OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 744 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 107.14 of 147.00 AH used of 24V (27.11% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 91.26 of 122.20 AH used of 10V (25.32% remains)
• Surface angle -53.9 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 397.39, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 64
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.68 - - 98 - - - 2297 - -117.3 -60.47 - 2936 - - - - - - - - - - -
84 4.8 -6.2 3 107 roll -0.68 7.18 0.233 1838 242.3 2.30 0.058 3707 613.0 -117.3 -9.55 - 3413 -49.9 - - - - - - - - - -
316 36.5 -13.3 13 321 done -0.64 0.10 0.128 1864 260.0 2.20 0.029 2300 -639.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
638 72.2 -9.5 29 642 roll -0.64 - - 1864 - 2.25 0.042 892 -625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
719 79.7 -10.5 32 725 done -0.64 - - 1858 - 2.22 0.035 2309 638.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1045 106.8 -7.3 63 1046 done -0.64 - - 1858 - - - 2309 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1367 133.0 -8.7 93 1371 roll -0.67 - - 1858 - 2.28 0.040 895 -620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1431 138.7 -8.2 98 1435 done -0.73 - - 1851 - 2.25 0.037 2307 627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1761 163.0 -6.8 117 1765 roll -0.76 - - 1848 - 2.28 0.051 3706 613.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1791 164.9 -6.9 117 1798 done -0.81 0.05 0.054 1781 -1340.0 2.20 0.029 2305 -636.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2105 195.0 -9.7 128 2110 roll -0.72 0.17 0.118 1841 352.9 2.28 0.041 897 -617.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2214 202.9 -6.6 131 2218 done -0.76 - - 1837 - 2.25 0.043 2305 625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2539 225.0 -7.0 142 2540 done -0.78 - - 1836 - - - 2306 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2846 244.7 -6.3 152 2850 roll -0.80 - - 1836 - 2.28 0.045 894 -619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2869 246.4 -6.6 152 2873 done -0.83 - - 1836 - 2.28 0.039 2314 622.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3185 268.0 -7.2 162 3187 done -0.86 0.08 0.081 1768 -850.0 - - 2314 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3490 302.5 -11.4 172 3495 roll -0.75 0.20 0.118 1834 330.0 2.28 0.044 904 -618.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3565 308.8 -7.9 173 3569 done -0.78 - - 1828 - 2.25 0.038 2313 626.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3926 333.7 -6.8 179 3930 roll -0.78 - - 1827 - 2.33 0.043 896 -608.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3983 337.7 -7.4 179 3989 done -0.81 - - 1822 - 2.28 0.038 2308 619.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4293 359.7 -7.1 185 4295 done -0.81 - - 1822 - - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4597 381.9 -7.3 190 4599 done -0.81 - - 1822 - - - 2308 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4900 403.4 -7.1 195 4904 roll -0.81 - - 1822 - 2.25 0.043 901 -625.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4957 407.7 -7.7 195 4961 done -0.81 - - 1813 - 2.22 0.039 2301 630.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5274 430.3 -7.0 201 5278 roll -0.81 - - 1813 - 2.30 0.046 891 -613.