SPURS Mar13 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 141 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 53.00 of 350.00 AH used of 24V (84.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.0 deg, depth 3.21 m • Intended pitch -15.0 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 313.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s, HDOP was 99.0 m
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 40 VBD -0.81 - - 139 - - - 1914 - -126.5 -16.65 - 1363 - - - - - - - - - - -
43 3.2 - 1 131 done -0.81 13.45 0.363 3046 216.1 - - 1914 - -126.5 -71.47 - 2995 -22.8 - - - - - - - 14.52 - 14.91
431 44.3 -14.1 27 438 roll -0.73 0.12 0.264 3080 283.3 2.38 0.058 2961 439.9 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - 14.68 14.80 -
475 49.2 -14.0 29 483 done -0.66 - - 3076 - 2.30 0.033 1903 -460.0 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.83 -
782 86.9 -12.1 50 787 roll -0.61 0.12 0.256 3110 283.3 2.40 0.057 2962 441.2 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - 14.73 14.85 -
809 89.2 -11.9 51 816 done -0.57 - - 3110 - 2.28 0.033 1907 -462.7 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.87 -
1116 118.9 -10.3 72 1121 roll -0.55 - - 3110 - 2.17 0.050 867 -479.3 -126.5 - - 2998 - - - - - - - - - 14.88 -
1211 128.4 -10.1 78 1217 done -0.53 0.12 0.243 3140 250.0 2.17 0.037 1911 481.1 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - 14.77 14.90 -
1529 152.6 -7.6 99 1536 roll -0.53 - - 3141 - 2.35 0.060 2957 445.1 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.88 -
1580 156.3 -7.6 102 1585 done -0.55 - - 3141 - 2.28 0.033 1912 -458.3 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.93 -
1898 181.4 -8.3 123 1905 roll -0.57 - - 3141 - 2.17 0.050 861 -484.3 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.91 -
2026 192.9 -9.3 131 2031 done -0.59 - - 3141 - 2.15 0.037 1900 483.3 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.92 -
2339 220.8 -8.9 152 2344 roll -0.61 - - 3141 - 2.38 0.061 2962 446.2 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.90 -
2418 227.4 -8.4 157 2423 done -0.64 - - 3141 - 2.30 0.034 1896 -463.5 -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - 14.94 -
2752 253.1 -7.3 178 2758 roll -0.67 0.12 0.129 3081 -500.0 2.15 0.047 863 -480.5 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - 14.94 14.91 -
2780 253.1 -7.3 178 2788 done -0.69 - - 3081 - 2.15 0.038 1905 484.7 -126.5 - - 2997 - - - - - - - - - 14.95 -
3087 286.3 -10.2 189 3089 done -0.66 - - 3081 - - - 1904 - -126.5 - - 2996 - - - - - - - - - - -
3386 316.5 -10.3 199 3391 roll -0.63 - - 3081 - 2.35 0.061 2960 449.4 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.96 -
