SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.06 of 146.00 AH used of 24V (82.83% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 0 • 17.43 of 100.00 AH used of 10V (82.57% remains)
• Surface angle -63.0 deg, depth 3.06 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 228.13, SM_CC=225)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 37
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 30 VBD -0.77 - - 121 - - - 2275 - -116.7 -14.20 - 2301 - - - - - - - - - - -
32 3.2 -3.1 2 111 roll -0.77 8.15 0.202 2361 274.8 2.28 0.057 891 -607.0 -116.7 -65.22 - 3522 -18.7 - - - - - - - - - -
135 6.5 -8.9 17 142 done -0.29 0.50 0.123 2516 310.0 2.22 0.035 2301 635.1 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
477 22.1 -1.9 78 484 roll -0.70 0.32 0.051 2378 -431.2 2.22 0.041 897 -632.4 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
534 27.9 -11.8 88 543 done -0.37 0.30 0.124 2494 386.7 2.22 0.035 2300 632.0 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
883 45.6 -4.7 149 889 roll -0.65 0.22 0.057 2391 -468.2 2.22 0.041 891 -634.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
930 49.4 -8.6 157 937 done -0.50 0.20 0.124 2453 310.0 2.20 0.035 2305 642.7 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1274 72.3 -6.4 218 1281 roll -0.61 0.12 0.067 2397 -466.7 2.20 0.038 892 -642.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1298 74.2 -6.7 222 1305 done -0.61 - - 2396 - 2.17 0.035 2302 649.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1644 104.8 -10.2 283 1651 roll -0.48 0.20 0.123 2464 340.0 2.20 0.039 892 -640.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1718 110.2 -6.7 296 1727 done -0.63 0.17 0.061 2388 -447.1 2.15 0.035 2288 649.3 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2064 141.8 -10.2 357 2070 roll -0.49 0.20 0.122 2456 340.0 2.17 0.040 893 -642.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2115 146.5 -8.4 366 2122 done -0.60 0.08 0.058 2409 -587.5 2.17 0.035 2285 641.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
2443 177.1 -9.7 400 2448 roll -0.53 0.12 0.127 2447 316.7 2.15 0.038 895 -646.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2482 180.5 -8.7 403 2485 done -0.62 - - 2447 - 2.15 0.035 2295 651.2 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
2816 205.7 -7.1 432 2818 done -0.72 0.20 0.056 2360 -435.0 - - 2295 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3127 240.1 -11.4 452 3132 roll -0.47 0.28 0.123 2453 332.1 2.20 0.042 892 -637.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3182 244.9 -7.6 455 3189 done -0.59 - - 2450 - 2.15 0.035 2286 648.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3503 266.8 -6.5 476 3504 done -0.71 0.20 0.058 2363 -435.0 - - 2286 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3813 296.8 -9.5 496 3818 roll -0.47 0.28 0.122 2456 332.1 2.17 0.040 890 -643.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
3929 305.0 -7.0 502 3934 done -0.58 - - 2456 - 2.17 0.035 2284 642.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4251 324.8 -6.1 518 4253 done -0.73 0.22 0.054 2359 -440.9 - - 2285 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4560 356.1 -10.5 533 4565 roll -0.48 0.28 0.122 2452 332.1 2.15 0.039 897 -645.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4615 360.6 -7.2 535 4622 done -0.61 0.05 0.072 2404 -960.0 2.15 0.036 2272 639.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4931 386.7 -7.8 551 4935 roll -0.54 0.12 0.131 2441 308.3 2.15 0.042 896 -640.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4986 390.4 -6.3 553 4992 done -0.61 - - 2441 - 2.12 0.036 2278 651.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5302 408.0 -5.8 569 5307 roll -0.70 0.15 0.064 2376 -433.3 2.17 0.044 891 -639.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5396 416.2 -8.9 573 5401 done -0.50 0.25 0.125 2454 312.0 2.12 0.035 2268 649.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5718 433.8 -5.0 589 5722 roll -0.65 0.15 0.062 2389 -433.3 2.15 0.043 891 -640.