OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 686 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.68 of 147.00 AH used of 24V (32.87% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 84.69 of 122.20 AH used of 10V (30.70% remains)
• Surface angle -58.0 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 363.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 69
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.68 - - 101 - - - 2290 - -117.3 -40.42 - 2738 - - - - - - - - - - -
63 3.8 -8.1 2 93 roll -0.68 7.38 0.239 1839 235.5 2.45 0.067 3708 578.8 -117.3 -15.12 - 3413 -44.6 - - - - - - - - - -
223 23.9 -11.5 9 227 done -0.65 - - 1839 - 2.22 0.030 2297 -635.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
551 59.5 -10.4 25 556 roll -0.61 0.12 0.127 1875 300.0 2.30 0.041 888 -612.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
654 68.1 -7.7 29 660 done -0.65 - - 1868 - 2.22 0.036 2304 637.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
976 95.9 -9.3 53 980 roll -0.67 - - 1868 - 2.25 0.041 888 -629.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1069 104.0 -8.8 61 1073 done -0.72 - - 1863 - 2.22 0.036 2303 637.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1399 127.1 -6.5 91 1404 roll -0.76 0.10 0.064 1769 -940.0 2.30 0.053 3715 613.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1452 133.0 -12.1 95 1457 done -0.63 0.30 0.117 1860 303.3 2.20 0.030 2298 -644.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1789 157.4 -7.4 120 1793 roll -0.68 - - 1860 - 2.22 0.042 898 -630.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1835 161.1 -7.5 121 1839 done -0.76 - - 1854 - 2.22 0.037 2307 634.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2162 182.3 -6.7 132 2166 roll -0.81 0.10 0.064 1778 -760.0 2.25 0.041 888 -630.7 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2185 184.7 -9.3 132 2192 done -0.78 0.22 0.120 1833 250.0 2.25 0.039 2305 629.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2499 208.1 -7.0 143 2503 roll -0.78 - - 1833 - 2.28 0.042 897 -617.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2540 211.3 -7.3 144 2544 done -0.80 - - 1826 - 2.25 0.038 2306 626.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2865 237.2 -8.0 155 2866 done -0.80 - - 1826 - - - 2306 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3171 260.0 -7.3 165 3175 roll -0.80 - - 1826 - 2.28 0.042 897 -618.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3223 264.0 -7.7 166 3227 done -0.83 - - 1819 - 2.22 0.043 2302 632.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3542 289.8 -8.3 177 3544 done -0.83 - - 1819 - - - 2302 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3877 317.2 -8.1 185 3880 roll -0.83 - - 1818 - 2.25 0.043 901 -622.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3948 322.8 -8.1 186 3952 done -0.83 - - 1810 - 2.25 0.041 2303 623.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4315 354.0 -8.4 192 4319 roll -0.83 - - 1810 - 2.28 0.043 900 -615.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4388 360.9 -9.4 193 4392 done -0.83 - - 1800 - 2.28 0.038 2309 618.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4750 392.4 -8.6 199 4754 roll -0.79 0.10 0.136 1828 280.0 2.35 0.050 897 -600.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4785 394.9 -6.9 199 4789 done -0.82 - - 1823 - 2.28 0.043 2302 616.