OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 737 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 106.11 of 147.00 AH used of 24V (27.82% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 90.46 of 122.20 AH used of 10V (25.97% remains)
• Surface angle -38.8 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 451.11, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 80
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.68 - - 98 - - - 2297 - -117.3 -65.47 - 2770 - - - - - - - - - - -
90 4.4 -4.2 4 116 roll -0.68 7.32 0.241 1839 237.8 2.35 0.063 3704 598.7 -117.3 -13.45 - 3412 -47.7 - - - - - - - - - -
292 24.5 -9.1 13 297 done -0.65 - - 1839 - 2.20 0.028 2295 -640.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
621 66.7 -10.8 29 626 roll -0.60 0.12 0.137 1873 283.3 2.25 0.039 901 -619.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
680 72.5 -10.8 31 684 done -0.63 - - 1864 - 2.22 0.035 2311 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1007 102.3 -8.0 57 1011 roll -0.66 - - 1857 - 2.25 0.048 3715 624.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1033 104.6 -8.2 59 1037 done -0.70 - - 1857 - 2.17 0.029 2303 -650.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1369 132.4 -8.0 90 1374 done -0.74 - - 1857 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1714 155.9 -6.4 117 1719 roll -0.79 0.10 0.066 1779 -780.0 2.25 0.041 893 -626.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1793 164.4 -11.4 119 1798 done -0.71 0.28 0.114 1853 264.3 2.22 0.035 2305 636.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2113 185.2 -6.3 130 2115 done -0.76 - - 1852 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2420 205.1 -6.6 140 2425 roll -0.81 0.10 0.066 1781 -710.0 2.25 0.040 898 -625.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2471 210.5 -11.1 141 2476 done -0.73 0.25 0.113 1846 260.0 2.25 0.037 2304 624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2786 233.1 -7.1 151 2790 roll -0.77 - - 1846 - 2.25 0.042 891 -628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2833 236.5 -7.7 152 2837 done -0.83 - - 1841 - 2.25 0.037 2301 626.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3158 259.1 -6.6 163 3163 roll -0.86 0.10 0.066 1763 -780.0 2.25 0.041 894 -625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3200 263.3 -11.3 164 3205 done -0.75 0.28 0.117 1835 257.1 2.28 0.037 2311 621.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3532 287.6 -7.1 175 3536 roll -0.77 - - 1835 - 2.28 0.042 901 -618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3578 291.3 -8.0 176 3582 done -0.81 - - 1835 - 2.28 0.038 2308 617.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3896 314.4 -7.2 184 3897 done -0.84 - - 1835 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4200 335.8 -7.0 189 4205 roll -0.87 0.10 0.064 1767 -680.0 2.28 0.043 894 -620.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4257 341.6 -10.9 189 4264 done -0.77 0.25 0.115 1831 256.0 2.28 0.042 2310 621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4568 363.4 -6.8 195 4572 roll -0.80 - - 1831 - 2.28 0.042 899 -618.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4615 366.7 -7.0 195 4619 done -0.84 - - 1825 - 2.28 0.044 2313 620.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4931 388.7 -7.0 201 4935 roll -0.84 - - 1825 - 2.28 0.043 901 -619.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4960 390.7 -7.3 201 4964 done -0.84 - - 1821 - 2.25 0.040 2303 623.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5298 413.3 -6.7 207 5299 done -0.84 - - 1821 - - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5602 434.2 -6.9 212 5606 roll -0.84 - - 1821 - 2.28 0.043 895 -617.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5658 438.3 -7.2 212 5665 done -0.84 - - 1812 - 2.28 0.043 2309 620.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5969 460.2 -7.1 218 5973 roll -0.84 - - 1813 - 2.33 0.045 892 -608.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5997 462.5 -7.8 218 6001 done -0.84 - - 1808 - 2.28 0.043 2301 618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6331 487.0 -7.4 224 6335 roll -0.84 - - 1808 - 2.30 0.045 894 -611.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6399 492.7 -8.4 225 6403 done -0.84 - - 1798 - 2.25 0.041 2304 626.