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5343 435.3 -7.4 202 5347 done -0.81 - - 1804 - 2.28 0.041 2305 620.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5705 462.4 -7.6 208 5706 done -0.81 - - 1804 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6007 486.3 -7.9 213 6008 done -0.81 - - 1804 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6310 509.9 -7.8 218 6314 roll -0.81 - - 1805 - 2.28 0.048 906 -613.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6401 517.4 -8.7 219 6406 done -0.81 0.12 0.119 1830 208.3 2.25 0.041 2302 620.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6745 539.2 -6.1 225 6746 done -0.85 - - 1830 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7048 556.8 -5.8 230 7050 done -0.89 0.10 0.066 1765 -650.0 - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7352 582.3 -8.5 235 7357 roll -0.80 0.17 0.119 1826 358.8 2.33 0.046 899 -602.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7404 585.8 -6.0 235 7408 done -0.85 - - 1822 - 2.28 0.041 2305 616.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7715 602.7 -5.5 240 7716 done -0.88 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8019 620.6 -5.9 245 8023 roll -0.91 - - 1822 - 2.28 0.044 894 -618.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8059 623.4 -6.5 245 8064 done -0.94 0.10 0.067 1755 -670.0 2.28 0.039 2303 618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8387 653.9 -9.5 251 8389 done -0.85 0.20 0.120 1816 305.0 - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8690 672.8 -6.1 256 8694 roll -0.87 - - 1816 - 2.28 0.051 897 -617.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8726 675.5 -7.2 256 8730 done -0.90 - - 1809 - 2.28 0.043 2302 616.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9058 698.8 -7.1 262 9060 done -0.90 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9362 720.7 -7.3 267 9366 roll -0.90 - - 1809 - 2.33 0.044 892 -605.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9402 723.8 -7.7 267 9406 done -0.90 - - 1808 - 2.30 0.046 2311 617.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9724 746.7 -7.0 273 9725 done -0.90 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10026 767.7 -6.9 278 10027 done -0.90 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10329 787.5 -6.5 283 10330 done -0.90 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10632 806.3 -6.2 288 10636 roll -0.90 - - 1809 - 2.33 0.051 899 -606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10668 808.4 -6.3 288 10672 done -0.90 - - 1800 - 2.30 0.039 2311 613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10995 829.2 -6.3 294 10996 done -0.90 - - 1800 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11298 847.2 -5.9 299 11302 roll -0.90 - - 1800 - 2.33 0.051 903 -604.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11338 849.7 -6.4 299 11342 done -0.90 - - 1795 - 2.30 0.043 2311 612.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11661 868.5 -5.8 305 11662 done -0.90 - - 1795 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11963 887.0 -6.1 310 11967 roll -0.90 - - 1794 - 2.33 0.053 897 -606.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11991 889.0 -7.2 310 11995 done -0.90 - - 1791 - 2.33 0.046 2315 608.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12325 911.3 -6.8 316 12326 done -0.90 - - 1792 - - - 2315 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12629 932.3 -7.0 321 12633 roll -0.90 - - 1792 - 2.35 0.048 904 -600.