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5112 415.0 -6.0 205 5116 roll -0.82 - - 1823 - 2.30 0.046 899 -610.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5146 417.1 -6.2 205 5150 done -0.82 - - 1820 - 2.28 0.042 2309 618.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5474 436.1 -5.8 211 5478 roll -0.82 - - 1820 - 2.28 0.050 902 -617.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5519 439.2 -6.8 211 5523 done -0.82 - - 1810 - 2.25 0.039 2305 623.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5834 461.2 -7.1 217 5838 roll -0.82 - - 1810 - 2.30 0.048 897 -612.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5874 464.6 -8.6 217 5878 done -0.82 - - 1802 - 2.28 0.041 2305 617.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6196 492.0 -8.7 223 6201 roll -0.80 0.10 0.133 1830 280.0 2.30 0.047 898 -611.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6242 495.8 -7.9 223 6246 done -0.85 - - 1823 - 2.25 0.038 2303 624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6558 517.9 -7.0 229 6559 done -0.87 - - 1824 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6862 537.9 -6.6 234 6863 done -0.90 - - 1824 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
7164 556.8 -6.2 239 7166 done -0.93 0.10 0.067 1748 -760.0 - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
7467 588.0 -10.6 244 7472 roll -0.82 0.22 0.123 1823 340.9 2.33 0.044 901 -601.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
7547 594.1 -7.1 245 7551 done -0.85 - - 1822 - 2.28 0.040 2305 615.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7904 615.9 -6.2 251 7905 done -0.88 - - 1822 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8206 635.0 -6.3 256 8210 roll -0.92 - - 1822 - 2.28 0.047 901 -615.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8240 637.5 -7.3 256 8245 done -0.95 0.10 0.067 1756 -660.0 2.28 0.044 2309 617.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8574 669.2 -9.7 262 8576 done -0.86 0.20 0.120 1816 300.0 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8876 688.5 -6.2 267 8880 roll -0.89 - - 1817 - 2.30 0.046 898 -613.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8928 692.0 -6.6 267 8932 done -0.92 - - 1810 - 2.28 0.042 2310 619.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9238 712.7 -6.7 272 9239 done -0.92 - - 1810 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9542 733.2 -6.7 277 9546 roll -0.92 - - 1810 - 2.30 0.045 896 -614.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9577 735.7 -7.2 277 9581 done -0.92 - - 1807 - 2.28 0.041 2306 618.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9904 757.6 -6.6 283 9908 roll -0.92 - - 1808 - 2.30 0.046 895 -613.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9932 759.6 -7.3 283 9936 done -0.92 - - 1801 - 2.28 0.046 2303 617.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10266 784.0 -7.5 289 10267 done -0.92 - - 1801 - - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10568 807.2 -7.6 294 10572 roll -0.92 - - 1801 - 2.33 0.051 897 -603.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10608 810.7 -8.6 294 10612 done -0.92 - - 1794 - 2.30 0.044 2306 612.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
