OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 869 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 125.36 of 147.00 AH used of 24V (14.72% remains)
• Previous NAKs 11, Timeouts 0 • 105.45 of 122.20 AH used of 10V (13.71% remains)
• Surface angle -58.1 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 338.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 75
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2311 - -117.3 -39.95 - 2413 - - - - - - - - - - -
64 3.2 -4.1 2 108 roll -0.68 7.00 0.226 1838 248.6 2.33 0.067 3702 597.0 -117.3 -27.42 - 3412 -36.4 - - - - - - - - - -
301 27.7 -10.9 12 305 done -0.64 0.10 0.125 1865 270.0 2.20 0.029 2294 -640.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
620 58.6 -10.9 27 623 roll -0.64 - - 1864 - 2.28 0.040 891 -615.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
735 70.2 -9.8 32 739 done -0.64 - - 1863 - 2.28 0.038 2297 616.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1065 101.4 -8.9 58 1068 roll -0.66 - - 1862 - 2.25 0.039 899 -621.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1113 105.7 -9.1 62 1117 done -0.70 - - 1862 - 2.28 0.043 2311 619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1446 128.4 -6.8 92 1452 done -0.74 0.08 0.078 1790 -900.0 - - 2311 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1780 162.7 -10.3 116 1785 roll -0.65 0.20 0.117 1855 325.0 2.33 0.046 903 -604.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1877 170.0 -6.9 118 1884 done -0.71 - - 1850 - 2.28 0.035 2306 615.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2193 189.4 -6.3 129 2195 done -0.81 0.10 0.064 1793 -570.0 - - 2306 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2499 214.1 -8.4 139 2503 roll -0.87 - - 1789 - 2.35 0.046 3716 600.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2618 226.0 -10.0 142 2623 done -0.82 0.12 0.110 1824 291.7 2.22 0.028 2296 -639.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2939 253.7 -8.7 153 2943 roll -0.82 - - 1825 - 2.33 0.048 892 -602.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3042 262.9 -8.6 156 3046 done -0.82 - - 1818 - 2.30 0.038 2305 614.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3374 290.5 -8.2 167 3375 done -0.82 - - 1818 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3679 315.3 -8.1 174 3683 roll -0.82 - - 1818 - 2.30 0.046 903 -609.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3736 320.0 -8.1 174 3742 done -0.82 - - 1809 - 2.30 0.036 2311 612.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4048 344.4 -7.8 180 4052 roll -0.80 - - 1809 - 2.35 0.047 903 -599.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4094 348.1 -7.9 180 4099 done -0.80 0.10 0.120 1826 170.0 2.28 0.036 2305 614.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4412 369.2 -6.6 186 4416 roll -0.80 - - 1826 - 2.28 0.041 900 -616.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4452 372.2 -7.1 186 4456 done -0.82 - - 1822 - 2.33 0.040 2303 602.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4780 395.0 -7.0 192 4784 roll -0.82 - - 1822 - 2.33 0.041 902 -601.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4828 398.6 -7.8 192 4832 done -0.82 - - 1813 - 2.25 0.039 2303 622.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5156 424.5 -7.9 198 5157 done -0.82 - - 1813 - - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5459 447.1 -7.4 203 5463 roll -0.82 - - 1813 - 2.28 0.047 903 -614.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5561 455.3 -7.9 204 5565 done -0.82 - - 1807 - 2.35 0.042 2310 598.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5896 480.3 -7.5 210 5900 roll -0.82 - - 1807 - 2.30 0.041 892 -616.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5953 484.7 -7.6 210 5958 done -0.82 0.10 0.119 1825 180.0 2.33 0.037 2304 606.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6270 503.7 -6.0 216 6272 done -0.84 - - 1824 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6574 521.3 -5.8 221 6578 roll -0.86 - - 1825 - 2.35 0.042 904 -596.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6632 525.0 -6.8 221 6636 done -0.89 - - 1822 - 2.30 0.044 2304 608.