OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 739 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.39 of 147.00 AH used of 24V (27.62% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 90.69 of 122.20 AH used of 10V (25.79% remains)
• Surface angle -50.1 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 88
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 60 VBD -0.68 - - 99 - - - 2301 - -117.3 -40.88 - 2475 - - - - - - - - - - -
65 3.1 -3.5 2 102 roll -0.68 7.38 0.242 1839 235.8 2.33 0.071 3704 602.1 -117.3 -23.95 - 3411 -39.1 - - - - - - - - - -
271 27.6 -9.6 10 275 done -0.65 - - 1839 - 2.20 0.029 2292 -641.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
589 63.2 -11.0 25 594 roll -0.61 0.12 0.129 1874 291.7 2.20 0.039 898 -633.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
698 76.2 -13.3 30 702 done -0.65 - - 1866 - 2.22 0.035 2308 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1028 106.0 -7.9 59 1034 done -0.68 - - 1867 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1356 128.0 -6.3 90 1362 done -0.74 0.10 0.065 1784 -830.0 - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1689 164.1 -11.4 114 1694 roll -0.65 0.22 0.120 1858 336.4 2.28 0.048 898 -618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1730 168.0 -8.0 115 1734 done -0.72 - - 1851 - 2.22 0.036 2309 635.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2055 192.3 -7.3 126 2059 roll -0.76 - - 1851 - 2.30 0.048 895 -614.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2102 195.6 -7.3 127 2106 done -0.81 0.10 0.064 1778 -730.0 2.25 0.041 2302 625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2423 228.8 -10.6 138 2427 roll -0.72 0.17 0.121 1839 358.8 2.30 0.041 888 -614.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2486 234.1 -7.9 140 2491 done -0.76 - - 1837 - 2.22 0.044 2298 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2830 256.9 -6.6 151 2834 roll -0.78 - - 1837 - 2.28 0.041 893 -616.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2876 260.2 -6.8 152 2880 done -0.81 - - 1836 - 2.30 0.038 2316 618.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3201 281.1 -6.4 163 3205 roll -0.84 - - 1836 - 2.33 0.047 892 -611.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3248 284.4 -6.9 164 3253 done -0.87 0.10 0.065 1765 -710.0 2.30 0.044 2305 614.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3602 320.7 -10.5 173 3604 done -0.76 0.22 0.118 1833 309.1 - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3905 341.8 -6.8 178 3909 roll -0.79 - - 1833 - 2.30 0.043 891 -615.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3939 344.5 -7.6 178 3944 done -0.82 - - 1827 - 2.30 0.044 2310 617.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4268 369.3 -7.6 184 4269 done -0.82 - - 1827 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4570 392.9 -7.8 189 4574 roll -0.82 - - 1827 - 2.30 0.044 904 -611.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4627 397.8 -9.0 189 4633 done -0.85 - - 1821 - 2.28 0.038 2310 616.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4937 423.3 -8.2 195 4941 roll -0.85 - - 1821 - 2.30 0.044 898 -613.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4973 426.3 -8.7 195 4977 done -0.85 - - 1812 - 2.28 0.041 2311 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5300 452.6 -7.9 201 5304 roll -0.85 - - 1812 - 2.25 0.043 900 -627.