3443 320.1 -10.5 200 3450 done -0.61 0.12 0.246 3111 250.0 2.25 0.033 1906 -468.4 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - 14.83 15.00 -
3751 352.4 -10.0 211 3756 roll -0.61 - - 3112 - 2.17 0.052 863 -480.6 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 14.97 -
3783 355.9 -10.1 212 3789 done -0.61 - - 3112 - 2.20 0.038 1914 477.7 -126.5 - - 2995 - - - - - - - - - 15.00 -
4118 390.4 -10.3 223 4123 roll -0.61 - - 3112 - 2.33 0.062 2959 448.5 -126.5 - - 2994 - - - - - - - - - 14.96 -
4246 402.5 -9.8 227 4252 done -0.61 - - 3112 - 2.22 0.034 1916 -469.8 -126.5 - - 2993 - - - - - - - - - 15.01 -
4576 432.3 -8.7 238 4581 roll -0.61 - - 3112 - 2.20 0.052 861 -479.5 -126.5 - - 2993 - - - - - - - - - 14.98 -
4622 435.3 -8.7 239 4628 done -0.61 - - 3112 - 2.17 0.038 1911 483.9 -126.5 - - 2992 - - - - - - - - - 15.00 -
4943 462.3 -7.7 250 4948 roll -0.61 - - 3112 - 2.35 0.063 2965 448.5 -126.5 - - 2991 - - - - - - - - - 14.96 -
4986 465.1 -7.8 251 4991 done -0.61 - - 3111 - 2.25 0.033 1912 -468.0 -126.5 - - 2991 - - - - - - - - - 15.01 -
5310 491.2 -7.9 262 5315 roll -0.61 - - 3112 - 2.20 0.052 860 -478.2 -126.5 - - 2991 - - - - - - - - - 14.97 -
5363 494.0 -8.0 263 5368 done -0.61 - - 3112 - 2.20 0.038 1920 481.8 -126.5 - - 2990 - - - - - - - - - 15.00 -
5676 521.7 -8.5 274 5681 roll -0.61 - - 3112 - 2.33 0.064 2959 445.9 -126.5 - - 2989 - - - - - - - - - 14.96 -
5740 527.0 -8.3 276 5745 done -0.62 - - 3112 - 2.25 0.034 1915 -464.0 -126.5 - - 2989 - - - - - - - - - 15.01 -
6074 555.0 -8.4 287 6079 roll -0.64 - - 3112 - 2.20 0.053 865 -477.3 -126.5 - - 2987 - - - - - - - - - 14.97 -
6121 558.1 -8.4 288 6126 done -0.64 - - 3112 - 2.20 0.040 1922 480.5 -126.5 - - 2987 - - - - - - - - - 14.99 -
6441 585.4 -7.9 299 6442 done -0.65 - - 3112 - - - 1925 - -126.5 - - 2986 - - - - - - - - - - -
6740 608.0 -7.3 309 6745 roll -0.67 - - 3112 - 2.33 0.066 2957 442.9 -126.5 - - 2985 - - - - - - - - - 14.95 -
6813 612.6 -7.2 311 6818 done -0.69 - - 3112 - 2.22 0.035 1921 -466.7 -126.5 - - 2984 - - - - - - - - - 15.00 -
7138 635.6 -7.1 322 7143 roll -0.71 - - 3112 - 2.22 0.054 863 -476.6 -126.5 - - 2984 - - - - - - - - - 14.96 -
7211 640.7 -7.5 324 7216 done -0.72 - - 3112 - 2.22 0.041 1928 479.7 -126.5 - - 2983 - - - - - - - - - 14.98 -
7536 666.8 -8.0 335 7542 roll -0.74 0.12 0.123 3052 -500.0 2.33 0.065 2958 442.1 -126.5 - - 2982 - - - - - - - - 14.98 14.94 -
7634 676.9 -10.0 338 7641 done -0.74 - - 3051 - 2.22 0.038 1931 -462.6 -126.5 - - 2982 - - - - - - - - - 14.98 -
7965 715.6 -11.7 349 7971 roll -0.71 0.12 0.246 3085 283.3 2.25 0.054 864 -474.2 -126.5 - - 2981 - - - - - - - - 14.81 14.96 -
8064 725.7 -10.8 352 8069 done -0.70 - - 3084 - 2.22 0.042 1924 477.5 -126.5 - - 2981 - - - - - - - - - 14.97 -
