OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 689 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.11 of 147.00 AH used of 24V (32.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 85.03 of 122.20 AH used of 10V (30.42% remains)
• Surface angle -62.3 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
20 - - - 62 VBD -0.68 - - 99 - - - 2299 - -117.3 -40.25 - 2637 - - - - - - - - - - -
66 3.6 -7.1 2 98 roll -0.68 7.28 0.239 1836 238.6 2.38 0.067 3713 594.1 -117.3 -18.90 - 3411 -41.0 - - - - - - - - - -
161 15.7 -10.7 6 166 done -0.64 0.10 0.127 1862 260.0 2.25 0.037 2294 -630.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
478 44.5 -9.1 21 482 roll -0.64 - - 1862 - 2.25 0.043 891 -623.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
542 50.3 -9.6 24 546 done -0.67 - - 1859 - 2.22 0.037 2304 636.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
871 81.9 -9.4 40 877 done -0.67 - - 1859 - - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1198 109.0 -7.8 71 1202 roll -0.70 - - 1859 - 2.28 0.041 898 -616.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1234 111.9 -7.6 74 1239 done -0.73 - - 1851 - 2.25 0.041 2303 624.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1564 136.9 -7.3 104 1568 roll -0.76 - - 1842 - 2.25 0.048 3710 625.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1592 139.0 -7.5 106 1596 done -0.78 - - 1842 - 2.20 0.030 2291 -645.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1934 163.6 -7.0 126 1937 roll -0.81 - - 1842 - 2.22 0.042 900 -626.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2058 173.9 -8.9 129 2062 done -0.84 - - 1836 - 2.25 0.041 2314 628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2373 200.6 -8.3 139 2377 roll -0.84 - - 1836 - 2.25 0.042 900 -628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2446 206.9 -8.4 141 2451 done -0.87 0.10 0.066 1766 -700.0 2.25 0.046 2308 625.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2777 245.7 -11.8 152 2782 roll -0.76 0.20 0.122 1831 325.0 2.28 0.041 901 -617.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2836 251.1 -8.2 153 2843 done -0.79 - - 1824 - 2.25 0.043 2307 624.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3150 275.0 -7.3 164 3152 done -0.79 - - 1824 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3457 297.9 -7.5 174 3458 done -0.79 - - 1824 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3790 323.4 -7.7 180 3794 roll -0.79 - - 1824 - 2.25 0.044 899 -626.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3860 329.0 -8.3 181 3864 done -0.79 - - 1816 - 2.25 0.041 2309 626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4226 359.1 -8.1 187 4227 done -0.79 - - 1816 - - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4529 382.4 -7.7 192 4533 roll -0.79 - - 1816 - 2.25 0.044 901 -625.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4603 388.5 -8.3 193 4607 done -0.79 - - 1808 - 2.25 0.039 2310 626.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4959 416.0 -7.7 199 4960 done -0.79 - - 1808 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5262 440.8 -8.2 204 5266 roll -0.79 - - 1808 - 2.28 0.048 903 -617.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5301 444.5 -9.0 204 5306 done -0.79 0.12 0.118 1834 216.7 2.25 0.038 2307 624.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5629 466.3 -6.6 210 5633 roll -0.83 - - 1834 - 2.25 0.046 905 -623.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5663 468.9 -7.2 210 5668 done -0.88 0.10 0.065 1766 -680.0 2.25 0.046 2306 622.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5997 502.1 -10.2 216 5999 done -0.79 0.20 0.118 1827 305.0 - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6300 522.1 -6.4 221 6304 roll -0.83 - - 1828 - 2.30 0.044 895 -613.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6346 525.3 -6.7 221 6350 done -0.88 - - 1823 - 2.25 0.040 2305 626.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6674 546.9 -6.7 227 6675 done -0.90 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6978 567.7 -7.0 232 6982 roll -0.93 0.10 0.066 1751 -710.0 2.28 0.044 904 -614.