OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 803 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 115.73 of 147.00 AH used of 24V (21.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 97.94 of 122.20 AH used of 10V (19.85% remains)
• Surface angle -57.2 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 57
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
21 - - - 83 VBD -0.68 - - 101 - - - 2312 - -117.2 -59.95 - 2973 - - - - - - - - - - -
88 5.1 -6.3 3 110 roll -0.68 7.12 0.232 1845 244.9 2.30 0.056 894 -616.5 -117.2 -8.12 - 3411 -53.9 - - - - - - - - - -
365 46.6 -11.1 15 369 done -0.66 - - 1837 - 2.25 0.037 2304 626.7 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
687 83.6 -10.4 32 691 roll -0.59 0.12 0.133 1872 291.7 2.28 0.039 887 -621.5 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
766 90.4 -6.9 38 772 done -0.65 - - 1864 - 2.28 0.036 2310 624.1 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1099 112.9 -7.3 69 1103 roll -0.69 - - 1864 - 2.28 0.039 895 -620.6 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1134 116.3 -7.4 71 1142 done -0.75 0.05 0.062 1794 -1400.0 2.28 0.036 2298 615.4 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1475 153.5 -10.7 101 1480 roll -0.67 0.17 0.128 1851 335.3 2.30 0.039 886 -613.9 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1574 161.9 -6.9 104 1578 done -0.72 - - 1850 - 2.30 0.037 2303 616.1 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1917 180.7 -5.2 115 1921 roll -0.76 - - 1842 - 2.33 0.050 3707 602.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1960 183.0 -5.8 116 1964 done -0.81 - - 1842 - 2.22 0.030 2297 -635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2291 201.3 -5.1 127 2296 roll -0.84 0.10 0.064 1767 -750.0 2.28 0.039 886 -618.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2343 206.2 -10.3 128 2348 done -0.73 0.30 0.117 1843 253.3 2.30 0.040 2304 616.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2665 226.8 -6.7 139 2666 done -0.77 - - 1844 - - - 2304 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2970 247.6 -6.3 149 2974 roll -0.80 - - 1843 - 2.28 0.041 896 -617.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3022 251.2 -6.8 150 3027 done -0.85 0.08 0.075 1771 -900.0 2.28 0.036 2308 619.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3343 282.6 -10.4 161 3348 roll -0.75 0.20 0.124 1836 325.0 2.30 0.040 894 -614.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3413 288.4 -7.3 163 3417 done -0.79 - - 1836 - 2.28 0.041 2298 615.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3778 311.1 -6.0 172 3779 done -0.82 - - 1836 - - - 2298 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4082 329.7 -6.3 177 4083 done -0.85 - - 1837 - - - 2298 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4384 348.4 -5.9 182 4389 roll -0.88 0.10 0.064 1766 -710.0 2.33 0.041 890 -604.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4447 354.1 -9.6 182 4454 done -0.79 0.25 0.117 1828 248.0 2.35 0.041 2312 605.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4760 375.4 -6.7 188 4764 roll -0.81 - - 1820 - 2.35 0.054 3709 594.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4800 378.5 -7.2 188 4804 done -0.81 - - 1820 - 2.25 0.035 2295 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5122 402.5 -7.5 194 5126 roll -0.81 - - 1820 - 2.30 0.043 885 -613.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5156 405.3 -8.4 194 5160 done -0.81 - - 1810 - 2.33 0.044 2314 613.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5484 431.1 -7.8 200 5488 roll -0.81 - - 1810 - 2.33 0.046 896 -608.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5549 436.6 -8.1 201 5554 done -0.81 0.10 0.125 1828 180.0 2.33 0.044 2313 608.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5916 461.8 -6.8 207 5917 done -0.84 - - 1828 - - - 2313 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6220 481.7 -6.6 212 6224 roll -0.87 - - 1828 - 2.35 0.043 892 -604.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6260 484.6 -7.1 212 6264 done -0.90 - - 1823 - 2.35 0.038 2307 602.