SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 147 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 27.62 of 146.00 AH used of 24V (81.08% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 19.66 of 100.00 AH used of 10V (80.34% remains)
• Surface angle -49.7 deg, depth 2.63 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 251.19, SM_CC=225)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 32
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 57 VBD -0.77 - - 120 - - - 2315 - -116.7 -40.12 - 2536 - - - - - - - - - - -
59 3.3 -1.5 6 113 roll -0.77 8.68 0.226 2359 257.9 2.30 0.056 889 -620.0 -116.7 -37.47 - 3523 -26.3 - - - - - - - - - -
366 36.5 -12.8 59 373 done -0.39 0.40 0.117 2485 315.0 2.22 0.035 2304 637.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
707 56.0 -9.8 120 715 roll -0.60 0.20 0.057 2395 -450.0 2.22 0.038 894 -635.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
968 85.7 -10.2 166 975 done -0.36 0.32 0.120 2497 318.8 2.20 0.035 2305 641.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1311 107.1 -6.2 227 1318 roll -0.66 0.25 0.051 2386 -444.0 2.22 0.039 891 -636.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
1396 115.0 -9.5 242 1403 done -0.44 0.28 0.120 2472 307.1 2.20 0.035 2308 644.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1741 132.1 -6.7 303 1747 roll -0.65 0.20 0.056 2380 -460.0 2.22 0.039 893 -637.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1793 137.6 -11.5 312 1802 done -0.40 0.32 0.119 2483 321.9 2.17 0.035 2298 647.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2140 153.4 -4.7 367 2145 roll -0.65 0.20 0.057 2390 -465.0 2.22 0.041 885 -636.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2207 159.3 -10.2 372 2216 done -0.45 0.25 0.120 2470 320.0 2.20 0.038 2295 640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2532 178.4 -5.6 403 2536 roll -0.63 0.17 0.058 2392 -458.8 2.22 0.043 888 -633.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2570 181.7 -9.2 406 2575 done -0.43 0.25 0.120 2471 316.0 2.17 0.037 2283 642.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2895 200.6 -5.8 436 2897 done -0.63 0.17 0.057 2393 -458.8 - - 2283 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3206 227.5 -8.6 456 3211 roll -0.49 0.20 0.117 2462 345.0 2.17 0.038 892 -641.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3272 232.2 -6.9 460 3277 done -0.63 0.12 0.051 2395 -558.3 2.20 0.034 2302 640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3597 262.0 -10.0 481 3599 done -0.50 0.17 0.121 2450 323.5 - - 2303 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3909 286.4 -7.5 501 3913 roll -0.61 - - 2450 - 2.20 0.041 897 -639.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
3953 290.2 -8.3 503 3960 done -0.69 0.17 0.060 2375 -441.2 2.15 0.035 2284 645.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4280 325.4 -10.8 521 4285 roll -0.50 0.22 0.124 2451 345.5 2.17 0.038 892 -641.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4374 333.4 -7.9 525 4378 done -0.59 - - 2450 - 2.15 0.034 2286 648.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4696 353.7 -5.5 541 4698 done -0.70 0.17 0.059 2374 -447.1 - - 2287 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5004 376.5 -7.1 556 5006 done -0.49 0.25 0.121 2453 316.0 - - 2287 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5315 389.8 -5.2 571 5319 roll -0.63 0.12 0.067 2396 -475.0 2.20 0.041 891 -634.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5409 398.6 -10.2 575 5413 done -0.49 0.20 0.124 2458 310.0 2.15 0.035 2278 645.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5730 418.6 -5.9 591 5732 done -0.65 0.17 0.058 2380 -458.8 - - 2278 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6038 445.2 -8.1 606 6043 roll -0.49 0.20 0.120 2448 340.0 2.17 0.041 899 -635.