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12692 937.0 -7.6 322 12697 done -0.90 0.10 0.133 1807 150.0 2.28 0.041 2299 611.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13059 959.6 -6.1 328 13063 roll -0.92 - - 1807 - 2.30 0.051 897 -609.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13089 961.4 -5.8 328 13093 done -0.95 - - 1808 - 2.30 0.043 2311 614.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13422 981.5 -6.0 334 13423 done -0.97 - - 1808 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13599 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13599 begin apogee
13608 992.0 5.8 337 13709 done -0.22 0.45 0.109 1953 322.2 - - 2310 - - 98.28 1.279 2931 -4.8 0.423 - - - - - - - - -
13710 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13710 begin climb
13715 993.4 - 338 13826 roll 0.68 0.55 0.071 2147 352.7 2.58 0.051 3700 538.8 117.3 103.97 1.251 2450 -4.6 0.413 - - - - - - - - -
13890 988.1 7.9 340 13895 done 0.51 0.20 0.154 2108 -195.0 2.33 0.032 2314 -594.8 117.3 - - 2445 - - - - - - - - - - -
14208 971.1 5.3 346 14214 done 0.49 - - 2108 - - - 2314 - 122.6 4.03 0.743 2431 -3.5 0.511 - - - - - - - - -
14510 954.4 5.6 351 14511 done 0.46 - - 2108 - - - 2314 - 122.6 - - 2429 - - - - - - - - - - -
14813 937.2 5.7 356 14817 roll 0.43 - - 2108 - 2.30 0.051 3710 607.0 122.6 - - 2428 - - - - - - - - - - -
14849 935.0 6.1 356 14854 done 0.36 0.15 0.154 2079 -193.3 2.22 0.033 2301 -634.7 122.6 - - 2427 - - - - - - - - - - -
15178 919.3 4.7 362 15204 roll 0.44 - - 2078 - 2.35 0.054 3721 604.3 145.8 21.20 1.169 2335 -4.3 0.384 - - - - - - - - -
15251 915.3 4.9 363 15272 done 0.50 0.08 0.080 2130 650.0 2.28 0.034 2293 -626.3 162.6 15.90 1.128 2268 -4.2 0.385 - - - - - - - - -
15609 893.7 6.1 369 15614 roll 0.46 0.12 0.143 2106 -200.0 2.25 0.046 898 -620.0 162.6 - - 2263 - - - - - - - - - - -
15650 891.5 5.0 369 15671 done 0.52 - - 2106 - 2.25 0.039 2306 625.8 177.8 14.07 1.104 2205 -4.1 0.375 - - - - - - - - -
15976 874.8 5.1 375 15994 roll 0.53 - - 2106 - 2.28 0.049 3714 617.5 190.0 11.85 1.072 2155 -4.2 0.387 - - - - - - - - -
16037 871.2 6.4 375 16044 done 0.53 - - 2116 - 2.25 0.034 2300 -628.4 190.0 - - 2154 - - - - - - - - - - -
16348 854.5 5.3 381 16356 done 0.54 - - 2116 - - - 2300 - 194.8 5.53 0.868 2136 -3.3 0.361 - - - - - - - - -
16651 838.8 5.2 386 16666 roll 0.55 - - 2116 - 2.33 0.054 3706 603.4 202.8 8.65 0.994 2103 -3.8 0.362 - - - - - - - - -
16692 836.3 5.4 386 16701 done 0.55 - - 2126 - 2.20 0.033 2296 -640.9 205.5 4.18 0.726 2092 -2.6 0.341 - - - - - - - - -
17024 816.8 5.9 392 17028 roll 0.55 - - 2126 - 2.28 0.048 3710 620.2 205.5 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17070 813.5 7.4 392 17075 done 0.51 0.12 0.143 2104 -183.3 2.20 0.033 2302 -640.0 205.5 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17399 797.4 4.8 398 17419 done 0.57 - - 2104 - - - 2301 - 225.0 18.42 1.085 2013 -4.1 0.341 - - - - - - - - -
17701 782.6 4.9 403 17719 done 0.64 0.12 0.060 2172 566.7 - - 2301 - 241.8 15.93 1.058 1945 -4.3 0.355 - - - - - - - - -
18003 755.9 9.0 408 18008 roll 0.55 0.20 0.137 2113 -295.0 2.35 0.051 3715 601.7 241.8 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18045 752.8 6.7 408 18049 done 0.57 - - 2120 - 2.28 0.035 2297 -621.9 241.8 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18367 735.0 5.4 414 18371 roll 0.60 - - 2120 - 2.33 0.050 3718 609.9 244.6 - - 1940 - - - - - - - - - - -