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5373 458.7 -7.7 202 5377 done -0.85 - - 1804 - 2.25 0.041 2303 623.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5736 486.0 -7.6 208 5740 roll -0.83 - - 1804 - 2.25 0.048 902 -622.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5781 489.7 -7.6 208 5786 done -0.83 0.10 0.126 1822 180.0 2.25 0.044 2303 622.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6097 511.2 -6.8 214 6098 done -0.83 - - 1821 - - - 2303 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6400 533.6 -7.5 219 6404 roll -0.85 - - 1822 - 2.30 0.044 901 -609.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6458 538.5 -8.9 219 6465 done -0.87 - - 1822 - 2.28 0.040 2303 614.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6769 562.8 -7.8 225 6770 done -0.87 - - 1822 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7073 585.0 -7.2 230 7074 done -0.90 - - 1822 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7377 605.4 -6.6 235 7378 done -0.92 - - 1821 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7679 623.0 -5.8 240 7681 done -0.94 0.10 0.065 1758 -630.0 - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7982 650.4 -9.2 245 7987 roll -0.85 0.20 0.120 1827 345.0 2.33 0.044 897 -603.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8033 654.1 -6.1 245 8037 done -0.90 - - 1823 - 2.28 0.040 2305 617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8345 672.8 -6.1 250 8347 done -0.93 0.10 0.066 1752 -710.0 - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8649 701.9 -9.8 255 8654 roll -0.83 0.20 0.122 1818 330.0 2.30 0.046 902 -610.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8740 708.8 -6.8 256 8744 done -0.86 - - 1811 - 2.28 0.045 2310 617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9079 731.2 -6.7 262 9083 roll -0.86 - - 1812 - 2.33 0.048 897 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9113 733.7 -7.1 262 9117 done -0.86 - - 1809 - 2.28 0.040 2299 614.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9440 757.0 -7.1 268 9441 done -0.86 - - 1808 - - - 2299 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9743 778.2 -7.0 273 9747 roll -0.86 - - 1809 - 2.30 0.047 901 -607.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9780 780.8 -8.1 273 9784 done -0.86 - - 1807 - 2.30 0.047 2311 613.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10107 802.2 -6.4 279 10108 done -0.86 - - 1807 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10410 820.9 -6.2 284 10414 roll -0.86 - - 1807 - 2.33 0.050 896 -607.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10474 825.3 -7.2 285 10478 done -0.86 - - 1797 - 2.30 0.040 2310 614.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10842 850.1 -6.7 291 10846 roll -0.86 - - 1797 - 2.35 0.046 891 -603.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10898 854.5 -7.1 291 10905 done -0.86 - - 1794 - 2.30 0.041 2301 613.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11209 877.4 -7.4 297 11210 done -0.86 - - 1794 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11513 899.6 -7.4 302 11514 done -0.86 - - 1794 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11815 921.5 -7.2 307 11819 roll -0.86 - - 1794 - 2.33 0.047 898 -602.