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6948 543.1 -5.7 227 6952 roll -0.89 - - 1822 - 2.30 0.041 891 -614.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6978 545.0 -6.6 227 6982 done -0.92 - - 1821 - 2.33 0.038 2304 606.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7319 566.0 -6.2 233 7323 roll -0.92 - - 1821 - 2.28 0.042 897 -617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7383 570.6 -7.1 233 7389 done -0.94 - - 1812 - 2.30 0.038 2306 612.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7694 591.7 -6.8 239 7698 roll -0.94 - - 1812 - 2.35 0.045 900 -598.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7735 594.6 -7.5 239 7739 done -0.94 - - 1808 - 2.33 0.038 2309 604.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8057 616.2 -6.7 245 8061 roll -0.94 - - 1808 - 2.35 0.043 897 -600.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8097 619.1 -7.2 245 8101 done -0.94 - - 1799 - 2.35 0.038 2313 602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8419 641.5 -7.1 251 8420 done -0.94 - - 1799 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8724 664.0 -7.4 256 8725 done -0.94 - - 1799 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9026 686.9 -7.6 261 9030 roll -0.94 - - 1800 - 2.35 0.045 903 -599.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9072 690.8 -8.6 261 9076 done -0.94 - - 1795 - 2.35 0.038 2310 598.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9389 716.0 -8.0 267 9393 roll -0.91 - - 1795 - 2.35 0.048 900 -600.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9436 720.0 -8.0 267 9440 done -0.91 - - 1792 - 2.35 0.041 2309 599.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9753 745.2 -7.9 273 9757 roll -0.89 - - 1792 - 2.35 0.047 900 -599.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9805 749.8 -8.7 273 9809 done -0.89 0.10 0.122 1808 160.0 2.35 0.041 2310 600.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10116 772.8 -7.3 278 10120 roll -0.89 - - 1808 - 2.35 0.044 903 -598.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10169 776.9 -8.1 278 10173 done -0.89 - - 1808 - 2.33 0.039 2303 600.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10480 797.8 -6.7 283 10481 done -0.89 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10783 817.2 -6.4 288 10784 done -0.89 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11086 837.2 -6.6 293 11087 done -0.89 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11390 858.2 -7.0 298 11391 done -0.89 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11692 878.5 -6.7 303 11696 roll -0.89 - - 1808 - 2.35 0.051 896 -598.7 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11732 881.4 -7.0 303 11736 done -0.89 - - 1808 - 2.35 0.040 2310 601.7 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12055 902.3 -6.4 309 12059 roll -0.89 - - 1799 - 2.35 0.050 3707 594.5 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12096 905.1 -7.1 309 12100 done -0.89 - - 1799 - 2.28 0.031 2302 -616.2 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12418 926.5 -6.6 315 12422 roll -0.89 - - 1799 - 2.33 0.046 897 -603.0 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12447 928.6 -7.0 315 12451 done -0.89 - - 1795 - 2.35 0.044 2303 598.3 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
12781 950.7 -6.6 321 12782 done -0.89 - - 1795 - - - 2303 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13085 970.2 -6.5 326 13086 done -0.89 - - 1794 - - - 2303 - -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13387 989.9 -6.5 331 13391 -0.89 - - 1795 - 2.22 0.052 983 -594.6 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13392 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13392 begin apogee
13404 990.4 6.4 331 13504 done -0.22 0.47 0.111 1947 323.4 - - 2308 - - 96.70 1.266 2931 -4.9 0.436 - - - - - - - - -
13505 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13505 begin climb
13511 991.9 - 332 13622 roll 0.68 0.57 0.070 2148 352.6 2.62 0.051 3707 534.0 117.3 103.93 1.241 2451 -4.6 0.421 - - - - - - - - -