18396 733.0 6.0 414 18400 done 0.60 - - 2130 - 2.22 0.032 2304 -636.9 244.6 - - 1940 - - - - - - - - - - -
18729 713.4 5.9 420 18733 roll 0.60 - - 2130 - 2.30 0.052 3711 611.7 244.6 - - 1939 - - - - - - - - - - -
18758 711.3 6.5 420 18762 done 0.60 - - 2140 - 2.22 0.032 2297 -636.9 244.6 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19092 687.7 7.1 426 19096 roll 0.58 - - 2140 - 2.30 0.048 3717 617.4 244.6 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19122 685.1 8.2 426 19126 done 0.54 0.12 0.133 2117 -191.7 2.22 0.032 2297 -639.6 244.6 - - 1939 - - - - - - - - - - -
19462 666.2 5.4 432 19472 roll 0.59 - - 2125 - 2.28 0.045 887 -618.4 247.4 5.72 0.805 1921 -3.1 0.293 - - - - - - - - -
19496 664.3 5.6 432 19500 done 0.64 - - 2125 - 2.25 0.037 2305 630.2 247.4 - - 1920 - - - - - - - - - - -
19824 646.2 5.5 438 19828 roll 0.67 - - 2125 - 2.28 0.055 3711 616.7 247.6 - - 1920 - - - - - - - - - - -
19864 643.5 7.5 438 19868 done 0.67 - - 2134 - 2.20 0.032 2296 -643.2 247.6 - - 1920 - - - - - - - - - - -
20192 621.6 6.7 444 20193 done 0.67 - - 2135 - - - 2296 - 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20495 600.5 7.0 449 20499 roll 0.67 - - 2134 - 2.30 0.051 3708 613.9 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20546 596.5 8.2 449 20550 done 0.67 - - 2145 - 2.20 0.032 2294 -642.7 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
20858 572.3 7.8 454 20862 roll 0.65 - - 2144 - 2.30 0.049 3707 614.3 247.6 - - 1920 - - - - - - - - - - -
20892 569.2 8.5 454 20897 done 0.60 0.10 0.140 2130 -140.0 2.17 0.031 2303 -647.0 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21219 547.7 6.4 460 21220 done 0.60 - - 2130 - - - 2303 - 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21523 530.0 5.8 465 21527 roll 0.60 - - 2130 - 2.33 0.054 3713 605.2 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21558 527.5 7.4 465 21562 done 0.60 - - 2137 - 2.22 0.032 2303 -635.1 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
21886 506.9 6.4 471 21887 done 0.60 - - 2137 - - - 2303 - 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22189 487.5 6.4 476 22193 roll 0.60 - - 2137 - 2.30 0.047 3712 612.6 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22241 483.7 7.1 476 22245 done 0.60 - - 2147 - 2.22 0.032 2300 -636.0 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22552 463.7 6.4 481 22556 roll 0.58 - - 2147 - 2.30 0.048 3707 611.7 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22581 461.5 7.1 481 22586 done 0.54 0.15 0.133 2116 -206.7 2.20 0.032 2302 -638.6 247.6 - - 1919 - - - - - - - - - - -
22915 445.1 4.9 487 22944 roll 0.62 - - 2125 - 2.33 0.046 901 -601.3 265.0 18.77 0.792 1849 -3.7 0.236 - - - - - - - - -
22970 441.9 6.1 487 22975 done 0.71 0.10 0.067 2192 670.0 2.25 0.040 2311 626.7 265.0 - - 1847 - - - - - - - - - - -
23281 410.4 10.6 492 23286 roll 0.60 0.20 0.136 2131 -305.0 2.30 0.048 3708 607.4 265.0 - - 1847 - - - - - - - - - - -
23366 403.1 7.6 493 23371 done 0.60 - - 2138 - 2.22 0.031 2295 -636.5 265.0 - - 1846 - - - - - - - - - - -
23716 378.7 6.9 499 23721 roll 0.60 - - 2139 - 2.33 0.048 3715 609.4 265.0 - - 1846 - - - - - - - - - - -