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11855 924.5 -7.7 307 11860 done -0.86 0.12 0.121 1819 208.3 2.33 0.042 2310 606.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12184 942.1 -5.3 313 12188 roll -0.91 - - 1820 - 2.33 0.048 902 -604.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12220 944.3 -6.4 313 12225 done -0.96 0.10 0.075 1777 -430.0 2.28 0.048 2303 614.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12553 967.6 -7.1 319 12558 roll -0.92 0.10 0.133 1795 180.0 2.33 0.054 3711 604.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12587 970.0 -7.0 319 12591 done -0.92 - - 1795 - 2.22 0.033 2310 -631.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12921 989.9 -6.0 325 12925 roll -0.92 - - 1795 - 2.33 0.054 895 -607.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12929 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12929 begin apogee
12941 990.9 5.9 325 13042 done -0.22 0.47 0.114 1949 327.7 - - 2309 - - 97.70 1.276 2930 -4.9 0.426 - - - - - - - - -
13042 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13042 begin climb
13047 992.1 - 326 13158 roll 0.68 0.57 0.072 2151 354.4 2.55 0.055 3700 545.5 117.3 103.82 1.249 2452 -4.6 0.412 - - - - - - - - -
13217 986.7 7.6 328 13222 done 0.50 0.22 0.160 2107 -200.0 2.35 0.039 2301 -595.3 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
13539 968.3 5.6 334 13540 done 0.48 - - 2107 - - - 2301 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
13843 951.4 5.6 339 13847 roll 0.45 - - 2107 - 2.30 0.051 3711 613.0 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
13878 949.3 6.4 339 13883 done 0.38 0.15 0.159 2077 -200.0 2.22 0.034 2301 -635.1 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14206 934.8 4.4 345 14236 done 0.45 - - 2077 - - - 2301 - 151.3 28.42 1.193 2314 -4.4 0.388 - - - - - - - - -
14510 919.3 5.2 350 14525 roll 0.58 0.15 0.064 2157 533.3 2.38 0.047 889 -593.3 160.0 8.60 1.026 2278 -4.2 0.422 - - - - - - - - -
14653 910.0 6.8 352 14658 done 0.50 0.17 0.140 2110 -276.5 2.30 0.039 2313 619.1 160.0 - - 2275 - - - - - - - - - - -
15015 891.1 5.1 358 15031 roll 0.51 - - 2110 - 2.35 0.051 3711 594.9 171.8 11.50 1.075 2230 -3.9 0.365 - - - - - - - - -
15083 886.9 6.5 359 15087 done 0.48 - - 2119 - 2.22 0.033 2302 -634.7 171.8 - - 2228 - - - - - - - - - - -
15451 865.9 5.8 365 15455 roll 0.48 - - 2119 - 2.30 0.050 3711 612.6 171.8 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15487 863.3 7.3 365 15492 done 0.43 0.15 0.150 2091 -186.7 2.22 0.034 2303 -634.2 171.8 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15815 847.6 4.7 371 15838 done 0.51 - - 2090 - - - 2302 - 194.3 20.77 1.126 2138 -4.2 0.359 - - - - - - - - -
16118 831.3 5.6 376 16123 roll 0.64 0.15 0.062 2160 466.7 2.30 0.049 886 -615.7 194.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
16200 825.6 7.1 377 16205 done 0.58 0.15 0.135 2120 -266.7 2.28 0.043 2308 623.7 194.3 - - 2133 - - - - - - - - - - -
16549 804.9 5.8 383 16553 roll 0.58 - - 2120 - 2.25 0.051 3707 621.8 194.3 - - 2132 - - - - - - - - - - -
16613 800.5 6.6 383 16619 done 0.54 - - 2129 - 2.20 0.033 2297 -640.9 194.3 - - 2132 - - - - - - - - - - -
16924 780.7 6.3 389 16928 roll 0.54 - - 2129 - 2.30 0.051 3708 613.5 194.3 - - 2131 - - - - - - - - - - -