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5762 437.0 -7.8 591 5767 done -0.51 0.20 0.127 2451 310.0 2.12 0.036 2267 649.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6094 452.7 -5.1 607 6096 done -0.67 0.15 0.064 2387 -426.7 - - 2268 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6403 476.0 -7.9 622 6407 roll -0.57 0.15 0.125 2434 313.3 2.15 0.043 894 -639.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6497 482.6 -7.1 626 6501 done -0.63 - - 2434 - 2.12 0.037 2260 644.3 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6818 503.1 -6.4 642 6823 roll -0.71 0.15 0.065 2367 -446.7 2.15 0.042 891 -636.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6856 506.7 -10.0 643 6863 done -0.49 0.22 0.121 2456 404.5 2.15 0.037 2260 636.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7172 525.1 -5.7 659 7174 done -0.67 0.17 0.061 2380 -447.1 - - 2261 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
7481 549.9 -8.0 674 7486 roll -0.54 0.20 0.125 2447 335.0 2.12 0.043 896 -643.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7536 553.6 -6.9 676 7540 done -0.67 0.15 0.066 2382 -433.3 2.12 0.039 2262 644.3 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7856 579.7 -8.2 692 7861 roll -0.56 0.17 0.126 2437 323.5 2.12 0.043 897 -643.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7888 582.0 -6.9 693 7893 done -0.64 - - 2436 - 2.15 0.041 2258 633.0 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8220 603.1 -6.4 709 8222 done -0.73 0.17 0.064 2363 -429.4 - - 2260 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8526 631.7 -9.6 719 8531 roll -0.54 0.22 0.129 2439 345.5 2.15 0.046 899 -633.0 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8625 639.5 -7.3 722 8630 done -0.62 - - 2439 - 2.15 0.043 2250 628.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8961 661.5 -6.5 733 8963 done -0.74 0.17 0.064 2365 -435.3 - - 2252 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9267 689.5 -9.2 743 9271 roll -0.55 0.20 0.127 2432 335.0 2.15 0.048 895 -631.2 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9321 693.6 -7.3 744 9329 done -0.63 - - 2432 - 2.15 0.044 2243 627.0 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9634 713.4 -6.4 755 9636 done -0.73 0.15 0.070 2367 -433.3 - - 2244 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9940 739.3 -8.4 765 9945 roll -0.56 0.20 0.129 2433 330.0 2.12 0.045 897 -635.4 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10028 745.5 -6.8 767 10035 done -0.63 - - 2433 - 2.12 0.043 2249 637.7 -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
10341 764.2 -6.0 778 10343 done -0.75 0.17 0.066 2361 -423.5 - - 2250 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10647 790.0 -8.6 788 10651 roll -0.56 0.20 0.130 2428 335.0 2.15 0.049 898 -628.8 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10702 793.8 -6.7 789 10708 done -0.62 - - 2428 - 2.12 0.045 2243 634.4 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11014 812.0 -5.9 800 11016 done -0.72 0.15 0.068 2365 -420.0 - - 2243 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
11320 836.2 -7.9 810 11324 roll -0.56 0.20 0.127 2432 335.0 2.12 0.045 898 -634.4 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11382 839.9 -5.8 812 11385 done -0.64 - - 2432 - 2.10 0.044 2235 636.7 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11722 858.3 -5.4 823 11726 roll -0.74 0.17 0.065 2359 -429.4 2.12 0.049 896 -631.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
11761 861.3 -8.3 824 11766 done -0.49 0.30 0.132 2451 306.7 2.10 0.043 2235 637.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
12090 877.9 -5.0 835 12091 done -0.68 0.17 0.067 2380 -417.6 - - 2236 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12396 900.0 -7.3 845 12400 roll -0.58 0.15 0.130 2425 300.0 2.12 0.051 905 -627.8 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12445 903.3 -6.5 846 12449 done -0.65 - - 2426 - 2.10 0.046 2236 633.8 -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12769 921.7 -5.8 857 12771 done -0.74 0.15 0.071 2363 -420.0 - - 2237 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