10930 836.2 -8.0 300 10931 done -0.92 - - 1794 - - - 2306 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11232 859.3 -7.5 305 11234 done -0.92 - - 1794 - - - 2306 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11536 880.9 -7.2 310 11540 roll -0.92 - - 1795 - 2.33 0.047 901 -603.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11587 884.7 -7.0 310 11591 done -0.92 - - 1792 - 2.30 0.043 2305 610.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11898 905.6 -6.7 315 11899 done -0.92 - - 1792 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12201 924.9 -6.4 320 12202 done -0.92 - - 1792 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12503 943.7 -6.2 325 12504 done -0.92 - - 1792 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12806 963.3 -6.5 330 12810 roll -0.92 - - 1792 - 2.35 0.048 896 -599.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12840 965.9 -6.4 330 12844 done -0.92 - - 1782 - 2.30 0.044 2305 612.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
13169 989.2 -7.1 336 13174 roll -0.89 0.10 0.138 1810 280.0 2.33 0.048 895 -605.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
13177 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13177 begin apogee
13188 990.1 6.9 336 13290 done -0.22 0.43 0.110 1952 330.2 - - 2312 - - 99.00 1.278 2931 -4.8 0.424 - - - - - - - - -
13291 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13291 begin climb
13295 991.5 - 337 13406 roll 0.68 0.55 0.069 2149 358.2 2.53 0.057 3714 554.2 117.3 104.50 1.252 2452 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
13460 987.5 7.0 339 13465 done 0.50 0.20 0.159 2111 -190.0 2.35 0.041 2314 -595.7 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13788 970.0 5.2 345 13799 roll 0.47 - - 2120 - 2.35 0.051 886 -607.7 124.8 6.30 0.949 2422 -4.0 0.459 - - - - - - - - -
13818 968.3 5.2 345 13832 done 0.45 - - 2120 - 2.30 0.041 2316 621.7 132.3 8.60 1.035 2390 -3.7 0.394 - - - - - - - - -
14156 948.0 6.0 351 14161 roll 0.41 0.12 0.143 2084 -300.0 2.28 0.050 3716 614.0 132.3 - - 2387 - - - - - - - - - - -
14207 945.1 5.5 351 14211 done 0.41 - - 2093 - 2.28 0.041 2289 -625.9 132.3 - - 2386 - - - - - - - - - - -
14519 930.3 4.7 356 14553 roll 0.44 - - 2093 - 2.40 0.054 3713 593.3 155.7 23.00 1.087 2295 -4.0 0.383 - - - - - - - - -
14584 927.0 5.5 357 14588 done 0.44 - - 2102 - 2.25 0.037 2304 -626.2 155.7 - - 2293 - - - - - - - - - - -
14951 909.3 4.8 363 14976 roll 0.46 - - 2103 - 2.33 0.055 3711 603.9 177.8 20.52 1.157 2204 -4.3 0.385 - - - - - - - - -
15000 906.7 5.3 363 15014 done 0.47 - - 2113 - 2.25 0.034 2304 -625.3 185.2 8.10 0.996 2175 -3.6 0.368 - - - - - - - - -
15383 887.0 5.1 370 15395 done 0.48 - - 2113 - - - 2304 - 195.8 10.50 1.055 2132 -4.1 0.389 - - - - - - - - -
15687 871.3 5.2 375 15701 roll 0.50 - - 2113 - 2.30 0.053 3716 613.9 205.1 9.62 1.030 2094 -4.0 0.378 - - - - - - - - -
15736 868.0 6.1 375 15740 done 0.50 - - 2123 - 2.22 0.033 2303 -636.5 205.1 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16053 849.3 6.0 381 16054 done 0.50 - - 2124 - - - 2303 - 205.1 - - 2092 - - - - - - - - - - -
16356 830.9 6.1 386 16357 done 0.50 - - 2123 - - - 2303 - 205.1 - - 2091 - - - - - - - - - - -
16660 811.4 6.5 391 16664 roll 0.50 - - 2123 - 2.30 0.056 3709 611.3 205.1 - - 2091 - - - - - - - - - - -