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6767 521.7 -7.9 231 6769 done -0.81 0.10 0.133 1826 280.0 - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7071 540.0 -6.0 236 7075 roll -0.84 - - 1827 - 2.30 0.046 893 -613.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7100 541.9 -6.2 236 7104 done -0.88 - - 1823 - 2.28 0.038 2305 619.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7433 562.7 -6.3 242 7434 done -0.90 - - 1823 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7737 581.8 -6.3 247 7742 roll -0.93 0.10 0.065 1753 -700.0 2.28 0.048 900 -615.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7783 586.2 -10.7 247 7788 done -0.82 0.28 0.117 1823 250.0 2.25 0.038 2305 624.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8099 605.7 -5.9 253 8103 roll -0.86 - - 1824 - 2.30 0.050 891 -614.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8129 607.5 -5.9 253 8133 done -0.89 - - 1823 - 2.30 0.041 2312 617.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8462 626.1 -5.6 259 8463 done -0.92 - - 1823 - - - 2312 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8765 644.4 -6.0 264 8770 roll -0.95 0.10 0.065 1756 -670.0 2.28 0.042 895 -621.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8800 647.3 -9.2 264 8804 done -0.86 0.25 0.119 1820 256.0 2.28 0.044 2310 620.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9128 668.4 -6.3 270 9129 done -0.88 - - 1820 - - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9430 687.2 -6.2 275 9434 roll -0.91 - - 1820 - 2.28 0.048 904 -616.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9470 690.0 -7.1 275 9475 done -0.95 0.10 0.067 1755 -650.0 2.28 0.039 2308 615.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9793 720.0 -9.6 281 9798 roll -0.86 0.20 0.119 1820 325.0 2.30 0.044 903 -610.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9852 724.3 -6.7 281 9856 done -0.90 - - 1820 - 2.28 0.045 2305 614.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10164 742.5 -5.8 286 10165 done -0.93 0.10 0.068 1754 -660.0 - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10467 770.0 -9.2 291 10472 roll -0.84 0.17 0.121 1814 352.9 2.33 0.044 894 -605.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10508 773.3 -6.9 291 10512 done -0.87 - - 1809 - 2.30 0.041 2311 616.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10841 795.9 -6.8 297 10845 roll -0.87 - - 1809 - 2.30 0.044 904 -611.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10886 799.3 -7.3 297 10891 done -0.87 - - 1808 - 2.28 0.043 2305 614.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11204 820.3 -6.6 303 11208 roll -0.87 - - 1808 - 2.30 0.049 898 -611.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11238 822.8 -7.0 303 11242 done -0.87 - - 1806 - 2.28 0.041 2303 616.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11566 843.1 -6.0 309 11567 done -0.87 - - 1805 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11870 860.7 -5.8 314 11871 done -0.87 - - 1806 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12172 878.9 -6.0 319 12176 roll -0.87 - - 1806 - 2.33 0.052 904 -600.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12206 881.0 -6.0 319 12210 done -0.87 - - 1796 - 2.30 0.039 2311 611.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12540 902.8 -6.5 325 12541 done -0.87 - - 1796 - - - 2311 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12841 923.2 -6.8 330 12845 roll -0.87 - - 1796 - 2.33 0.047 905 -603.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12894 927.2 -7.3 330 12898 done -0.87 - - 1794 - 2.30 0.041 2308 610.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13204 949.4 -7.1 335 13208 roll -0.87 - - 1794 - 2.33 0.053 906 -601.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13244 952.5 -8.3 335 13248 done -0.87 - - 1791 - 2.28 0.045 2304 613.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13568 975.2 -7.0 341 13569 done -0.87 - - 1792 - - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13805 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13805 begin apogee
13814 991.2 6.6 345 13915 done -0.22 0.50 0.112 1951 318.0 - - 2304 - - 98.07 1.282 2931 -4.8 0.421 - - - - - - - - -
13915 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13915 begin climb