8393 756.2 -9.0 363 8399 roll -0.70 - - 3085 - 2.35 0.068 2964 442.6 -126.5 - - 2979 - - - - - - - - - 14.92 -
8505 764.5 -8.8 366 8510 done -0.70 - - 3085 - 2.28 0.041 1920 -457.9 -126.5 - - 2978 - - - - - - - - - 14.97 -
8819 791.9 -8.1 377 8821 done -0.70 - - 3085 - - - 1921 - -126.5 - - 2978 - - - - - - - - - - -
9118 816.0 -7.9 387 9123 roll -0.70 - - 3085 - 2.25 0.059 863 -470.2 -126.5 - - 2977 - - - - - - - - - 14.95 -
9175 818.9 -8.1 388 9183 done -0.70 - - 3085 - 2.25 0.046 1924 471.6 -126.5 - - 2977 - - - - - - - - - 14.95 -
9481 846.8 -8.5 399 9486 roll -0.70 - - 3085 - 2.38 0.070 2969 439.1 -126.5 - - 2975 - - - - - - - - - 14.91 -
9553 852.0 -8.4 401 9558 done -0.70 - - 3085 - 2.28 0.038 1924 -458.3 -126.5 - - 2975 - - - - - - - - - 14.97 -
9877 879.2 -8.0 412 9883 roll -0.70 - - 3085 - 2.25 0.057 864 -471.1 -126.5 - - 2974 - - - - - - - - - 14.92 -
9929 882.2 -8.1 413 9935 done -0.70 - - 3085 - 2.25 0.046 1924 471.1 -126.5 - - 2974 - - - - - - - - - 14.94 -
10245 906.2 -6.6 424 10250 roll -0.70 - - 3085 - 2.40 0.071 2970 435.8 -126.5 - - 2972 - - - - - - - - - 14.90 -
10311 910.2 -6.3 426 10317 done -0.70 - - 3085 - 2.28 0.039 1930 -456.1 -126.5 - - 2973 - - - - - - - - - 14.95 -
10643 929.7 -5.9 437 10648 roll -0.70 - - 3085 - 2.28 0.059 863 -468.0 -126.5 - - 2972 - - - - - - - - - 14.91 -
10686 932.0 -6.0 438 10691 done -0.70 - - 3085 - 2.28 0.047 1925 465.8 -126.5 - - 2972 - - - - - - - - - 14.93 -
11011 952.8 -6.5 449 11016 roll -0.70 - - 3085 - 2.38 0.072 2965 437.0 -126.5 - - 2971 - - - - - - - - - 14.90 -
11107 959.4 -6.9 452 11113 done -0.70 - - 3085 - 2.28 0.043 1934 -452.2 -126.5 - - 2970 - - - - - - - - - 14.93 -
11437 985.3 -8.3 463 11443 roll -0.70 - - 3085 - 2.30 0.060 860 -467.0 -126.5 - - 2969 - - - - - - - - - 14.90 -
11470 988.4 -8.5 464 11475 done -0.70 - - 3085 - 2.33 0.048 1936 461.8 -126.5 - - 2969 - - - - - - - - - 14.91 -
11501 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11501 begin apogee
11507 991.4 -8.7 465 11633 roll -0.23 0.52 0.187 3237 292.3 - - 1772 - - 119.18 1.987 2476 -4.1 0.375 - - - - - - 14.75 - 13.59
11635 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11635 begin climb
11637 995.4 - 469 11775 roll 0.81 1.10 0.122 3570 302.7 2.38 0.065 726 -439.5 126.5 123.93 1.949 1959 -4.2 0.387 - - - - - - 14.29 14.31 13.49
11789 994.5 0.8 474 11964 done 0.83 - - 3570 - 2.33 0.043 1785 454.5 293.9 165.85 1.899 1276 -4.1 0.392 - - - - - - - 14.30 13.45
12292 922.1 15.9 491 12297 roll 0.76 - - 3570 - 2.42 0.066 2828 431.0 293.9 - - 1268 - - - - - - - - - 14.67 -
12417 900.9 17.1 495 12423 done 0.68 0.17 0.270 3536 -200.0 2.38 0.050 1787 -437.4 293.9 - - 1266 - - - - - - - - 14.58 14.73 -