12950 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12950 begin apogee
12955 936.2 8.0 863 13052 done -0.23 0.55 0.127 2538 318.2 - - 2319 - - 94.85 1.401 3045 -4.9 0.356 - - - - - - - - -
13053 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13053 begin climb
13055 939.0 - 866 13172 roll 0.77 0.95 0.085 2853 331.6 2.50 0.054 3700 552.4 116.7 104.43 1.364 2571 -4.5 0.339 - - - - - - - - -
13240 931.0 8.1 871 13247 done 0.35 0.47 0.138 2726 -270.2 2.33 0.034 2304 -599.1 116.7 - - 2567 - - - - - - - - - - -
13553 917.3 4.3 882 13616 roll 0.64 0.25 0.064 2826 400.0 2.40 0.048 895 -587.1 181.3 55.17 1.370 2306 -4.7 0.344 - - - - - - - - -
13711 904.8 8.3 886 13718 done 0.57 - - 2826 - 2.28 0.035 2302 617.1 181.3 - - 2300 - - - - - - - - - - -
14024 878.9 8.3 897 14029 roll 0.49 0.17 0.129 2774 -305.9 2.30 0.054 3711 612.6 181.3 - - 2298 - - - - - - - - - - -
14078 874.5 7.5 898 14085 done 0.49 - - 2774 - 2.28 0.038 2300 -618.9 181.3 - - 2298 - - - - - - - - - - -
14392 854.4 6.4 909 14408 roll 0.64 0.12 0.070 2828 450.0 2.25 0.045 893 -625.3 193.4 10.32 1.235 2256 -4.1 0.306 - - - - - - - - -
14504 845.0 9.1 912 14507 done 0.58 - - 2828 - 2.20 0.034 2293 636.4 193.4 - - 2254 - - - - - - - - - - -
14827 816.8 8.9 923 14831 roll 0.51 0.17 0.134 2777 -300.0 2.28 0.053 3703 618.4 193.4 - - 2253 - - - - - - - - - - -
14888 812.1 7.6 925 14892 done 0.51 - - 2777 - 2.22 0.038 2281 -640.5 193.4 - - 2254 - - - - - - - - - - -
15229 789.0 6.8 936 15233 roll 0.66 0.15 0.065 2838 406.7 2.20 0.048 895 -630.0 196.4 - - 2252 - - - - - - - - - - -
15324 780.8 8.3 939 15328 done 0.58 0.15 0.132 2795 -286.7 2.17 0.035 2300 647.5 196.4 - - 2252 - - - - - - - - - - -
15657 756.4 7.4 950 15661 roll 0.66 - - 2795 - 2.25 0.054 3708 625.8 196.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
15706 752.4 7.9 951 15711 done 0.66 - - 2796 - 2.25 0.034 2280 -634.7 196.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
16031 728.2 7.4 962 16035 roll 0.72 0.15 0.067 2856 400.0 2.20 0.048 889 -632.3 196.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
16108 721.2 9.4 964 16112 done 0.56 0.15 0.117 2793 -420.0 2.17 0.035 2274 638.2 196.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
16431 697.5 7.4 975 16435 roll 0.65 - - 2793 - 2.30 0.054 3710 624.3 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
16480 693.3 8.4 976 16485 done 0.65 - - 2796 - 2.25 0.035 2288 -632.0 196.4 - - 2251 - - - - - - - - - - -
16804 669.5 7.2 987 16809 roll 0.73 0.15 0.067 2855 393.3 2.22 0.049 882 -633.3 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
16887 661.9 9.7 989 16892 done 0.58 0.20 0.130 2796 -295.0 2.17 0.038 2283 645.6 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17205 638.9 7.2 1000 17208 roll 0.67 - - 2796 - 2.28 0.053 3712 626.8 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17248 635.4 8.1 1001 17253 done 0.67 - - 2796 - 2.28 0.036 2273 -631.1 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17578 611.3 7.4 1012 17583 roll 0.74 0.15 0.067 2856 400.0 2.17 0.045 889 -637.8 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
17683 601.4 9.7 1015 17688 done 0.59 0.12 0.116 2801 -458.3 2.17 0.035 2277 639.6 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18015 575.8 7.6 1031 18019 roll 0.66 - - 2801 - 2.28 0.054 3705 626.3 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18064 571.5 8.8 1033 18069 done 0.66 - - 2801 - 2.28 0.035 2258 -634.6 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18392 545.2 8.2 1049 18396 roll 0.73 0.12 0.068 2855 450.0 2.15 0.048 891 -635.8 196.4 - - 2250 - - - - - - - - - - -
