 - - 2193 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
12361 847.4 -8.1 853 12365 roll -0.58 0.17 0.127 2427 317.6 2.10 0.046 885 -622.9 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12394 849.9 -6.5 854 12398 done -0.64 - - 2427 - 2.05 0.043 2176 629.8 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12735 870.1 -5.4 865 12737 done -0.73 0.15 0.067 2364 -420.0 - - 2177 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13041 893.0 -7.6 875 13045 roll -0.57 0.20 0.128 2429 325.0 2.08 0.048 888 -619.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13079 895.7 -6.6 876 13083 done -0.67 - - 2431 - 2.03 0.042 2170 631.5 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
13415 914.0 -5.5 887 13417 done -0.78 0.20 0.063 2350 -405.0 - - 2170 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13721 940.2 -8.9 897 13725 roll -0.55 0.25 0.130 2431 324.0 2.08 0.048 888 -616.3 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
13754 942.7 -6.5 898 13758 done -0.65 - - 2432 - 2.03 0.042 2168 630.5 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14095 962.7 -5.9 909 14100 roll -0.77 0.20 0.064 2340 -460.0 2.53 0.059 3702 606.3 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14123 964.9 -8.4 910 14128 done -0.58 0.28 0.133 2422 292.9 2.45 0.041 2166 -626.9 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14458 985.2 -5.8 921 14460 done -0.66 - - 2422 - - - 2167 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14547 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14547 begin apogee
14553 990.6 5.8 924 14651 done -0.23 0.35 0.114 2537 328.6 - - 2305 - - 95.97 1.417 3046 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
14652 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14652 begin climb
14654 993.1 - 927 14762 done 0.77 1.00 0.081 2863 326.0 - - 2305 - 116.7 104.78 1.379 2570 -4.5 0.357 - - - - - - - - -
15066 965.9 8.6 941 15071 roll 0.43 0.35 0.135 2760 -294.3 2.33 0.044 896 -604.7 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15105 963.4 5.9 942 15131 done 0.61 0.15 0.070 2822 413.3 2.28 0.036 2302 616.7 141.0 20.67 1.325 2471 -4.5 0.353 - - - - - - - - -
15462 936.4 7.5 954 15464 done 0.48 0.17 0.128 2772 -294.1 - - 2301 - 141.0 - - 2468 - - - - - - - - - - -
15769 917.9 6.0 964 15790 done 0.60 0.10 0.080 2813 410.0 - - 2303 - 162.3 19.02 1.322 2384 -4.4 0.334 - - - - - - - - -
16072 894.1 8.0 974 16076 roll 0.54 - - 2815 - 2.28 0.044 896 -617.1 162.3 - - 2380 - - - - - - - - - - -
16110 890.9 8.4 975 16115 done 0.54 - - 2815 - 2.25 0.035 2298 623.1 162.3 - - 2380 - - - - - - - - - - -
16447 863.5 8.0 986 16448 done 0.54 - - 2815 - - - 2298 - 162.3 - - 2380 - - - - - - - - - - -
16753 838.1 8.5 996 16754 done 0.54 - - 2815 - - - 2298 - 162.3 - - 2380 - - - - - - - - - - -
17059 813.2 8.1 1006 17060 done 0.54 - - 2815 - - - 2298 - 162.3 - - 2379 - - - - - - - - - - -
17365 789.8 7.4 1016 17367 done 0.54 - - 2815 - - - 2298 - 162.3 - - 2379 - - - - - - - - - - -
17672 768.4 6.6 1026 17679 done 0.55 - - 2815 - - - 2298 - 168.3 5.75 1.049 2360 -3.3 0.264 - - - - - - - - -
17976 746.0 7.4 1036 17980 roll 0.55 - - 2815 - 2.28 0.045 892 -616.7 168.3 - - 2360 - - - - - - - - - - -
18036 741.3 7.3 1037 18043 done 0.55 - - 2815 - 2.22 0.034 2287 628.4 168.3 - - 2359 - - - - - - - - - - -
18351 718.4 7.0 1048 18352 done 0.55 - - 2815 - - - 2286 - 168.3 - - 2359 - - - - - - - - - - -
18657 697.6 6.9 1058 18658 done 0.55 - - 2815 - - - 2286 - 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
18963 674.7 7.6 1068 18966 roll 0.55 - - 2815 - 2.22 0.044 892 -627.9 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
19023 669.7 8.1 1069 19030 done 0.55 - - 2815 - 2.20 0.034 2301 640.5 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
19336 644.2 8.3 1080 19339 roll 0.55 - - 2815 - 2.25 0.044 891 -626.7 168.5 - - 2358 - - - - - - - - - - -
19373 640.9 9.1 1081 19378 done 0.55 - - 2815 - 2.20 0.034 2282 632.3 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