16964 777.8 7.7 389 16969 done 0.48 0.15 0.141 2099 -200.0 2.22 0.035 2301 -633.8 194.3 - - 2130 - - - - - - - - - - -
17286 762.0 4.8 395 17311 roll 0.56 0.08 0.081 2162 787.5 2.35 0.048 891 -600.0 214.6 18.15 1.064 2055 -4.1 0.333 - - - - - - - - -
17330 759.2 6.3 395 17335 done 0.51 0.20 0.136 2107 -275.0 2.28 0.038 2311 622.8 214.6 - - 2054 - - - - - - - - - - -
17653 743.0 4.9 401 17677 roll 0.58 - - 2108 - 2.35 0.055 3716 597.9 233.4 17.58 1.044 1978 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
17721 739.1 6.1 402 17725 done 0.61 - - 2115 - 2.22 0.035 2297 -639.2 233.4 - - 1977 - - - - - - - - - - -
18088 719.2 5.3 408 18099 roll 0.67 0.10 0.069 2190 750.0 2.25 0.047 892 -624.4 239.0 6.22 0.849 1956 -3.4 0.322 - - - - - - - - -
18118 716.9 8.9 408 18123 done 0.63 0.20 0.137 2135 -275.0 2.25 0.038 2309 629.8 239.0 - - 1954 - - - - - - - - - - -
18451 695.5 6.3 414 18455 roll 0.63 - - 2135 - 2.28 0.051 3715 616.7 239.0 - - 1953 - - - - - - - - - - -
18492 692.5 8.2 414 18496 done 0.60 - - 2143 - 2.20 0.032 2299 -643.6 239.0 - - 1953 - - - - - - - - - - -
18814 668.7 7.5 420 18815 done 0.58 - - 2143 - - - 2300 - 239.0 - - 1952 - - - - - - - - - - -
19117 645.6 7.6 425 19121 roll 0.58 - - 2143 - 2.30 0.051 3713 614.3 239.0 - - 1952 - - - - - - - - - - -
19163 641.4 8.8 425 19168 done 0.53 0.15 0.130 2112 -206.7 2.20 0.039 2305 -640.0 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19479 621.9 6.1 431 19483 roll 0.59 - - 2121 - 2.25 0.047 889 -629.3 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19503 620.3 7.1 431 19507 done 0.65 - - 2121 - 2.25 0.044 2307 630.2 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19848 598.5 6.4 437 19853 roll 0.70 0.10 0.067 2197 760.0 2.28 0.053 3717 618.4 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
19894 593.7 10.7 437 19898 done 0.52 0.35 0.150 2111 -245.7 2.20 0.032 2301 -643.6 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20222 574.1 5.6 443 20226 roll 0.58 - - 2120 - 2.28 0.050 888 -619.7 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20246 572.7 5.5 443 20250 done 0.65 - - 2120 - 2.25 0.037 2304 629.3 239.0 - - 1951 - - - - - - - - - - -
20591 554.4 5.3 449 20606 roll 0.70 0.10 0.067 2192 720.0 2.35 0.053 3708 597.4 245.7 6.72 0.795 1929 -3.3 0.257 - - - - - - - - -
20642 549.9 10.2 449 20647 done 0.55 0.30 0.145 2118 -246.7 2.20 0.033 2304 -638.2 245.7 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20958 533.8 4.8 455 20979 done 0.62 - - 2119 - - - 2304 - 265.1 18.88 0.921 1849 -4.2 0.273 - - - - - - - - -
21262 519.5 4.7 460 21286 done 0.72 0.12 0.057 2195 633.3 - - 2303 - 288.5 21.80 0.915 1754 -4.4 0.278 - - - - - - - - -
21566 489.0 10.4 465 21570 roll 0.61 0.20 0.133 2135 -300.0 2.33 0.047 3713 605.2 288.5 - - 1750 - - - - - - - - - - -
21623 484.0 7.6 465 21629 done 0.61 - - 2143 - 2.22 0.031 2304 -634.7 288.5 - - 1749 - - - - - - - - - - -
21935 464.3 6.3 471 21936 done 0.63 - - 2143 - - - 2304 - 288.5 - - 1748 - - - - - - - - - - -
22238 445.5 6.2 476 22239 done 0.66 - - 2143 - - - 2304 - 288.5 - - 1747 - - - - - - - - - - -
22542 428.1 5.6 481 22546 roll 0.68 - - 2142 - 2.30 0.050 3708 610.4 288.5 - - 1747 - - - - - - - - - - -
22565 426.6 5.5 481 22569 done 0.68 - - 2152 - 2.20 0.031 2301 -639.5 288.5 - - 1747 - - - - - - - - - - -