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7047 575.0 -11.2 233 7052 done -0.83 0.28 0.120 1823 257.1 2.25 0.039 2303 621.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7413 600.1 -6.5 239 7417 roll -0.86 - - 1823 - 2.28 0.045 894 -618.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7460 603.4 -6.7 239 7464 done -0.90 - - 1822 - 2.28 0.044 2305 618.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7777 623.1 -6.2 245 7779 done -0.93 0.10 0.065 1754 -680.0 - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8080 653.0 -10.1 250 8084 roll -0.83 0.20 0.120 1820 330.0 2.30 0.048 890 -615.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8132 657.0 -6.7 250 8136 done -0.87 - - 1819 - 2.30 0.039 2311 617.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8455 677.2 -6.3 256 8456 done -0.90 - - 1819 - - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8758 695.4 -6.0 261 8762 roll -0.93 - - 1819 - 2.30 0.048 894 -616.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8798 698.1 -6.8 261 8802 done -0.96 - - 1810 - 2.28 0.045 2310 621.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9126 719.5 -6.5 267 9127 done -0.96 - - 1810 - - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9428 740.2 -6.8 272 9432 roll -0.96 - - 1810 - 2.30 0.048 891 -617.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9479 743.8 -7.1 272 9483 done -0.98 - - 1808 - 2.30 0.045 2313 618.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9789 764.9 -6.8 277 9791 done -0.98 - - 1808 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10093 785.6 -6.8 282 10097 roll -0.98 - - 1808 - 2.30 0.048 899 -614.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10122 787.8 -7.8 282 10126 done -0.98 - - 1799 - 2.28 0.040 2313 620.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10460 811.7 -7.0 288 10461 done -0.98 - - 1799 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10763 831.2 -6.3 293 10767 roll -0.98 - - 1799 - 2.33 0.051 892 -609.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10792 833.1 -6.7 293 10796 done -0.98 - - 1794 - 2.28 0.044 2300 617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11130 855.1 -6.5 299 11132 done -0.98 - - 1794 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11433 874.0 -6.3 304 11437 roll -0.98 - - 1795 - 2.33 0.050 897 -602.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11479 877.2 -7.2 304 11483 done -0.98 - - 1785 - 2.30 0.040 2316 617.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11796 899.1 -7.0 310 11800 roll -0.95 - - 1784 - 2.33 0.049 904 -606.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11836 902.2 -7.3 310 11840 done -0.93 - - 1781 - 2.28 0.041 2303 613.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12158 924.6 -7.0 316 12160 done -0.89 0.10 0.137 1809 280.0 - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12462 941.3 -5.4 321 12466 roll -0.92 - - 1810 - 2.30 0.052 897 -611.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12508 944.2 -5.7 321 12512 done -0.95 - - 1809 - 2.30 0.041 2309 613.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12825 962.8 -6.0 327 12826 done -0.98 - - 1809 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13128 982.0 -6.5 332 13133 roll -1.01 0.10 0.081 1765 -440.0 2.33 0.054 899 -604.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13192 987.5 -9.7 333 13197 done -0.95 0.15 0.130 1796 206.7 2.28 0.041 2308 618.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13217 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13217 begin apogee
13225 990.0 8.2 333 13327 done -0.22 0.45 0.111 1949 340.0 - - 2307 - - 98.68 1.276 2931 -4.8 0.423 - - - - - - - - -
13328 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13328 begin climb
13333 993.0 - 335 13446 roll 0.68 0.60 0.071 2154 341.7 2.58 0.053 3713 545.0 117.3 104.68 1.249 2451 -4.6 0.412 - - - - - - - - -
13474 990.9 5.1 337 13495 done 0.53 0.20 0.160 2117 -185.0 2.38 0.038 2313 -588.2 128.8 11.02 1.083 2406 -4.1 0.422 - - - - - - - - -
13808 974.2 4.9 343 13826 done 0.51 - - 2117 - - - 2314 - 146.9 16.67 1.157 2332 -4.4 0.423 - - - - - - - - -