23745 376.6 6.7 499 23749 done 0.60 - - 2148 - 2.22 0.031 2300 -637.4 265.0 - - 1846 - - - - - - - - - - -
24079 354.1 6.8 505 24083 roll 0.60 - - 2148 - 2.30 0.054 3714 614.8 265.0 - - 1845 - - - - - - - - - - -
24103 352.3 7.3 505 24107 done 0.60 0.12 0.130 2124 -200.0 2.22 0.031 2292 -640.5 265.0 - - 1845 - - - - - - - - - - -
24442 334.6 5.1 511 24458 roll 0.68 0.10 0.062 2203 790.0 2.30 0.045 891 -609.1 276.4 10.82 0.756 1804 -3.8 0.189 - - - - - - - - -
24483 331.2 8.2 511 24488 done 0.61 0.28 0.133 2128 -267.9 2.25 0.037 2309 630.2 276.4 - - 1802 - - - - - - - - - - -
24807 313.2 5.4 517 24817 roll 0.67 - - 2128 - 2.28 0.047 3717 617.5 280.7 5.22 0.621 1785 -3.3 0.185 - - - - - - - - -
24858 309.9 7.1 517 24863 done 0.73 0.10 0.062 2203 750.0 2.22 0.031 2294 -641.0 280.7 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25173 277.3 10.8 525 25175 done 0.62 0.25 0.134 2131 -288.0 - - 2293 - 280.7 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25478 258.6 5.7 535 25482 roll 0.68 - - 2131 - 2.28 0.047 3706 619.7 280.7 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25501 257.0 6.0 535 25506 done 0.75 0.10 0.062 2203 720.0 2.20 0.031 2301 -638.6 280.7 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25817 226.6 9.9 545 25821 roll 0.64 0.20 0.130 2140 -315.0 2.30 0.046 3714 614.3 280.7 - - 1783 - - - - - - - - - - -
25845 223.9 8.0 545 25852 done 0.64 - - 2147 - 2.22 0.031 2307 -633.8 280.7 - - 1783 - - - - - - - - - - -
26160 205.4 5.8 556 26161 done 0.67 - - 2146 - - - 2307 - 280.7 - - 1783 - - - - - - - - - - -
26467 186.6 6.3 566 26469 done 0.70 - - 2147 - - - 2307 - 280.7 - - 1783 - - - - - - - - - - -
26772 168.5 5.4 576 26774 done 0.74 - - 2146 - - - 2307 - 282.9 - - 1783 - - - - - - - - - - -
27079 152.6 5.5 586 27083 roll 0.79 0.08 0.077 2216 875.0 2.28 0.046 3715 617.5 283.2 - - 1783 - - - - - - - - - - -
27107 149.8 11.7 586 27115 done 0.71 0.20 0.125 2150 -330.0 2.22 0.032 2308 -633.8 283.2 - - 1783 - - - - - - - - - - -
27436 128.5 5.5 617 27440 roll 0.75 - - 2150 - 2.25 0.046 3708 622.2 283.4 - - 1783 - - - - - - - - - - -
27465 126.5 7.7 619 27472 done 0.80 - - 2156 - 2.20 0.031 2291 -644.1 283.4 - - 1783 - - - - - - - - - - -
27797 108.2 4.8 650 27825 roll 0.88 0.12 0.058 2246 750.0 2.30 0.045 3708 616.1 304.8 22.15 0.651 1687 -4.3 0.081 - - - - - - - - -
27854 103.1 9.9 654 27862 done 0.74 0.32 0.127 2159 -271.9 2.20 0.031 2304 -638.2 304.8 - - 1685 - - - - - - - - - - -
28182 86.9 5.0 685 28204 roll 0.96 0.15 0.058 2224 433.3 2.33 0.044 888 -607.7 318.2 12.35 0.609 1632 -4.3 0.069 - - - - - - - - -
28302 79.2 7.5 695 28306 done 0.98 - - 2224 - 2.22 0.035 2307 639.2 318.2 - - 1629 - - - - - - - - - - -
28630 54.9 7.0 711 28634 roll 0.94 - - 2225 - 2.25 0.046 3715 625.8 318.2 - - 1628 - - - - - - - - - - -
28700 48.2 10.2 714 28705 done 0.89 0.15 0.117 2189 -240.0 2.22 0.031 2292 -641.0 318.2 - - 1628 - - - - - - - - - - -
29030 29.4 5.3 730 29044 roll 0.95 - - 2197 - 2.33 0.044 893 -600.4 325.2 6.97 0.522 1603 -3.6 0.023 - - - - - - - - -
29081 27.5 3.2 732 29145 done 1.10 0.12 0.059 2265 566.7 2.25 0.036 2313 631.1 394.6 58.05 0.597 1321 -4.9 0.025 - - - - - - - - -
29344 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29345 begin surface coast
29364 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29364 begin surface
SM 2.28 - - - - -8.63 5.72 0.039 96 -379.2 - - 2313 - 397.39 - - 1311 - - - - - - - -