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6145 452.3 -6.9 611 6149 done -0.58 - - 2448 - 2.12 0.037 2262 642.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6477 473.5 -6.6 627 6482 roll -0.72 0.20 0.056 2354 -470.0 2.30 0.048 3712 630.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6498 475.4 -8.4 628 6503 done -0.61 0.20 0.130 2415 305.0 2.25 0.034 2252 -648.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6826 501.6 -7.6 644 6830 roll -0.61 - - 2415 - 2.10 0.041 896 -645.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6893 506.8 -7.5 647 6897 done -0.61 - - 2415 - 2.15 0.036 2281 644.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7225 525.3 -5.6 663 7229 roll -0.61 - - 2415 - 2.17 0.041 891 -640.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7319 531.5 -6.8 667 7323 done -0.61 - - 2415 - 2.12 0.035 2262 646.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7646 553.3 -6.7 683 7650 roll -0.61 - - 2415 - 2.15 0.041 894 -636.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7723 559.3 -8.6 686 7728 done -0.61 - - 2415 - 2.15 0.035 2259 634.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
8044 581.3 -6.9 702 8048 roll -0.61 - - 2415 - 2.15 0.042 893 -635.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8071 583.2 -7.4 703 8075 done -0.61 - - 2415 - 2.15 0.036 2258 634.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8398 604.8 -6.5 718 8399 done -0.61 - - 2415 - - - 2259 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8704 623.5 -6.1 728 8705 done -0.61 - - 2415 - - - 2258 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9010 643.4 -6.6 738 9013 roll -0.61 - - 2415 - 2.15 0.043 897 -633.0 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9077 648.1 -7.0 740 9080 done -0.61 - - 2415 - 2.12 0.040 2255 640.6 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9417 668.8 -6.1 751 9421 roll -0.61 - - 2415 - 2.17 0.047 890 -629.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9456 671.6 -7.2 752 9460 done -0.61 - - 2415 - 2.15 0.041 2256 635.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9790 693.9 -6.9 763 9791 done -0.61 - - 2415 - - - 2256 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
10096 715.6 -6.9 773 10100 roll -0.61 - - 2415 - 2.17 0.047 891 -629.0 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10140 718.8 -7.1 774 10144 done -0.61 - - 2415 - 2.17 0.040 2254 628.1 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10470 740.9 -6.7 785 10471 done -0.61 - - 2415 - - - 2254 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10776 762.0 -7.0 795 10777 done -0.61 - - 2415 - - - 2254 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11082 784.1 -7.2 805 11086 roll -0.61 - - 2415 - 2.17 0.050 895 -626.3 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11137 788.4 -7.9 806 11141 done -0.61 - - 2415 - 2.17 0.042 2250 624.4 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11455 810.4 -6.9 817 11456 done -0.61 - - 2415 - - - 2250 - -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11761 831.2 -6.7 827 11765 roll -0.61 - - 2415 - 2.17 0.051 901 -621.7 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