18486 535.8 10.7 1053 18491 done 0.59 0.17 0.132 2803 -305.9 2.12 0.035 2268 649.5 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18813 510.2 7.4 1069 18816 roll 0.59 - - 2803 - 2.30 0.052 3716 629.6 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18890 503.7 8.5 1072 18895 done 0.59 - - 2803 - 2.28 0.035 2272 -633.3 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19212 480.2 7.5 1088 19215 roll 0.66 - - 2803 - 2.17 0.044 883 -640.1 196.4 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19306 473.3 6.7 1092 19318 done 0.75 0.15 0.067 2865 413.3 2.15 0.035 2269 644.7 200.9 6.78 0.978 2226 -3.4 0.178 - - - - - - - - -
19628 442.8 9.6 1107 19632 roll 0.59 0.20 0.125 2799 -330.0 2.33 0.053 3721 623.2 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
19689 437.5 9.1 1110 19693 done 0.59 - - 2799 - 2.28 0.035 2256 -642.5 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
20015 413.1 7.5 1126 20019 roll 0.69 0.10 0.073 2846 470.0 2.12 0.044 898 -640.6 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
20083 407.3 7.7 1129 20087 done 0.61 0.12 0.132 2810 -300.0 2.10 0.035 2267 651.9 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
20414 383.6 7.3 1145 20418 roll 0.68 - - 2810 - 2.30 0.050 3712 628.3 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
20475 378.7 8.3 1147 20481 done 0.68 - - 2810 - 2.28 0.032 2261 -636.4 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
20791 355.8 7.1 1163 20795 roll 0.75 0.12 0.070 2864 450.0 2.15 0.047 893 -636.3 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
20890 346.7 8.8 1167 20895 done 0.61 0.17 0.127 2812 -305.9 2.10 0.034 2262 651.9 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
21210 323.8 7.4 1183 21214 roll 0.61 - - 2812 - 2.28 0.048 3705 632.9 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
21259 319.7 8.2 1185 21264 done 0.61 - - 2811 - 2.28 0.031 2251 -637.7 200.9 - - 2225 - - - - - - - - - - -
21587 295.1 7.6 1202 21591 roll 0.68 - - 2812 - 2.12 0.042 882 -645.8 200.9 - - 2226 - - - - - - - - - - -
21682 287.8 7.3 1207 21689 done 0.77 0.08 0.062 2869 712.5 2.12 0.032 2244 642.5 200.9 - - 2226 - - - - - - - - - - -
22002 257.5 9.6 1228 22006 roll 0.62 0.20 0.123 2802 -335.0 2.30 0.046 3711 637.8 200.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
22051 253.2 7.9 1231 22055 done 0.62 - - 2802 - 2.25 0.031 2247 -650.7 200.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
22374 230.7 6.9 1252 22379 roll 0.73 0.12 0.066 2856 450.0 2.12 0.044 891 -639.6 200.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
22475 221.9 8.6 1258 22480 done 0.65 0.12 0.129 2819 -308.3 2.10 0.032 2264 653.8 200.9 - - 2228 - - - - - - - - - - -
22796 198.1 7.2 1279 22798 done 0.65 - - 2819 - - - 2264 - 200.9 - - 2228 - - - - - - - - - - -
23113 173.7 8.1 1309 23117 roll 0.65 - - 2819 - 2.28 0.046 3708 633.3 200.9 - - 2230 - - - - - - - - - - -
23169 168.2 10.8 1314 23173 done 0.65 - - 2822 - 2.25 0.029 2230 -656.9 200.9 - - 2230 - - - - - - - - - - -
23498 139.4 9.4 1354 23505 roll 0.65 - - 2822 - 2.08 0.041 883 -647.6 200.9 - - 2230 - - - - - - - - - - -
23589 131.1 8.9 1370 23596 done 0.71 - - 2822 - 2.08 0.031 2242 653.4 200.9 - - 2231 - - - - - - - - - - -
23932 102.7 7.3 1431 23938 done 0.71 - - 2822 - - - 2242 - 200.9 - - 2231 - - - - - - - - - - -
24274 72.7 7.4 1492 24281 roll 0.71 - - 2822 - 2.30 0.046 3706 636.5 200.9 - - 2232 - - - - - - - - - - -
24321 69.1 7.7 1500 24329 done 0.71 - - 2822 - 2.25 0.029 2224 -658.7 200.9 - - 2232 - - - - - - - - - - -
24666 44.3 9.9 1561 24672 roll 0.71 - - 2822 - 2.08 0.044 885 -643.8 200.9 - - 2233 - - - - - - - - - - -
24746 37.1 9.2 1575 24752 done 0.71 - - 2822 - 2.08 0.032 2243 652.9 200.9 - - 2233 - - - - - - - - - - -
25088 10.2 5.8 1636 25115 roll 0.75 - - 2822 - 2.38 0.045 3704 613.9 226.8 22.65 0.680 2120 -5.0 0.008 - - - - - - - - -
25175 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25176 begin surface coast
25212 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25212 begin surface
SM 2.73 - - - - -7.66 7.18 0.047 137 -374.0 - - 2290 - 228.13 - - 2116 - - - - - - - -