19709 612.4 8.6 1092 19710 done 0.55 - - 2815 - - - 2282 - 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
20027 584.8 8.7 1105 20028 done 0.55 - - 2815 - - - 2282 - 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
20336 559.4 7.9 1120 20337 done 0.55 - - 2815 - - - 2282 - 168.5 - - 2358 - - - - - - - - - - -
20645 536.2 7.3 1135 20647 done 0.55 - - 2815 - - - 2282 - 168.5 - - 2359 - - - - - - - - - - -
20955 514.5 7.1 1150 20958 roll 0.55 - - 2815 - 2.22 0.043 889 -627.5 168.5 - - 2358 - - - - - - - - - - -
20993 511.8 6.1 1151 21014 done 0.57 - - 2815 - 2.17 0.033 2285 643.3 186.7 16.50 1.089 2284 -4.5 0.230 - - - - - - - - -
21324 488.0 7.1 1167 21328 roll 0.57 - - 2815 - 2.22 0.043 896 -625.7 186.7 - - 2281 - - - - - - - - - - -
21356 485.5 7.3 1168 21361 done 0.57 - - 2815 - 2.20 0.034 2278 628.2 186.7 - - 2281 - - - - - - - - - - -
21678 464.1 6.5 1184 21689 done 0.58 - - 2815 - - - 2278 - 196.4 9.05 0.997 2245 -4.0 0.202 - - - - - - - - -
21987 442.9 7.4 1199 21991 roll 0.58 - - 2816 - 2.22 0.045 896 -622.5 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
22054 437.7 7.0 1202 22058 done 0.58 - - 2815 - 2.17 0.034 2281 638.2 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
22386 411.1 8.2 1218 22387 done 0.58 - - 2816 - - - 2281 - 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
22696 386.8 7.9 1233 22700 roll 0.58 - - 2815 - 2.28 0.049 3704 624.1 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
22745 382.4 8.5 1235 22750 done 0.58 - - 2815 - 2.25 0.032 2275 -635.1 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
23072 356.7 8.0 1251 23076 roll 0.58 - - 2815 - 2.17 0.044 892 -637.3 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
23150 350.5 7.6 1254 23154 done 0.64 - - 2815 - 2.15 0.032 2279 645.1 196.4 - - 2243 - - - - - - - - - - -
23470 327.1 7.4 1270 23472 done 0.64 - - 2815 - - - 2280 - 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
23780 303.9 7.1 1285 23781 done 0.64 - - 2815 - - - 2280 - 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
24093 281.8 7.3 1304 24097 roll 0.64 - - 2815 - 2.20 0.043 888 -632.7 196.4 - - 2244 - - - - - - - - - - -
24127 279.4 6.6 1306 24144 done 0.72 - - 2815 - 2.15 0.032 2281 647.9 204.1 8.18 0.838 2212 -3.9 0.142 - - - - - - - - -
24457 256.2 7.1 1327 24458 done 0.72 - - 2815 - - - 2280 - 204.1 - - 2212 - - - - - - - - - - -
24768 233.5 7.4 1347 24770 done 0.78 0.15 0.062 2879 426.7 - - 2281 - 204.1 - - 2212 - - - - - - - - - - -
25081 201.0 11.0 1367 25085 roll 0.59 0.22 0.117 2808 -322.7 2.20 0.039 889 -632.7 204.1 - - 2213 - - - - - - - - - - -
25124 197.1 7.1 1371 25131 done 0.73 0.12 0.068 2865 475.0 2.15 0.031 2282 647.9 204.1 - - 2213 - - - - - - - - - - -
25449 164.8 9.6 1402 25454 roll 0.59 0.20 0.115 2799 -330.0 2.20 0.039 893 -631.4 204.1 - - 2213 - - - - - - - - - - -
25477 162.5 8.5 1404 25481 done 0.70 0.12 0.064 2856 475.0 2.12 0.031 2274 651.4 204.1 - - 2213 - - - - - - - - - - -
25811 133.2 8.3 1451 25817 done 0.61 0.15 0.117 2810 -306.7 - - 2275 - 204.1 - - 2213 - - - - - - - - - - -
26152 110.9 6.3 1512 26174 roll 0.72 0.10 0.073 2856 460.0 2.30 0.050 3711 624.3 219.3 13.75 0.739 2151 -4.5 0.074 - - - - - - - - -
26197 106.9 8.8 1519 26204 done 0.64 0.15 0.130 2812 -293.3 2.22 0.031 2272 -648.2 219.3 - - 2151 - - - - - - - - - - -
26542 81.6 6.8 1580 26552 roll 0.75 0.12 0.067 2868 466.7 2.20 0.041 898 -624.5 222.3 4.10 0.542 2139 -2.9 0.048 - - - - - - - - -
26621 74.2 9.6 1593 26628 done 0.66 0.15 0.116 2823 -300.0 2.12 0.032 2273 648.6 222.3 - - 2139 - - - - - - - - - - -
26964 45.9 8.1 1654 26970 done 0.74 - - 2823 - - - 2273 - 222.3 - - 2138 - - - - - - - - - - -
27307 16.1 8.4 1715 27312 done 0.74 - - 2823 - - - 2273 - 222.3 - - 2138 - - - - - - - - - - -
27434 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27434 begin surface coast
27465 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27465 begin surface
SM 3.85 - - - - -7.73 - - 138 - - - 2277 - 225.19 3.58 0.469 2128 -2.8 0.002 - - - - - -