16689 809.0 8.1 391 16693 done 0.47 0.12 0.146 2101 -183.3 2.22 0.032 2300 -634.7 205.1 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17027 789.3 5.8 397 17028 done 0.52 - - 2101 - - - 2300 - 205.1 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17330 771.8 5.8 402 17332 done 0.57 0.08 0.081 2153 650.0 - - 2299 - 205.1 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17634 747.7 8.0 407 17639 roll 0.51 0.17 0.134 2097 -329.4 2.35 0.047 3719 604.3 205.1 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17662 745.5 7.4 407 17666 done 0.51 - - 2105 - 2.25 0.032 2296 -632.4 205.1 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17995 727.6 5.4 413 18001 done 0.55 - - 2106 - - - 2296 - 209.1 4.38 0.723 2078 -2.5 0.286 - - - - - - - - -
18299 712.2 5.0 418 18323 done 0.61 0.10 0.066 2174 680.0 - - 2296 - 223.5 16.73 0.915 2019 -3.5 0.310 - - - - - - - - -
18601 686.2 8.9 423 18606 roll 0.50 0.20 0.137 2112 -310.0 2.35 0.047 3711 602.1 223.5 - - 2017 - - - - - - - - - - -
18652 682.4 6.4 423 18656 done 0.50 - - 2120 - 2.25 0.032 2302 -626.2 223.5 - - 2016 - - - - - - - - - - -
18964 664.8 5.7 428 18968 roll 0.53 - - 2130 - 2.33 0.046 885 -608.2 223.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
18998 662.7 6.2 428 19002 done 0.57 - - 2130 - 2.30 0.038 2315 621.7 223.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19326 642.4 6.2 434 19330 roll 0.57 - - 2130 - 2.25 0.048 3710 620.0 223.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19361 639.8 8.0 434 19366 done 0.53 0.10 0.141 2118 -120.0 2.22 0.032 2299 -635.6 223.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19689 622.1 5.3 440 19702 roll 0.58 - - 2126 - 2.35 0.046 889 -600.0 230.7 7.35 0.854 1990 -3.4 0.280 - - - - - - - - -
19728 619.9 5.4 440 19732 done 0.63 - - 2126 - 2.28 0.039 2316 625.9 233.1 - - 1988 - - - - - - - - - - -
20057 602.6 5.3 446 20071 roll 0.66 - - 2126 - 2.30 0.049 3718 609.6 239.4 9.18 0.886 1954 -3.7 0.285 - - - - - - - - -
20095 600.0 6.3 446 20099 done 0.66 - - 2135 - 2.25 0.032 2294 -632.9 239.4 - - 1954 - - - - - - - - - - -
20423 580.4 6.0 452 20424 done 0.66 - - 2136 - - - 2294 - 239.4 - - 1953 - - - - - - - - - - -
20726 562.1 6.0 457 20727 done 0.66 - - 2136 - - - 2294 - 239.4 - - 1953 - - - - - - - - - - -
21030 543.5 6.1 462 21034 roll 0.66 - - 2136 - 2.30 0.051 3711 616.1 239.4 - - 1952 - - - - - - - - - - -
21052 541.9 6.0 462 21056 done 0.66 - - 2146 - 2.22 0.032 2296 -637.4 239.4 - - 1952 - - - - - - - - - - -
21397 517.6 7.2 468 21401 roll 0.64 - - 2156 - 2.28 0.047 886 -618.4 239.4 - - 1952 - - - - - - - - - - -
21419 515.8 7.8 468 21423 done 0.64 - - 2156 - 2.28 0.038 2309 624.1 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
21765 487.5 8.3 474 21769 roll 0.59 0.12 0.135 2122 -283.3 2.30 0.048 3708 608.3 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
21823 482.7 7.9 474 21827 done 0.59 - - 2131 - 2.22 0.032 2306 -631.5 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
22133 461.8 6.7 479 22137 roll 0.59 - - 2140 - 2.28 0.047 894 -619.3 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
22162 459.8 6.2 479 22166 done 0.62 - - 2141 - 2.25 0.038 2303 626.2 239.4 - - 1950 - - - - - - - - - - -
22501 438.3 6.2 485 22505 roll 0.62 - - 2141 - 2.28 0.049 3716 619.7 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
22530 436.3 7.2 485 22534 done 0.60 - - 2151 - 2.22 0.032 2301 -637.4 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