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6582 505.3 -6.4 218 6583 done -0.90 - - 1824 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6885 524.6 -6.4 223 6886 done -0.90 - - 1823 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7189 544.6 -6.6 228 7191 done -0.93 0.10 0.065 1748 -750.0 - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7491 577.8 -11.3 233 7496 roll -0.80 0.22 0.124 1825 350.0 2.35 0.048 897 -600.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7571 584.4 -7.5 234 7575 done -0.84 - - 1823 - 2.33 0.041 2303 603.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7928 608.4 -6.8 240 7929 done -0.87 - - 1823 - - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8230 629.9 -7.2 245 8234 roll -0.89 - - 1823 - 2.35 0.046 897 -597.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8259 632.3 -8.1 245 8264 done -0.93 0.10 0.067 1758 -650.0 2.33 0.041 2311 606.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8593 666.6 -10.5 251 8595 done -0.83 0.22 0.118 1827 313.6 - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8897 685.2 -5.8 256 8901 roll -0.88 - - 1827 - 2.38 0.044 887 -597.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8931 687.4 -6.0 256 8936 done -0.93 0.10 0.064 1756 -710.0 2.33 0.039 2306 609.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9259 716.8 -9.2 262 9264 roll -0.83 0.20 0.120 1821 325.0 2.35 0.048 898 -599.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9300 719.7 -6.3 262 9304 done -0.88 - - 1821 - 2.33 0.039 2302 602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9623 738.6 -5.9 268 9627 roll -0.91 - - 1812 - 2.38 0.056 3718 595.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9646 740.2 -6.6 268 9650 done -0.95 - - 1812 - 2.28 0.033 2299 -622.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9987 765.2 -7.5 274 9991 roll -0.97 0.10 0.070 1743 -690.0 2.33 0.043 897 -601.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10044 771.6 -12.1 274 10051 done -0.87 0.28 0.127 1813 250.0 2.33 0.042 2308 605.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10355 795.3 -7.4 280 10356 done -0.89 - - 1813 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10659 816.3 -6.9 285 10660 done -0.92 - - 1813 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10961 836.2 -6.5 290 10962 done -0.95 - - 1813 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11264 855.1 -6.3 295 11266 done -0.99 0.10 0.071 1757 -560.0 - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11567 880.4 -8.4 300 11572 roll -0.90 0.17 0.122 1816 347.1 2.40 0.049 897 -587.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11603 882.9 -6.5 300 11608 done -0.93 - - 1810 - 2.35 0.043 2305 599.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11932 899.3 -4.9 306 11934 done -0.95 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12235 915.2 -5.3 311 12237 done -0.98 - - 1809 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12540 931.8 -5.5 316 12541 done -1.00 0.10 0.076 1755 -540.0 - - 2305 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12841 958.4 -9.0 321 12843 done -0.91 0.17 0.123 1807 305.9 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13144 978.4 -6.4 326 13146 done -0.94 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13382 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13382 begin apogee
13391 993.6 6.3 330 13491 done -0.22 0.45 0.107 1954 326.7 - - 2305 - - 97.47 1.279 2931 -4.9 0.426 - - - - - - - - -
13492 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13492 begin climb
13498 995.0 - 331 13609 roll 0.68 0.55 0.069 2148 352.7 2.62 0.052 3697 531.3 117.3 103.60 1.252 2451 -4.6 0.414 - - - - - - - - -
13650 992.1 6.7 334 13655 done 0.50 0.20 0.155 2112 -180.0 2.38 0.034 2307 -584.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14002 973.5 5.3 340 14008 done 0.47 - - 2112 - - - 2307 - 123.2 4.80 0.838 2428 -4.0 0.517 - - - - - - - - -
14304 957.0 5.4 345 14308 roll 0.44 - - 2112 - 2.33 0.054 3712 603.0 124.8 - - 2425 - - - - - - - - - - -