13919 992.3 - 346 14031 roll 0.68 0.55 0.071 2147 356.4 2.58 0.052 3727 551.6 117.3 104.07 1.250 2451 -4.6 0.412 - - - - - - - - -
14095 986.4 7.6 348 14100 done 0.51 0.20 0.150 2108 -195.0 2.35 0.034 2314 -601.3 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
14411 968.7 5.5 354 14413 done 0.48 - - 2108 - - - 2315 - 118.6 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14715 952.8 5.2 359 14728 roll 0.46 - - 2108 - 2.35 0.050 3719 597.4 126.7 7.43 0.996 2413 -3.8 0.406 - - - - - - - - -
14760 950.3 5.7 359 14765 done 0.40 0.12 0.161 2086 -183.3 2.25 0.035 2294 -633.3 126.7 - - 2412 - - - - - - - - - - -
15083 937.6 3.8 365 15134 roll 0.46 - - 2086 - 2.40 0.057 3718 593.3 178.3 45.67 1.216 2203 -4.6 0.397 - - - - - - - - -
15159 934.3 4.9 366 15183 done 0.55 0.10 0.065 2142 560.0 2.28 0.038 2302 -621.1 196.4 17.20 1.136 2130 -4.2 0.393 - - - - - - - - -
15512 911.9 6.5 372 15517 roll 0.50 0.12 0.140 2117 -208.3 2.25 0.048 894 -625.8 196.4 - - 2123 - - - - - - - - - - -
15582 908.0 5.1 373 15596 done 0.55 - - 2118 - 2.25 0.045 2305 627.1 207.0 9.62 1.046 2087 -3.7 0.366 - - - - - - - - -
15954 887.8 5.5 379 15958 roll 0.55 - - 2118 - 2.28 0.050 3714 618.0 207.0 - - 2083 - - - - - - - - - - -
16005 884.1 7.0 379 16009 done 0.52 - - 2128 - 2.22 0.035 2299 -637.4 207.0 - - 2083 - - - - - - - - - - -
16316 863.5 6.7 384 16317 done 0.52 - - 2128 - - - 2299 - 207.0 - - 2082 - - - - - - - - - - -
16620 842.3 7.0 389 16624 roll 0.52 - - 2129 - 2.30 0.053 3708 612.6 207.0 - - 2082 - - - - - - - - - - -
16665 838.5 7.9 389 16670 done 0.47 0.15 0.143 2098 -206.7 2.22 0.034 2303 -632.9 207.0 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16982 821.5 5.2 395 16996 roll 0.54 - - 2107 - 2.35 0.049 889 -601.7 214.4 7.43 0.954 2056 -3.4 0.326 - - - - - - - - -
17016 819.6 4.9 395 17038 done 0.62 0.10 0.073 2161 540.0 2.25 0.042 2304 628.9 231.2 16.38 1.080 1989 -4.1 0.349 - - - - - - - - -
17350 793.1 8.0 401 17355 roll 0.55 0.15 0.134 2120 -273.3 2.28 0.053 3712 617.5 231.2 - - 1984 - - - - - - - - - - -
17429 787.6 6.7 402 17433 done 0.55 - - 2129 - 2.22 0.032 2290 -640.5 231.2 - - 1983 - - - - - - - - - - -
17785 768.8 5.2 408 17795 done 0.56 - - 2129 - - - 2289 - 240.1 8.65 0.959 1952 -3.6 0.323 - - - - - - - - -
18087 753.4 5.1 413 18111 roll 0.58 - - 2129 - 2.33 0.054 3708 609.0 252.9 14.57 0.898 1900 -3.6 0.337 - - - - - - - - -
18131 750.9 4.1 413 18176 done 0.63 - - 2138 - 2.22 0.039 2301 -633.8 293.5 38.53 1.088 1733 -4.3 0.337 - - - - - - - - -
18523 726.9 6.3 420 18524 done 0.65 - - 2138 - - - 2301 - 293.5 - - 1725 - - - - - - - - - - -
18825 705.0 7.3 425 18826 done 0.67 - - 2138 - - - 2301 - 293.5 - - 1724 - - - - - - - - - - -
19128 681.8 7.6 430 19129 done 0.69 - - 2138 - - - 2300 - 293.5 - - 1723 - - - - - - - - - - -
19432 658.3 7.8 435 19436 roll 0.72 - - 2138 - 2.33 0.047 3714 606.9 293.5 - - 1723 - - - - - - - - - - -
19462 655.9 8.4 435 19466 done 0.72 - - 2148 - 2.25 0.032 2296 -630.2 293.5 - - 1722 - - - - - - - - - - -
19795 629.3 7.9 441 19797 done 0.72 - - 2148 - - - 2296 - 293.5 - - 1722 - - - - - - - - - - -
20098 606.4 7.5 446 20102 roll 0.72 - - 2147 - 2.35 0.047 3718 605.1 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
20123 604.4 8.3 446 20127 done 0.72 - - 2157 - 2.25 0.033 2293 -633.3 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
20461 577.0 8.1 452 20465 roll 0.70 - - 2157 - 2.33 0.049 3715 610.3 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
20486 574.9 8.5 452 20490 done 0.67 - - 2167 - 2.22 0.034 2304 -635.6 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
20825 545.4 8.7 458 20827 done 0.63 0.12 0.138 2134 -275.0 - - 2304 - 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
21129 527.0 5.9 463 21132 roll 0.67 - - 2134 - 2.28 0.048 3710 616.7 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
21158 525.1 6.2 463 21162 done 0.72 - - 2139 - 2.20 0.031 2296 -642.7 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
21502 504.0 6.1 469 21507 roll 0.75 0.08 0.077 2208 862.5 2.28 0.045 887 -618.0 293.5 - - 1721 - - - - - - - - - - -
21532 501.6 10.2 469 21536 done 0.70 0.20 0.140 2153 -275.0 2.25 0.037 2308 631.6 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
21870 475.5 7.7 475 21874 roll 0.70 - - 2153 - 2.30 0.054 3712 610.4 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