22903 406.0 6.1 487 22904 done 0.68 - - 2153 - - - 2301 - 288.5 - - 1747 - - - - - - - - - - -
23206 386.7 6.4 492 23207 done 0.68 - - 2152 - - - 2301 - 288.5 - - 1747 - - - - - - - - - - -
23510 365.6 7.0 497 23514 roll 0.68 - - 2152 - 2.28 0.048 3715 620.2 288.5 - - 1746 - - - - - - - - - - -
23550 362.1 7.2 497 23554 done 0.68 - - 2162 - 2.22 0.032 2293 -640.5 288.5 - - 1746 - - - - - - - - - - -
23878 335.4 8.3 503 23879 done 0.68 - - 2162 - - - 2293 - 288.5 - - 1746 - - - - - - - - - - -
24181 312.8 7.4 508 24185 roll 0.68 - - 2162 - 2.30 0.047 3708 615.2 288.5 - - 1746 - - - - - - - - - - -
24210 310.4 7.5 508 24215 done 0.65 0.12 0.128 2138 -200.0 2.22 0.031 2292 -637.8 288.5 - - 1746 - - - - - - - - - - -
24545 291.4 5.4 516 24549 roll 0.71 - - 2147 - 2.25 0.046 894 -621.3 290.3 - - 1746 - - - - - - - - - - -
24569 289.9 5.2 516 24585 done 0.78 0.08 0.070 2203 700.0 2.22 0.036 2301 633.8 298.7 9.35 0.712 1712 -3.6 0.167 - - - - - - - - -
24927 256.1 9.9 528 24931 roll 0.69 0.17 0.130 2147 -329.4 2.30 0.047 3712 613.5 298.7 - - 1710 - - - - - - - - - - -
25006 249.5 6.8 530 25010 done 0.69 - - 2154 - 2.20 0.031 2303 -640.5 298.7 - - 1710 - - - - - - - - - - -
25337 228.4 6.5 541 25338 done 0.71 - - 2154 - - - 2303 - 298.7 - - 1708 - - - - - - - - - - -
25644 209.1 6.3 551 25648 roll 0.74 - - 2154 - 2.28 0.048 3710 617.1 298.7 - - 1709 - - - - - - - - - - -
25674 207.1 6.7 551 25680 done 0.76 - - 2163 - 2.25 0.031 2295 -628.9 298.7 - - 1709 - - - - - - - - - - -
25989 187.6 6.2 562 25990 done 0.76 - - 2163 - - - 2295 - 298.7 - - 1709 - - - - - - - - - - -
26295 168.2 6.5 572 26299 roll 0.76 - - 2163 - 2.30 0.047 3717 618.3 298.7 - - 1708 - - - - - - - - - - -
26334 165.2 6.7 573 26339 done 0.76 - - 2172 - 2.22 0.031 2295 -640.5 298.7 - - 1709 - - - - - - - - - - -
26653 142.7 6.5 589 26657 roll 0.76 - - 2182 - 2.25 0.044 895 -622.2 298.7 - - 1708 - - - - - - - - - - -
26677 141.2 6.5 591 26681 done 0.76 - - 2182 - 2.22 0.036 2309 636.9 298.7 - - 1708 - - - - - - - - - - -
27015 117.2 8.0 622 27018 roll 0.76 - - 2182 - 2.25 0.047 3711 623.1 298.7 - - 1708 - - - - - - - - - - -
27073 110.8 12.0 627 27078 done 0.74 0.12 0.123 2156 -216.7 2.20 0.031 2293 -644.5 298.7 - - 1708 - - - - - - - - - - -
27401 88.8 4.3 657 27439 roll 0.93 0.15 0.054 2235 526.7 2.33 0.044 895 -600.0 334.3 31.05 0.647 1567 -4.5 0.070 - - - - - - - - -
27518 82.4 5.5 667 27525 done 0.93 0.12 0.112 2199 -300.0 2.25 0.035 2315 631.1 334.3 - - 1564 - - - - - - - - - - -
27838 62.2 6.8 685 27842 roll 1.06 0.10 0.064 2257 580.0 2.30 0.042 893 -618.3 334.3 - - 1562 - - - - - - - - - - -
27972 51.0 8.4 691 27977 done 1.01 0.15 0.120 2214 -286.7 2.22 0.035 2306 636.5 334.3 - - 1561 - - - - - - - - - - -
28302 28.5 6.6 707 28306 roll 1.01 - - 2213 - 2.25 0.053 3705 621.8 334.3 - - 1561 - - - - - - - - - - -
28358 23.3 8.8 709 28365 done 1.01 - - 2221 - 2.20 0.038 2299 -639.1 334.3 - - 1561 - - - - - - - - - - -
28677 2.2 6.1 725 28681 1.01 - - 2221 - 2.20 0.047 3652 615.0 334.3 - - 1560 - - - - - - - - - - -
28681 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28681 begin surface coast
28719 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28719 begin surface
SM 2.25 - - - - -8.63 5.68 0.044 98 -373.8 - - 2296 - 336.55 - - 1559 - - - - - - - -