13686 987.2 7.6 334 13691 done 0.51 0.20 0.150 2113 -175.0 2.47 0.035 2303 -568.4 117.3 - - 2445 - - - - - - - - - - -
14005 970.5 5.2 340 14015 done 0.48 - - 2113 - - - 2304 - 127.6 8.52 1.030 2410 -4.1 0.442 - - - - - - - - -
14307 955.1 5.1 345 14321 done 0.46 - - 2112 - - - 2304 - 140.4 12.35 1.108 2358 -4.2 0.414 - - - - - - - - -
14610 938.9 5.4 350 14619 roll 0.44 - - 2112 - 2.33 0.053 3711 603.9 144.3 4.62 0.809 2341 -3.7 0.487 - - - - - - - - -
14645 936.9 5.3 350 14660 done 0.39 0.15 0.153 2083 -193.3 2.28 0.036 2295 -621.1 150.3 6.90 0.967 2318 -3.3 0.368 - - - - - - - - -
14984 920.9 4.8 356 15009 roll 0.50 0.10 0.078 2136 530.0 2.35 0.054 901 -593.2 169.8 18.08 1.143 2237 -4.5 0.412 - - - - - - - - -
15067 915.5 5.9 357 15072 done 0.46 0.15 0.133 2097 -260.0 2.30 0.041 2315 614.8 169.8 - - 2235 - - - - - - - - - - -
15424 896.2 5.5 363 15428 roll 0.49 - - 2097 - 2.30 0.052 3710 606.5 171.3 - - 2233 - - - - - - - - - - -
15469 893.0 7.0 363 15474 done 0.49 - - 2105 - 2.25 0.033 2299 -627.1 171.3 - - 2232 - - - - - - - - - - -
15786 873.9 6.0 369 15790 roll 0.49 - - 2105 - 2.35 0.051 3713 601.7 171.3 - - 2232 - - - - - - - - - - -
15823 871.4 7.1 369 15827 done 0.47 - - 2115 - 2.22 0.032 2299 -636.9 171.3 - - 2232 - - - - - - - - - - -
16151 852.9 5.5 375 16155 roll 0.47 - - 2115 - 2.38 0.050 3713 594.1 172.4 - - 2232 - - - - - - - - - - -
16192 850.3 6.4 375 16197 done 0.42 0.15 0.147 2087 -186.7 2.25 0.039 2305 -625.8 172.4 - - 2231 - - - - - - - - - - -
16516 836.2 4.4 381 16551 roll 0.54 0.12 0.066 2160 608.3 2.33 0.047 887 -608.6 204.4 30.00 1.133 2097 -4.5 0.376 - - - - - - - - -
16610 830.2 5.5 382 16615 done 0.49 0.20 0.133 2106 -270.0 2.30 0.044 2307 617.4 205.7 - - 2094 - - - - - - - - - - -
16956 814.9 4.4 388 16991 roll 0.57 - - 2106 - 2.33 0.051 3718 605.6 238.4 29.98 1.114 1958 -4.5 0.379 - - - - - - - - -
17033 811.0 5.9 389 17037 done 0.61 - - 2113 - 2.28 0.038 2293 -625.0 238.4 - - 1956 - - - - - - - - - - -
17384 794.6 4.7 395 17408 done 0.68 0.12 0.059 2177 533.3 - - 2293 - 261.8 21.25 1.078 1863 -4.4 0.368 - - - - - - - - -
17756 759.8 9.7 401 17761 roll 0.59 0.17 0.130 2121 -329.4 2.35 0.050 3718 606.4 261.8 - - 1857 - - - - - - - - - - -
17796 756.1 7.4 401 17800 done 0.59 - - 2130 - 2.22 0.031 2298 -639.6 261.8 - - 1856 - - - - - - - - - - -
18118 735.3 6.5 407 18119 done 0.59 - - 2130 - - - 2298 - 261.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
18422 717.0 6.0 412 18426 roll 0.59 - - 2130 - 2.38 0.047 3718 596.6 261.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
18457 714.5 8.1 412 18461 done 0.59 - - 2140 - 2.25 0.036 2306 -627.6 261.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
18785 691.6 7.1 418 18786 done 0.59 - - 2139 - - - 2306 - 261.8 - - 1855 - - - - - - - - - - -
19088 669.3 7.4 423 19089 done 0.59 - - 2139 - - - 2306 - 261.8 - - 1854 - - - - - - - - - - -
19392 648.0 7.0 428 19393 done 0.59 - - 2140 - - - 2306 - 261.8 - - 1854 - - - - - - - - - - -
19694 628.6 6.3 433 19695 done 0.59 - - 2140 - - - 2306 - 261.8 - - 1854 - - - - - - - - - - -
19997 609.3 6.5 438 19998 done 0.59 - - 2140 - - - 2306 - 261.8 - - 1854 - - - - - - - - - - -
20300 589.2 6.5 443 20301 done 0.59 - - 2140 - - - 2306 - 261.8 - - 1854 - - - - - - - - - - -
20603 571.2 5.9 448 20607 roll 0.59 - - 2140 - 2.38 0.048 3708 589.1 261.8 - - 1854 - - - - - - - - - - -
20633 569.2 6.7 448 20637 done 0.59 - - 2149 - 2.30 0.035 2299 -612.6 261.8 - - 1853 - - - - - - - - - - -
20971 548.3 6.0 454 20973 done 0.59 - - 2150 - - - 2299 - 261.8 - - 1853 - - - - - - - - - - -
21275 529.7 6.1 459 21276 done 0.59 - - 2150 - - - 2299 - 261.8 - - 1853 - - - - - - - - - - -
21578 510.9 6.3 464 21582 roll 0.59 - - 2149 - 2.42 0.049 3714 584.7 261.8 - - 1853 - - - - - - - - - - -
21615 508.2 7.0 464 21619 done 0.55 0.17 0.121 2113 -211.8 2.28 0.039 2301 -619.7 261.8 - - 1853 - - - - - - - - - - -
21943 493.1 4.5 470 21974 roll 0.66 0.10 0.066 2193 800.0 2.33 0.051 886 -607.3 291.8 25.85 0.899 1741 -4.3 0.271 - - - - - - - - -
22007 488.3 9.1 471 22012 done 0.61 0.22 0.124 2131 -281.8 2.33 0.037 2310 611.2 291.8 - - 1738 - - - - - - - - - - -