12751 852.0 14.5 506 12756 roll 0.63 - - 3537 - 2.35 0.071 719 -454.5 293.9 - - 1265 - - - - - - - - - 14.81 -
12838 842.8 14.4 508 12847 done 0.58 0.12 0.228 3506 -258.3 2.25 0.045 1778 470.7 293.9 - - 1265 - - - - - - - - 14.72 14.85 -
13145 800.4 12.6 519 13150 roll 0.56 - - 3506 - 2.40 0.065 2829 437.9 293.9 - - 1264 - - - - - - - - - 14.85 -
13212 791.8 12.9 521 13218 done 0.53 - - 3505 - 2.35 0.049 1781 -446.0 293.9 - - 1264 - - - - - - - - - 14.87 -
13543 751.6 11.5 532 13548 roll 0.50 - - 3506 - 2.33 0.071 726 -452.8 293.9 - - 1263 - - - - - - - - - 14.87 -
13577 747.7 11.4 533 13583 done 0.48 0.15 0.203 3468 -253.3 2.28 0.044 1799 470.6 293.9 - - 1262 - - - - - - - - 14.78 14.89 -
13911 717.5 8.8 544 13916 roll 0.48 - - 3468 - 2.35 0.064 2830 438.7 293.9 - - 1263 - - - - - - - - - 14.89 -
13963 714.3 9.1 545 13968 done 0.48 - - 3468 - 2.33 0.048 1792 -445.5 293.9 - - 1262 - - - - - - - - - 14.90 -
14277 683.9 8.9 556 14282 roll 0.48 - - 3468 - 2.33 0.070 727 -457.1 293.9 - - 1262 - - - - - - - - - 14.88 -
14393 675.5 8.8 559 14398 done 0.50 - - 3468 - 2.22 0.043 1783 475.7 293.9 - - 1262 - - - - - - - - - 14.91 -
14707 646.0 8.8 570 14712 roll 0.50 - - 3468 - 2.38 0.065 2827 438.7 293.9 - - 1262 - - - - - - - - - 14.89 -
14800 636.5 9.9 573 14806 done 0.50 - - 3468 - 2.33 0.047 1788 -445.9 293.9 - - 1262 - - - - - - - - - 14.90 -
15134 604.2 9.9 584 15139 roll 0.50 - - 3468 - 2.33 0.070 724 -456.7 293.9 - - 1262 - - - - - - - - - 14.88 -
15228 594.6 10.2 587 15233 done 0.51 - - 3468 - 2.25 0.042 1788 472.9 293.9 - - 1261 - - - - - - - - - 14.91 -
15563 560.9 9.9 598 15568 roll 0.53 - - 3468 - 2.38 0.064 2834 439.5 293.9 - - 1261 - - - - - - - - - 14.90 -
15651 554.2 10.1 600 15658 done 0.53 - - 3468 - 2.30 0.045 1797 -450.9 293.9 - - 1261 - - - - - - - - - 14.95 -
15959 525.9 8.0 611 15964 roll 0.55 - - 3468 - 2.35 0.067 724 -456.6 293.9 - - 1263 - - - - - - - - - 14.88 -
16047 520.9 7.8 613 16054 done 0.57 - - 3468 - 2.22 0.041 1788 479.3 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.92 -
16354 495.1 8.0 624 16360 roll 0.59 0.12 0.125 3517 408.3 2.35 0.062 2824 440.9 295.2 - - 1261 - - - - - - - - 14.90 14.89 -
16412 491.3 8.6 625 16420 done 0.59 - - 3517 - 2.33 0.046 1778 -448.9 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.92 -
16719 453.0 11.9 636 16725 roll 0.57 - - 3518 - 2.30 0.069 727 -457.0 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.88 -
16802 445.3 11.8 638 16807 done 0.55 - - 3517 - 2.20 0.041 1780 478.6 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.89 -
17117 406.0 11.8 649 17122 roll 0.53 0.12 0.209 3481 -300.0 2.38 0.062 2827 439.9 295.2 - - 1261 - - - - - - - - 14.80 14.88 -