14344 954.4 7.0 345 14349 done 0.36 0.17 0.156 2075 -217.6 2.28 0.035 2290 -623.7 124.8 - - 2425 - - - - - - - - - - -
14668 940.3 4.4 351 14703 roll 0.46 0.10 0.080 2124 490.0 2.42 0.052 3710 586.8 156.2 29.25 1.198 2293 -4.5 0.399 - - - - - - - - -
14799 932.4 6.7 352 14805 done 0.38 0.20 0.150 2082 -210.0 2.28 0.035 2295 -620.6 156.2 - - 2290 - - - - - - - - - - -
15111 918.0 4.5 358 15142 roll 0.50 0.10 0.074 2134 520.0 2.38 0.050 3718 597.9 184.3 25.17 1.176 2177 -4.5 0.394 - - - - - - - - -
15244 909.2 7.4 360 15249 done 0.42 0.20 0.146 2090 -220.0 2.25 0.034 2304 -628.4 184.3 - - 2175 - - - - - - - - - - -
15613 892.7 4.3 366 15647 done 0.52 0.08 0.084 2135 562.5 - - 2304 - 219.2 31.45 1.174 2037 -4.4 0.375 - - - - - - - - -
15914 873.2 6.6 371 15916 done 0.52 0.10 0.131 2110 -250.0 - - 2303 - 219.2 - - 2031 - - - - - - - - - - -
16218 855.2 5.9 376 16219 done 0.56 - - 2109 - - - 2303 - 219.2 - - 2030 - - - - - - - - - - -
16521 835.1 6.8 381 16525 roll 0.60 - - 2109 - 2.33 0.053 3711 604.3 219.2 - - 2029 - - - - - - - - - - -
16546 833.1 7.1 381 16550 done 0.63 - - 2117 - 2.22 0.038 2306 -632.9 219.2 - - 2028 - - - - - - - - - - -
16891 807.3 7.4 387 16892 done 0.65 0.08 0.081 2169 650.0 - - 2306 - 219.2 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17194 776.7 10.2 392 17198 roll 0.55 0.17 0.137 2120 -288.2 2.33 0.048 3713 603.9 219.2 - - 2028 - - - - - - - - - - -
17235 773.1 8.5 392 17239 done 0.55 - - 2129 - 2.25 0.032 2290 -632.4 219.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
17568 750.4 6.7 398 17572 roll 0.55 - - 2139 - 2.30 0.046 889 -609.1 219.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
17591 748.8 5.9 398 17595 done 0.55 - - 2139 - 2.28 0.038 2303 620.2 219.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
17935 724.8 6.9 404 17939 roll 0.55 - - 2139 - 2.33 0.048 3717 606.9 219.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
17976 721.5 8.2 404 17981 done 0.49 0.17 0.130 2101 -223.5 2.25 0.032 2293 -632.9 219.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
18299 704.2 5.2 410 18312 roll 0.57 0.08 0.080 2167 825.0 2.30 0.050 888 -610.9 227.1 6.60 0.868 2004 -3.5 0.318 - - - - - - - - -
18337 701.3 7.1 410 18342 done 0.52 0.20 0.130 2112 -275.0 2.30 0.041 2310 618.3 227.1 - - 2003 - - - - - - - - - - -
18667 681.6 6.0 416 18671 roll 0.57 - - 2112 - 2.30 0.054 3717 611.7 227.1 - - 2003 - - - - - - - - - - -
18726 677.2 7.0 416 18730 done 0.57 - - 2120 - 2.25 0.035 2294 -632.4 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19037 656.6 6.6 421 19041 roll 0.60 - - 2130 - 2.25 0.046 888 -624.9 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19062 655.0 6.3 421 19066 done 0.63 - - 2130 - 2.28 0.043 2303 620.6 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19407 632.3 6.5 427 19411 roll 0.63 - - 2130 - 2.28 0.048 3708 616.2 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19476 627.4 8.1 428 19480 done 0.60 - - 2140 - 2.20 0.031 2301 -639.5 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19844 603.8 6.2 434 19846 done 0.60 - - 2140 - - - 2300 - 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20146 584.3 6.4 439 20148 done 0.60 - - 2140 - - - 2300 - 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20449 564.0 6.7 444 20454 roll 0.60 - - 2140 - 2.38 0.051 3714 594.1 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20485 561.1 8.2 444 20489 done 0.56 0.12 0.131 2117 -191.7 2.25 0.031 2300 -628.4 227.1 - - 2002 - - - - - - - - - - -
20814 542.9 5.4 450 20823 roll 0.60 - - 2126 - 2.35 0.045 889 -600.4 229.9 4.05 0.616 1993 -2.2 0.220 - - - - - - - - -
20843 541.2 6.1 450 20847 done 0.65 - - 2126 - 2.30 0.038 2306 616.1 229.9 - - 1993 - - - - - - - - - - -
21183 524.8 4.6 456 21212 roll 0.71 0.10 0.066 2196 700.0 2.35 0.048 3707 596.2 255.4 23.70 0.930 1888 -4.4 0.281 - - - - - - - - -
21243 519.9 9.8 456 21250 done 0.55 0.32 0.143 2119 -240.6 2.25 0.032 2294 -628.0 255.4 - - 1887 - - - - - - - - - - -
21555 507.9 3.4 462 21614 done 0.69 0.12 0.057 2197 650.0 - - 2293 - 318.1 55.88 0.935 1634 -4.5 0.277 - - - - - - - - -