11799 834.0 -6.9 828 11804 done -0.61 - - 2415 - 2.17 0.045 2241 617.5 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12134 856.0 -6.5 839 12136 done -0.61 - - 2415 - - - 2242 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12441 875.7 -6.5 849 12445 roll -0.61 - - 2415 - 2.15 0.048 892 -627.9 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12480 878.6 -6.9 850 12484 done -0.61 - - 2415 - 2.15 0.041 2237 625.6 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12817 900.4 -6.5 861 12818 done -0.61 - - 2415 - - - 2237 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13123 920.0 -6.3 871 13126 roll -0.61 - - 2415 - 2.15 0.046 890 -626.5 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13172 923.4 -6.4 872 13176 done -0.61 - - 2415 - 2.15 0.041 2234 625.1 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
13496 943.9 -6.4 883 13497 done -0.61 - - 2415 - - - 2234 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13524 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13524 begin apogee
13529 946.0 6.4 884 13627 done -0.23 0.38 0.117 2537 321.1 - - 2315 - - 94.57 1.395 3045 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
13628 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13628 begin climb
13630 948.8 - 887 13738 done 0.77 1.00 0.085 2862 325.0 - - 2315 - 116.7 103.40 1.364 2570 -4.6 0.347 - - - - - - - - -
14043 922.6 8.1 901 14045 done 0.44 0.35 0.137 2759 -294.3 - - 2315 - 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
14350 907.3 4.9 911 14399 roll 0.59 0.15 0.074 2816 380.0 2.40 0.047 895 -591.7 166.6 41.85 1.350 2365 -4.7 0.345 - - - - - - - - -
14450 900.4 7.6 914 14455 done 0.53 0.12 0.137 2784 -266.7 2.28 0.035 2290 611.8 166.6 - - 2361 - - - - - - - - - - -
14785 877.9 6.8 925 14786 done 0.60 - - 2784 - - - 2290 - 169.2 - - 2359 - - - - - - - - - - -
15090 857.7 6.5 935 15104 done 0.69 0.15 0.070 2843 393.3 - - 2290 - 179.8 11.48 1.246 2313 -4.0 0.299 - - - - - - - - -
15397 831.1 8.8 945 15401 roll 0.56 0.17 0.128 2796 -276.5 2.25 0.046 898 -618.7 179.8 - - 2310 - - - - - - - - - - -
15429 828.5 6.3 946 15449 done 0.65 - - 2795 - 2.22 0.035 2302 632.4 193.3 12.98 1.250 2256 -4.2 0.299 - - - - - - - - -
15762 803.8 7.7 957 15764 done 0.71 0.15 0.068 2855 400.0 - - 2302 - 193.3 - - 2253 - - - - - - - - - - -
16068 772.8 10.2 967 16070 done 0.55 0.22 0.125 2787 -309.1 - - 2302 - 193.3 - - 2252 - - - - - - - - - - -
16375 750.4 7.0 977 16379 roll 0.66 0.12 0.070 2841 450.0 2.25 0.044 897 -624.4 193.3 - - 2252 - - - - - - - - - - -
16407 747.5 8.7 978 16412 done 0.55 0.17 0.135 2790 -300.0 2.20 0.035 2301 638.2 193.3 - - 2252 - - - - - - - - - - -
16743 724.4 7.1 989 16744 done 0.66 0.12 0.072 2840 416.7 - - 2301 - 193.3 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17048 694.6 10.1 999 17050 done 0.56 0.17 0.130 2788 -305.9 - - 2301 - 193.3 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17355 670.8 7.3 1009 17359 roll 0.68 0.12 0.071 2840 433.3 2.25 0.045 892 -626.2 193.3 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17392 667.3 9.9 1010 17397 done 0.58 0.15 0.137 2797 -286.7 2.17 0.034 2285 641.9 193.3 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17722 645.3 6.3 1021 17738 done 0.68 0.10 0.077 2839 420.0 - - 2286 - 208.6 13.40 1.173 2195 -4.2 0.250 - - - - - - - - -
18057 618.9 8.1 1032 18058 done 0.68 - - 2838 - - - 2286 - 208.6 - - 2192 - - - - - - - - - - -
18363 594.0 7.9 1043 18365 done 0.61 0.12 0.132 2803 -291.7 - - 2286 - 208.6 - - 2192 - - - - - - - - - - -
18672 572.6 6.7 1058 18682 roll 0.69 - - 2802 - 2.28 0.051 3708 623.7 213.7 5.28 0.946 2175 -3.2 0.212 - - - - - - - - -
18720 568.9 7.3 1060 18725 done 0.69 - - 2802 - 2.22 0.033 2276 -645.0 213.7 - - 2175 - - - - - - - - - - -
19042 547.1 7.3 1076 19046 roll 0.77 0.17 0.062 2878 447.1 2.20 0.045 890 -630.0 213.7 - - 2175 - - - - - - - - - - -
19096 541.5 11.2 1078 19104 done 0.58 0.22 0.130 2802 -345.5 2.20 0.034 2282 632.7 213.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19412 514.7 8.7 1094 19416 roll 0.67 - - 2802 - 2.28 0.050 3711 626.8 213.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19450 511.2 8.8 1095 19457 done 0.67 - - 2803 - 2.25 0.033 2277 -637.3 213.7 - - 2174 - - - - - - - - - - -