22870 412.6 7.0 491 22872 done 0.57 0.12 0.135 2117 -283.3 - - 2301 - 239.4 - - 1951 - - - - - - - - - - -
23173 396.5 5.3 496 23183 done 0.63 - - 2117 - - - 2301 - 246.1 7.28 0.740 1927 -3.3 0.200 - - - - - - - - -
23476 380.7 5.2 501 23488 done 0.71 0.12 0.058 2199 683.3 - - 2301 - 255.7 10.20 0.774 1887 -3.9 0.218 - - - - - - - - -
23779 350.4 10.3 506 23783 roll 0.58 0.22 0.138 2130 -313.6 2.33 0.046 3712 605.6 255.7 - - 1885 - - - - - - - - - - -
23825 346.8 5.7 506 23829 done 0.58 - - 2138 - 2.25 0.031 2300 -627.6 255.7 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24141 330.1 5.2 512 24151 done 0.59 - - 2139 - - - 2299 - 263.6 8.18 0.719 1856 -3.4 0.178 - - - - - - - - -
24444 312.7 5.8 517 24448 roll 0.62 - - 2139 - 2.33 0.047 3716 608.2 263.6 - - 1854 - - - - - - - - - - -
24473 310.7 6.8 517 24477 done 0.62 - - 2148 - 2.25 0.032 2295 -631.6 263.6 - - 1854 - - - - - - - - - - -
24807 288.1 6.7 525 24808 done 0.62 - - 2148 - - - 2295 - 263.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
25113 268.3 6.5 535 25117 roll 0.62 - - 2148 - 2.33 0.047 3709 606.9 263.6 - - 1854 - - - - - - - - - - -
25147 265.7 6.9 536 25151 done 0.62 0.10 0.130 2131 -170.0 2.22 0.031 2304 -632.9 263.6 - - 1853 - - - - - - - - - - -
25479 247.9 5.2 547 25493 roll 0.68 - - 2139 - 2.35 0.046 894 -600.0 271.9 8.52 0.681 1822 -3.6 0.150 - - - - - - - - -
25517 245.8 4.0 548 25564 done 0.81 0.12 0.056 2227 733.3 2.22 0.036 2306 636.0 317.1 40.65 0.761 1638 -4.5 0.165 - - - - - - - - -
25883 203.4 12.4 560 25887 roll 0.67 0.25 0.129 2147 -320.0 2.28 0.046 3714 617.5 317.1 - - 1632 - - - - - - - - - - -
25962 195.6 7.3 562 25966 done 0.71 - - 2155 - 2.22 0.031 2299 -637.4 317.1 - - 1631 - - - - - - - - - - -
26283 173.6 6.8 573 26287 roll 0.75 - - 2165 - 2.28 0.045 894 -616.2 317.1 - - 1630 - - - - - - - - - - -
26313 171.5 5.5 574 26317 done 0.81 - - 2164 - 2.22 0.036 2304 635.1 317.1 - - 1629 - - - - - - - - - - -
26630 149.0 6.8 585 26634 roll 0.84 - - 2165 - 2.25 0.048 3705 622.7 317.1 - - 1629 - - - - - - - - - - -
26671 146.0 8.8 588 26677 done 0.86 - - 2172 - 2.20 0.031 2299 -639.1 317.1 - - 1629 - - - - - - - - - - -
27001 123.8 6.0 619 27009 done 0.89 - - 2172 - - - 2298 - 317.1 - - 1628 - - - - - - - - - - -
27332 104.2 5.3 650 27340 done 0.96 0.12 0.058 2264 766.7 - - 2298 - 323.2 5.15 0.524 1613 -2.9 0.065 - - - - - - - - -
27661 71.1 10.3 677 27666 roll 0.83 0.25 0.127 2179 -340.0 2.33 0.044 3708 605.2 323.2 - - 1612 - - - - - - - - - - -
27736 65.1 4.9 680 27757 done 0.89 - - 2187 - 2.22 0.031 2297 -635.6 340.0 15.80 0.617 1545 -4.2 0.051 - - - - - - - - -
28075 45.4 5.8 697 28079 roll 0.95 - - 2197 - 2.28 0.044 896 -614.5 340.0 - - 1540 - - - - - - - - - - -
28104 43.7 5.3 698 28117 done 1.04 0.10 0.064 2267 700.0 2.22 0.035 2303 633.8 347.0 7.05 0.538 1515 -3.5 0.033 - - - - - - - - -
28427 8.8 12.0 714 28432 roll 0.92 0.20 0.121 2199 -340.0 2.30 0.047 3712 612.6 347.0 - - 1513 - - - - - - - - - - -
28518 2.9 4.3 718 28536 VBD 1.02 - - 2207 - 2.25 0.038 2293 -630.7 381.5 13.25 0.565 1452 -4.6 0.003 - - - - - - - - -
28537 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28537 begin surface coast
28541 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28541 begin surface
SM 2.21 - - - - -8.61 5.60 0.045 99 -376.4 - - 2292 - 363.78 - - 1448 - - - - - - - -