17180 399.1 11.1 651 17186 done 0.53 - - 3481 - 2.33 0.044 1784 -447.6 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.90 -
17514 370.2 8.4 662 17519 roll 0.53 - - 3482 - 2.30 0.067 725 -460.4 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.88 -
17561 367.5 8.3 663 17567 done 0.53 - - 3481 - 2.22 0.039 1789 479.3 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.92 -
17882 339.4 8.8 674 17887 roll 0.53 - - 3481 - 2.38 0.063 2829 437.0 295.2 - - 1262 - - - - - - - - - 14.86 -
17939 335.9 9.0 675 17946 done 0.53 - - 3481 - 2.30 0.044 1798 -448.3 295.2 - - 1261 - - - - - - - - - 14.92 -
18246 305.1 9.3 686 18251 roll 0.53 - - 3481 - 2.33 0.064 726 -460.1 295.2 - - 1262 - - - - - - - - - 14.88 -
18344 296.5 9.2 689 18349 done 0.55 - - 3481 - 2.22 0.037 1788 478.4 295.2 - - 1262 - - - - - - - - - 14.92 -
18674 266.3 9.2 700 18679 roll 0.57 - - 3481 - 2.38 0.063 2833 439.1 295.2 - - 1262 - - - - - - - - - 14.89 -
18722 262.8 9.4 701 18727 done 0.58 - - 3481 - 2.33 0.043 1785 -449.8 295.2 - - 1262 - - - - - - - - - 14.87 -
19040 231.8 9.0 718 19045 roll 0.60 - - 3481 - 2.30 0.063 726 -460.4 295.2 - - 1263 - - - - - - - - - 14.86 -
19113 226.0 9.1 722 19120 done 0.63 0.12 0.125 3526 375.0 2.25 0.037 1795 475.1 295.2 - - 1263 - - - - - - - - 14.87 14.89 -
19419 190.1 11.5 743 19425 roll 0.61 - - 3526 - 2.35 0.061 2831 440.9 295.2 - - 1263 - - - - - - - - - 14.85 -
19462 185.9 11.9 745 19469 done 0.59 - - 3527 - 2.33 0.043 1785 -448.9 295.2 - - 1263 - - - - - - - - - 14.81 -
19768 151.2 10.6 766 19774 roll 0.57 - - 3527 - 2.30 0.063 722 -462.2 295.2 - - 1263 - - - - - - - - - 14.83 -
19952 129.0 12.1 778 19958 done 0.57 - - 3527 - 2.20 0.037 1773 477.7 295.2 - - 1264 - - - - - - - - - 14.86 -
20270 94.2 10.3 799 20276 roll 0.57 - - 3527 - 2.40 0.060 2828 439.6 295.2 - - 1265 - - - - - - - - - 14.83 -
20329 89.1 10.6 802 20336 done 0.55 0.15 0.216 3491 -240.0 2.35 0.044 1774 -448.5 295.2 - - 1265 - - - - - - - - 14.71 14.86 -
20635 64.6 7.5 823 20651 roll 0.59 - - 3491 - 2.30 0.063 726 -455.7 303.8 7.62 0.848 1239 -3.4 0.047 - - - - - - - 14.81 14.41
20726 58.6 7.5 828 20742 done 0.63 - - 3492 - 2.17 0.037 1767 479.7 311.8 8.52 0.840 1204 -4.1 0.052 - - - - - - - 14.83 14.40
21051 32.5 7.9 850 21057 roll 0.66 0.12 0.131 3541 408.3 2.42 0.059 2837 442.1 311.8 - - 1204 - - - - - - - - 14.82 14.81 -
21100 27.1 10.1 853 21105 done 0.66 - - 3546 - 2.38 0.043 1772 -447.5 311.8 - - 1204 - - - - - - - - - 14.83 -
21310 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21311 begin surface coast
21327 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21327 begin surface
SM 3.08 - - - - -9.83 9.80 0.050 149 15.2 0.32 0.058 1922 2787.5 313.74 - - 1200 - - - - - - - -