19766 487.2 7.8 1111 19770 roll 0.75 0.15 0.065 2868 433.3 2.17 0.045 900 -634.6 213.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
19815 482.2 11.3 1113 19819 done 0.60 0.20 0.127 2807 -305.0 2.15 0.037 2279 641.4 213.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20137 458.8 7.2 1129 20140 roll 0.69 - - 2809 - 2.20 0.044 891 -630.9 213.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20187 455.5 6.1 1131 20211 done 0.80 0.17 0.062 2882 429.4 2.12 0.033 2259 645.3 232.6 17.23 1.057 2097 -4.4 0.206 - - - - - - - - -
20533 425.1 8.9 1148 20538 roll 0.63 0.20 0.123 2814 -340.0 2.33 0.046 3709 622.3 232.6 - - 2093 - - - - - - - - - - -
20621 418.2 7.4 1152 20626 done 0.63 - - 2815 - 2.25 0.031 2267 -640.9 232.6 - - 2093 - - - - - - - - - - -
20948 392.8 8.1 1168 20952 roll 0.71 - - 2815 - 2.17 0.046 893 -633.2 232.6 - - 2093 - - - - - - - - - - -
21130 378.9 8.3 1176 21134 done 0.82 0.17 0.061 2888 429.4 2.10 0.032 2254 648.1 232.6 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21461 340.0 11.9 1192 21466 roll 0.63 0.22 0.122 2813 -340.9 2.33 0.048 3714 626.6 232.6 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21499 335.8 9.4 1194 21504 done 0.63 - - 2813 - 2.30 0.033 2232 -644.3 232.6 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21826 308.3 7.9 1210 21830 roll 0.73 0.10 0.073 2864 510.0 2.08 0.044 897 -641.8 232.6 - - 2092 - - - - - - - - - - -
21920 299.6 8.7 1214 21925 done 0.65 0.15 0.123 2819 -300.0 2.10 0.032 2240 639.5 232.6 - - 2092 - - - - - - - - - - -
22251 274.7 8.0 1235 22255 roll 0.73 - - 2818 - 2.33 0.046 3712 631.8 232.6 - - 2093 - - - - - - - - - - -
22296 270.6 10.3 1238 22300 done 0.73 - - 2822 - 2.30 0.031 2227 -645.7 232.6 - - 2093 - - - - - - - - - - -
22619 244.1 7.9 1259 22623 roll 0.73 - - 2822 - 2.08 0.044 897 -639.4 232.6 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22721 235.2 9.2 1265 22725 done 0.83 0.17 0.059 2896 435.3 2.05 0.031 2235 652.7 232.6 - - 2094 - - - - - - - - - - -
23046 192.4 12.9 1287 23051 roll 0.64 0.22 0.123 2821 -340.9 2.33 0.044 3710 633.0 232.6 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23089 187.1 10.7 1290 23096 done 0.64 - - 2822 - 2.33 0.031 2218 -640.3 232.6 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23417 161.2 6.7 1321 23429 roll 0.72 - - 2822 - 2.05 0.044 892 -646.8 237.7 5.70 0.670 2077 -3.2 0.082 - - - - - - - - -
23521 154.2 6.4 1330 23539 done 0.85 0.17 0.058 2898 447.1 2.03 0.031 2218 653.2 250.3 11.95 0.747 2025 -4.4 0.097 - - - - - - - - -
23874 117.5 9.8 1388 23883 roll 0.65 0.22 0.123 2823 -340.9 2.35 0.044 3704 632.3 250.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
23973 109.0 9.3 1405 23979 done 0.65 - - 2823 - 2.30 0.029 2209 -650.0 250.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24316 80.4 12.1 1466 24322 roll 0.75 - - 2823 - 2.03 0.041 898 -645.8 250.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24364 75.4 10.8 1474 24371 done 0.90 0.22 0.054 2920 440.9 2.05 0.031 2238 653.7 250.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24707 31.7 13.3 1535 24714 roll 0.62 0.32 0.123 2812 -337.5 2.33 0.044 3708 630.9 250.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24767 25.7 9.2 1545 24774 done 0.72 0.10 0.074 2855 430.0 2.30 0.028 2212 -650.4 250.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
24974 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24974 begin surface coast
25008 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25008 begin surface
SM 2.92 - - - - -7.64 7.28 0.054 143 -372.5 - - 2310 - 251.19 - - 2022 - - - - - - - -