22375 466.8 5.8 477 22379 roll 0.67 - - 2131 - 2.28 0.047 3711 614.5 291.8 - - 1736 - - - - - - - - - - -
22427 462.8 8.6 477 22431 done 0.71 - - 2137 - 2.22 0.031 2295 -637.8 291.8 - - 1735 - - - - - - - - - - -
22740 442.1 6.7 482 22744 roll 0.76 0.10 0.065 2217 800.0 2.30 0.044 891 -610.4 291.8 - - 1735 - - - - - - - - - - -
22763 439.9 8.8 482 22768 done 0.73 0.22 0.135 2156 -277.3 2.30 0.039 2307 615.7 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23102 414.5 7.2 488 23106 roll 0.73 - - 2155 - 2.33 0.049 3718 605.6 291.8 - - 1735 - - - - - - - - - - -
23161 409.5 9.0 488 23167 done 0.73 - - 2165 - 2.22 0.031 2303 -637.4 291.8 - - 1735 - - - - - - - - - - -
23472 385.2 7.8 494 23476 roll 0.71 - - 2174 - 2.33 0.044 890 -606.4 291.8 - - 1735 - - - - - - - - - - -
23507 382.4 6.1 494 23512 done 0.71 - - 2174 - 2.30 0.041 2304 614.8 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23836 354.9 8.5 500 23841 roll 0.66 0.12 0.126 2139 -291.7 2.35 0.045 3710 598.3 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
23889 350.4 8.9 500 23893 done 0.69 - - 2146 - 2.22 0.030 2305 -632.9 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
24200 328.6 6.9 505 24204 roll 0.69 - - 2156 - 2.33 0.044 895 -605.2 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
24235 326.1 6.4 505 24239 done 0.72 - - 2156 - 2.28 0.035 2305 618.4 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
24564 303.1 7.0 511 24568 roll 0.72 - - 2156 - 2.33 0.049 3711 603.4 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
24593 300.8 7.1 511 24597 done 0.72 - - 2166 - 2.22 0.030 2300 -635.6 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
24935 274.6 7.8 522 24937 done 0.72 - - 2166 - - - 2300 - 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
25243 250.8 7.5 532 25244 done 0.72 - - 2165 - - - 2300 - 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
25548 227.5 7.5 542 25552 roll 0.72 - - 2165 - 2.38 0.046 3715 594.5 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
25565 226.2 8.0 542 25570 done 0.72 - - 2174 - 2.25 0.030 2296 -630.7 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
25887 201.6 7.3 553 25891 roll 0.70 0.10 0.131 2156 -180.0 2.28 0.040 897 -613.6 291.8 - - 1734 - - - - - - - - - - -
25940 198.6 5.7 554 25944 done 0.77 - - 2155 - 2.30 0.037 2313 615.7 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
26255 178.0 6.8 564 26259 roll 0.90 0.12 0.061 2210 458.3 2.30 0.050 3711 607.8 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
26325 171.8 10.3 566 26330 done 0.77 0.20 0.121 2167 -215.0 2.22 0.036 2305 -633.3 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
26645 146.4 6.9 579 26649 roll 0.75 - - 2167 - 2.35 0.044 3711 598.3 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
26777 135.9 7.3 590 26781 done 0.71 - - 2175 - 2.25 0.031 2303 -625.8 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
27110 110.9 8.6 620 27115 roll 0.61 0.17 0.136 2125 -294.1 2.38 0.046 3710 591.2 291.8 - - 1733 - - - - - - - - - - -
27240 102.5 5.0 630 27262 done 0.74 0.12 0.056 2197 600.0 2.22 0.028 2293 -638.3 307.9 14.35 0.610 1674 -4.1 0.079 - - - - - - - - -
27590 80.4 5.2 663 27605 roll 0.88 - - 2197 - 2.40 0.044 3708 589.6 317.6 9.23 0.562 1636 -4.1 0.067 - - - - - - - - -
27677 75.7 5.1 667 27696 done 0.97 - - 2197 - 2.20 0.028 2302 -639.1 330.7 13.05 0.584 1581 -4.2 0.062 - - - - - - - - -
28016 55.3 6.6 684 28021 roll 1.11 0.15 0.054 2272 500.0 2.33 0.044 3713 605.6 330.7 - - 1577 - - - - - - - - - - -
28086 48.8 12.8 687 28091 done 0.96 0.28 0.129 2202 -250.0 2.22 0.030 2300 -636.5 330.7 - - 1577 - - - - - - - - - - -
28410 28.5 5.8 703 28414 roll 1.00 - - 2210 - 2.33 0.048 889 -605.6 330.7 - - 1577 - - - - - - - - - - -
28445 26.4 5.3 704 28457 done 1.07 0.05 0.051 2277 1340.0 2.30 0.034 2306 616.1 337.5 6.47 0.490 1555 -3.4 0.021 - - - - - - - - -
28694 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28694 begin surface coast
28721 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28721 begin surface
SM 2.28 - - - - -8.63 5.88 0.040 96 -370.9 - - 2306 - 338.76 - - 1550 - - - - - - - -