21918 474.5 9.7 468 21923 roll 0.59 0.22 0.129 2126 -322.7 2.35 0.046 3715 605.1 318.1 - - 1627 - - - - - - - - - - -
21948 472.2 7.3 468 21952 done 0.59 - - 2134 - 2.25 0.032 2301 -628.4 318.1 - - 1627 - - - - - - - - - - -
22281 454.6 5.4 474 22285 roll 0.66 - - 2144 - 2.30 0.046 887 -614.8 320.9 - - 1624 - - - - - - - - - - -
22310 452.8 5.3 474 22324 done 0.75 - - 2144 - 2.30 0.042 2315 620.9 328.0 8.80 0.785 1593 -3.5 0.229 - - - - - - - - -
22650 428.1 7.7 480 22654 roll 0.96 0.17 0.067 2223 464.7 2.35 0.044 886 -608.1 328.0 - - 1590 - - - - - - - - - - -
22741 419.2 11.2 481 22745 done 0.87 0.12 0.141 2191 -266.7 2.30 0.039 2309 618.7 328.0 - - 1588 - - - - - - - - - - -
23086 382.1 10.8 487 23090 roll 0.81 - - 2191 - 2.30 0.051 3715 611.3 328.0 - - 1588 - - - - - - - - - - -
23138 375.5 11.5 487 23143 done 0.73 0.15 0.137 2158 -220.0 2.22 0.032 2296 -639.2 328.0 - - 1588 - - - - - - - - - - -
23449 347.7 8.7 492 23453 roll 0.73 - - 2167 - 2.30 0.045 891 -610.9 328.0 - - 1588 - - - - - - - - - - -
23480 345.2 7.5 492 23484 done 0.77 - - 2167 - 2.25 0.035 2303 627.6 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
23819 317.0 8.2 498 23820 done 0.77 - - 2167 - - - 2303 - 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
24123 292.8 8.1 504 24127 roll 0.77 - - 2167 - 2.30 0.052 3712 612.6 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
24146 290.7 8.4 504 24153 done 0.77 - - 2176 - 2.22 0.031 2291 -640.1 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
24462 262.1 8.9 515 24466 roll 0.77 - - 2186 - 2.25 0.045 897 -619.6 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
24480 260.3 8.6 515 24484 done 0.77 - - 2186 - 2.28 0.043 2306 618.0 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
24800 230.8 9.3 526 24805 roll 0.73 0.12 0.120 2150 -300.0 2.30 0.046 3715 612.6 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
24847 226.8 7.6 527 24851 done 0.77 - - 2157 - 2.22 0.031 2293 -640.5 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
25168 206.6 5.9 538 25172 roll 0.81 - - 2166 - 2.25 0.044 894 -621.8 328.0 - - 1587 - - - - - - - - - - -
25192 205.1 5.4 538 25196 done 0.86 - - 2166 - 2.22 0.035 2308 636.9 330.6 - - 1586 - - - - - - - - - - -
25513 185.0 6.6 549 25517 roll 0.89 0.10 0.067 2243 770.0 2.33 0.046 3708 600.9 330.6 - - 1586 - - - - - - - - - - -
25537 182.6 9.5 549 25544 done 0.83 0.28 0.133 2174 -246.4 2.20 0.032 2303 -638.6 330.6 - - 1586 - - - - - - - - - - -
25852 157.8 7.2 560 25856 roll 0.83 - - 2183 - 2.25 0.043 890 -628.0 330.6 - - 1586 - - - - - - - - - - -
25881 155.7 6.7 560 25888 done 0.86 - - 2183 - 2.28 0.035 2299 618.0 330.6 - - 1585 - - - - - - - - - - -
26205 132.7 7.0 585 26209 roll 0.86 - - 2183 - 2.30 0.051 3707 612.2 330.6 - - 1585 - - - - - - - - - - -
26247 129.3 8.2 588 26251 done 0.86 - - 2192 - 2.20 0.030 2297 -640.9 330.6 - - 1586 - - - - - - - - - - -
26577 105.0 7.2 618 26581 roll 0.86 - - 2192 - 2.30 0.046 3709 613.9 330.6 - - 1586 - - - - - - - - - - -
26622 100.9 6.8 621 26629 done 0.86 - - 2201 - 2.20 0.031 2298 -641.4 330.6 - - 1585 - - - - - - - - - - -
26948 77.3 6.6 650 26952 roll 0.86 - - 2210 - 2.25 0.043 889 -626.2 330.6 - - 1585 - - - - - - - - - - -
27006 73.2 5.3 652 27019 done 0.91 - - 2211 - 2.28 0.035 2308 622.4 335.4 6.80 0.543 1563 -3.2 0.049 - - - - - - - - -
27329 50.7 6.7 668 27334 roll 0.91 - - 2211 - 2.30 0.046 3708 608.7 335.4 - - 1561 - - - - - - - - - - -
27358 48.4 6.5 669 27362 done 0.91 - - 2219 - 2.22 0.030 2299 -634.7 335.4 - - 1561 - - - - - - - - - - -
27676 26.3 7.0 684 27678 done 0.91 0.10 0.123 2190 -290.0 - - 2297 - 335.4 - - 1561 - - - - - - - - - - -
27986 6.8 6.2 699 27987 done 0.98 0.08 0.077 2235 562.5 - - 2297 - 335.4 - - 1561 - - - - - - - - - - -
28084 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28084 begin surface coast
28126 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28126 begin surface
SM 2.45 - - - - -8.59 5.82 0.046 99 -367.0 - - 2297 - 336.55 - - 1559 - - - - - - - -