14110 958.4 5.3 348 14124 roll 0.49 - - 2117 - 2.35 0.051 3713 595.3 153.4 6.90 0.976 2304 -4.1 0.450 - - - - - - - - -
14142 956.4 5.6 348 14147 done 0.43 0.12 0.158 2094 -191.7 2.25 0.035 2296 -629.8 153.4 - - 2304 - - - - - - - - - - -
14477 939.8 5.0 354 14492 done 0.47 - - 2094 - - - 2296 - 167.6 13.80 1.129 2247 -4.1 0.389 - - - - - - - - -
14779 924.2 5.2 359 14790 done 0.52 - - 2095 - - - 2295 - 176.7 9.50 1.057 2210 -3.9 0.385 - - - - - - - - -
15082 909.4 4.8 364 15107 roll 0.58 0.12 0.061 2154 491.7 2.42 0.055 3708 583.9 196.0 18.17 1.146 2131 -4.3 0.390 - - - - - - - - -
15131 905.7 8.1 364 15136 done 0.47 0.22 0.147 2104 -227.3 2.28 0.041 2306 -614.9 196.0 - - 2130 - - - - - - - - - - -
15448 888.8 5.2 370 15460 done 0.52 - - 2104 - - - 2305 - 205.9 10.07 1.049 2091 -3.9 0.371 - - - - - - - - -
15751 873.5 5.0 375 15767 done 0.57 - - 2104 - - - 2305 - 219.4 13.57 1.091 2036 -4.1 0.367 - - - - - - - - -
16054 858.7 4.9 380 16075 done 0.64 0.12 0.059 2164 500.0 - - 2304 - 238.3 18.17 1.114 1959 -4.2 0.369 - - - - - - - - -
16358 833.5 8.5 385 16363 roll 0.56 0.17 0.135 2109 -323.5 2.33 0.049 3715 605.6 238.3 - - 1954 - - - - - - - - - - -
16392 830.9 6.6 385 16396 done 0.56 - - 2117 - 2.25 0.037 2303 -627.6 238.3 - - 1954 - - - - - - - - - - -
16720 813.4 5.3 391 16730 roll 0.60 - - 2127 - 2.33 0.048 889 -606.9 243.0 4.93 0.808 1940 -2.8 0.323 - - - - - - - - -
16749 811.7 6.1 391 16753 done 0.64 - - 2127 - 2.28 0.040 2316 625.9 243.0 - - 1939 - - - - - - - - - - -
17081 789.7 6.7 397 17085 roll 0.64 - - 2127 - 2.25 0.055 3711 620.0 243.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
17127 786.1 8.6 397 17131 done 0.64 - - 2137 - 2.22 0.038 2298 -636.5 243.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
17443 762.8 7.5 403 17447 roll 0.64 - - 2137 - 2.30 0.051 3714 615.7 243.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
17467 760.8 7.4 403 17471 done 0.61 - - 2147 - 2.22 0.033 2293 -640.1 243.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
17806 733.0 8.3 409 17807 done 0.58 - - 2147 - - - 2293 - 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
18109 707.4 8.4 414 18114 roll 0.54 0.12 0.140 2112 -291.7 2.35 0.049 3713 604.3 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
18161 703.2 7.4 414 18165 done 0.57 - - 2120 - 2.25 0.032 2292 -631.6 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
18472 682.9 6.5 419 18473 done 0.60 - - 2120 - - - 2292 - 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
18775 665.7 5.6 424 18776 done 0.63 - - 2120 - - - 2292 - 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
19079 649.1 5.5 429 19083 roll 0.67 0.10 0.063 2190 700.0 2.33 0.048 3716 611.2 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
19107 646.5 8.8 429 19112 done 0.57 0.28 0.146 2125 -232.1 2.22 0.033 2305 -635.6 243.0 - - 1937 - - - - - - - - - - -
19446 627.2 5.5 435 19450 roll 0.60 - - 2133 - 2.30 0.051 890 -615.2 243.8 - - 1937 - - - - - - - - - - -
19477 625.7 5.3 435 19490 done 0.65 - - 2133 - 2.25 0.038 2308 630.2 250.1 7.45 0.854 1911 -3.5 0.289 - - - - - - - - -
19820 606.3 5.7 441 19824 roll 0.65 - - 2133 - 2.30 0.055 3714 611.3 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
19884 601.7 7.5 442 19888 done 0.63 - - 2143 - 2.22 0.032 2303 -635.6 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
20252 575.8 7.2 448 20256 roll 0.63 - - 2143 - 2.30 0.049 3712 612.6 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
20275 573.9 7.7 448 20280 done 0.60 0.10 0.138 2128 -150.0 2.22 0.032 2295 -638.3 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
20613 550.2 7.0 454 20615 done 0.62 - - 2128 - - - 2295 - 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
20917 529.1 7.0 459 20921 roll 0.64 - - 2128 - 2.30 0.049 3708 614.3 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
20952 526.3 7.5 459 20956 done 0.64 - - 2135 - 2.20 0.032 2303 -638.6 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21279 504.5 6.5 465 21283 roll 0.64 - - 2136 - 2.30 0.049 3715 613.9 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21307 502.5 6.5 465 21311 done 0.64 - - 2146 - 2.22 0.032 2295 -639.6 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21641 482.9 5.8 471 21645 roll 0.64 - - 2146 - 2.35 0.048 3715 604.3 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