21943 468.7 9.7 476 21947 done 0.70 - - 2162 - 2.22 0.032 2299 -636.5 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
22306 437.2 8.7 482 22310 roll 0.68 - - 2162 - 2.30 0.047 3716 616.1 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
22329 435.0 8.7 482 22334 done 0.65 0.12 0.137 2138 -200.0 2.22 0.032 2303 -636.5 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
22667 412.3 6.4 488 22671 roll 0.69 - - 2147 - 2.30 0.046 895 -612.2 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
22698 410.2 6.8 488 22702 done 0.75 - - 2147 - 2.25 0.038 2305 626.7 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
23031 387.7 6.7 494 23034 roll 0.77 - - 2147 - 2.28 0.048 3717 619.3 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
23071 384.6 7.8 494 23075 done 0.77 - - 2156 - 2.22 0.038 2304 -636.5 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
23399 361.3 7.1 500 23400 done 0.77 - - 2156 - - - 2303 - 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
23701 340.6 6.8 505 23705 roll 0.77 - - 2157 - 2.30 0.047 3716 614.3 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
23724 338.8 6.4 505 23728 done 0.77 - - 2166 - 2.22 0.031 2300 -637.8 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
24063 314.1 7.3 511 24064 done 0.75 - - 2166 - - - 2301 - 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
24368 290.9 7.7 517 24372 roll 0.73 - - 2166 - 2.35 0.047 3711 600.0 293.5 - - 1720 - - - - - - - - - - -
24419 286.1 8.6 518 24424 done 0.70 0.10 0.134 2150 -160.0 2.22 0.031 2303 -634.2 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
24739 264.3 6.6 529 24743 roll 0.73 - - 2158 - 2.28 0.044 896 -617.1 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
24776 261.9 6.9 530 24780 done 0.78 - - 2158 - 2.22 0.035 2304 634.2 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25118 238.4 6.5 541 25122 roll 0.78 - - 2158 - 2.28 0.047 3707 615.4 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25170 234.7 7.4 542 25174 done 0.78 - - 2167 - 2.22 0.031 2293 -636.9 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25489 213.1 6.9 553 25493 roll 0.78 - - 2167 - 2.30 0.050 3712 617.0 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25519 210.9 6.3 553 25525 done 0.75 - - 2177 - 2.22 0.031 2309 -632.0 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
25834 188.6 7.1 564 25835 done 0.73 - - 2177 - - - 2309 - 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
26140 165.8 7.5 574 26144 roll 0.70 0.10 0.136 2150 -270.0 2.28 0.046 3711 614.9 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
26170 163.4 9.0 575 26175 done 0.70 - - 2157 - 2.22 0.031 2294 -638.3 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
26492 143.0 6.3 592 26495 roll 0.73 - - 2166 - 2.25 0.044 893 -622.7 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
26521 140.9 7.0 594 26527 done 0.78 - - 2166 - 2.22 0.035 2309 637.8 293.5 - - 1719 - - - - - - - - - - -
26853 120.1 4.9 625 26869 done 0.83 - - 2166 - - - 2309 - 310.3 13.50 0.641 1665 -4.0 0.084 - - - - - - - - -
27196 106.6 4.3 657 27236 roll 0.92 0.12 0.058 2256 750.0 2.33 0.046 3710 601.3 345.3 30.98 0.653 1522 -4.6 0.085 - - - - - - - - -
27262 100.1 11.5 663 27266 done 0.76 0.35 0.126 2162 -268.6 2.22 0.031 2292 -638.7 345.3 - - 1521 - - - - - - - - - - -
27605 78.1 7.3 694 27610 roll 0.99 0.17 0.061 2236 435.3 2.25 0.041 885 -625.3 345.3 - - 1517 - - - - - - - - - - -
27634 75.9 5.8 695 27638 done 1.17 - - 2236 - 2.25 0.035 2308 632.4 345.3 - - 1517 - - - - - - - - - - -
27952 53.3 7.3 710 27956 roll 1.26 0.12 0.057 2330 783.3 2.28 0.042 886 -623.7 345.3 - - 1516 - - - - - - - - - - -
28032 42.6 13.2 713 28037 done 1.08 0.32 0.140 2234 -300.0 2.25 0.036 2309 632.4 345.3 - - 1516 - - - - - - - - - - -
28350 20.8 2.0 728 28440 roll 1.17 - - 2234 - 2.40 0.050 3715 585.8 448.5 82.50 0.594 1100 -5.0 0.020 - - - - - - - - -
28510 8.6 9.7 735 28515 done 1.24 0.10 0.064 2310 760.0 2.28 0.031 2296 -622.4 448.5 - - 1096 - - - - - - - - - - -
28571 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28571 begin surface coast
28593 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28593 begin surface
SM 1.96 - - - - -8.62 5.80 0.035 98 -381.4 - - 2294 - 451.11 - - 1092 - - - - - - - -