21675 480.5 6.3 471 21680 done 0.60 0.10 0.141 2131 -150.0 2.25 0.032 2295 -631.1 250.1 - - 1909 - - - - - - - - - - -
22002 464.1 5.0 477 22019 done 0.62 - - 2131 - - - 2295 - 264.3 14.48 0.862 1853 -3.9 0.235 - - - - - - - - -
22307 447.0 5.7 482 22308 done 0.65 - - 2131 - - - 2295 - 264.3 - - 1850 - - - - - - - - - - -
22609 428.2 6.2 487 22610 done 0.68 - - 2131 - - - 2295 - 264.3 - - 1849 - - - - - - - - - - -
22912 408.2 6.6 492 22916 roll 0.72 0.10 0.065 2199 680.0 2.33 0.048 3716 609.9 264.3 - - 1849 - - - - - - - - - - -
22940 405.3 10.8 492 22945 done 0.62 0.28 0.143 2133 -235.7 2.25 0.033 2304 -627.6 264.3 - - 1849 - - - - - - - - - - -
23280 381.6 6.7 498 23284 roll 0.65 - - 2142 - 2.30 0.046 888 -615.7 264.3 - - 1849 - - - - - - - - - - -
23303 380.0 6.8 498 23307 done 0.69 - - 2142 - 2.28 0.042 2309 623.2 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
23646 354.7 7.5 504 23650 roll 0.69 - - 2142 - 2.25 0.048 3708 621.8 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
23706 349.9 8.2 504 23710 done 0.69 - - 2152 - 2.22 0.031 2291 -638.3 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
24016 324.7 8.0 509 24017 done 0.69 - - 2152 - - - 2292 - 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
24319 302.2 7.4 514 24323 roll 0.69 - - 2152 - 2.28 0.048 3707 620.6 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
24348 299.7 8.6 514 24352 done 0.67 - - 2161 - 2.20 0.032 2304 -637.7 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
24692 272.9 7.6 525 24696 roll 0.64 0.10 0.139 2143 -180.0 2.28 0.045 892 -619.3 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
24714 271.2 6.9 525 24721 done 0.64 - - 2143 - 2.22 0.036 2304 636.0 264.3 - - 1848 - - - - - - - - - - -
25029 253.6 5.5 536 25033 roll 0.66 - - 2143 - 2.25 0.048 3708 624.0 265.7 - - 1848 - - - - - - - - - - -
25065 251.4 5.7 537 25069 done 0.66 - - 2151 - 2.20 0.031 2302 -639.1 265.7 - - 1848 - - - - - - - - - - -
25407 229.9 6.4 548 25408 done 0.66 - - 2151 - - - 2301 - 265.7 - - 1847 - - - - - - - - - - -
25713 211.6 5.6 558 25717 roll 0.66 - - 2151 - 2.30 0.047 3707 611.3 265.7 - - 1847 - - - - - - - - - - -
25755 208.8 6.8 559 25759 done 0.66 - - 2160 - 2.20 0.031 2296 -641.4 265.7 - - 1848 - - - - - - - - - - -
26085 189.8 5.7 570 26089 roll 0.66 - - 2160 - 2.30 0.047 3707 613.5 265.7 - - 1848 - - - - - - - - - - -
26114 187.6 5.9 570 26121 done 0.63 0.12 0.123 2136 -200.0 2.20 0.031 2302 -638.6 265.7 - - 1848 - - - - - - - - - - -
26430 171.9 5.2 581 26442 done 0.69 - - 2136 - - - 2302 - 274.7 9.82 0.654 1811 -3.8 0.112 - - - - - - - - -
26735 155.2 5.3 591 26743 done 0.77 0.12 0.058 2219 691.7 - - 2301 - 279.4 5.62 0.565 1792 -3.4 0.105 - - - - - - - - -
27054 123.7 9.4 617 27059 roll 0.67 0.22 0.122 2146 -331.8 2.33 0.046 3709 604.3 279.4 - - 1790 - - - - - - - - - - -
27129 118.5 5.7 623 27135 done 0.71 - - 2153 - 2.22 0.031 2293 -637.8 279.4 - - 1790 - - - - - - - - - - -
27459 102.0 5.4 654 27464 roll 0.88 0.12 0.059 2213 500.0 2.28 0.043 887 -616.7 281.6 - - 1790 - - - - - - - - - - -
27561 95.2 6.9 662 27568 done 0.88 0.10 0.108 2185 -280.0 2.22 0.036 2305 638.7 281.6 - - 1789 - - - - - - - - - - -
27890 76.3 5.2 690 27904 done 0.92 - - 2185 - - - 2305 - 289.3 10.23 0.603 1751 -3.7 0.053 - - - - - - - - -
28217 58.0 5.5 706 28218 done 0.95 - - 2185 - - - 2305 - 290.6 - - 1748 - - - - - - - - - - -
28524 40.8 5.5 721 28526 done 0.99 0.10 0.062 2262 770.0 - - 2305 - 290.6 - - 1748 - - - - - - - - - - -
28835 11.0 9.9 736 28840 roll 0.84 0.25 0.129 2179 -332.0 2.30 0.049 3706 609.1 290.6 - - 1748 - - - - - - - - - - -
28886 6.8 6.0 738 28890 done 0.87 - - 2187 - 2.22 0.032 2300 -633.3 290.6 - - 1748 - - - - - - - - - - -
28972 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28973 begin surface coast
28994 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28995 begin surface
SM 3.21 - - - - -8.75 - - 97 - - - 2299 - 300.00 9.77 0.554 1707 -4.2 0.002 - - - - - -