OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 660 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 94.89 of 147.00 AH used of 24V (35.45% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 81.75 of 122.20 AH used of 10V (33.10% remains)
• Surface angle -65.2 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.68, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2295 - -117.3 -41.03 - 2759 - - - - - - - - - - -
63 3.9 -7.5 2 93 roll -0.68 7.38 0.240 1838 235.8 2.38 0.068 3704 592.0 -117.3 -15.15 - 3413 -43.2 - - - - - - - - - -
279 30.1 -12.0 11 285 done -0.68 - - 1838 - 2.22 0.030 2295 -634.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
596 64.1 -10.8 27 601 roll -0.63 0.10 0.130 1867 290.0 2.28 0.042 891 -615.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
688 72.8 -8.9 31 692 done -0.66 - - 1863 - 2.25 0.036 2303 627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1013 101.9 -8.6 58 1017 roll -0.66 - - 1863 - 2.28 0.041 893 -618.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1036 104.2 -9.0 59 1043 done -0.66 - - 1856 - 2.25 0.037 2312 630.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1366 131.5 -7.5 90 1369 roll -0.66 - - 1856 - 2.28 0.041 892 -622.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1402 134.5 -7.7 93 1407 done -0.71 - - 1850 - 2.25 0.038 2301 626.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1735 158.7 -6.7 116 1739 roll -0.74 - - 1844 - 2.28 0.055 3714 619.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1815 164.5 -7.7 118 1819 done -0.79 - - 1844 - 2.22 0.029 2290 -641.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2134 186.4 -6.6 129 2138 roll -0.82 - - 1844 - 2.25 0.043 890 -622.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2208 191.8 -7.5 131 2212 done -0.85 - - 1836 - 2.28 0.042 2313 624.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2534 215.6 -7.7 142 2538 roll -0.85 - - 1837 - 2.30 0.044 901 -613.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2624 223.2 -8.7 144 2630 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.038 2304 632.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2938 247.6 -7.7 155 2942 roll -0.87 0.10 0.067 1767 -690.0 2.28 0.041 889 -620.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3008 255.1 -11.7 157 3013 done -0.78 0.25 0.116 1831 256.0 2.28 0.044 2311 623.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3344 282.0 -7.9 168 3348 roll -0.78 - - 1831 - 2.28 0.044 899 -619.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3374 284.4 -8.2 169 3378 done -0.81 - - 1824 - 2.25 0.040 2303 624.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3709 311.3 -8.0 178 3713 roll -0.81 - - 1813 - 2.30 0.054 3711 612.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3737 313.6 -8.3 178 3741 done -0.81 - - 1813 - 2.20 0.031 2305 -639.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4069 339.9 -7.8 184 4073 roll -0.81 - - 1813 - 2.28 0.044 891 -620.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4114 343.6 -8.5 184 4118 done -0.81 - - 1805 - 2.30 0.038 2316 619.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4431 367.6 -7.6 190 4436 roll -0.78 0.10 0.133 1833 280.0 2.30 0.047 896 -617.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4476 370.7 -6.3 190 4480 done -0.83 - - 1826 - 2.28 0.042 2310 620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4792 389.7 -6.0 196 4796 roll -0.85 - - 1826 - 2.30 0.046 888 -618.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4850 393.7 -7.0 196 4854 done -0.88 - - 1822 - 2.25 0.040 2301 628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5165 415.5 -7.0 202 5169 roll -0.88 - - 1822 - 2.30 0.047 891 -613.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5194 417.6 -7.6 202 5198 done -0.88 - - 1813 - 2.30 0.040 2310 617.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5532 444.1 -7.9 208 5536 roll -0.88 - - 1813 - 2.30 0.044 890 -617.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5583 448.4 -8.2 208 5587 done -0.88 - - 1807 - 2.25 0.039 2301 627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5904 474.1 -8.0 214 5908 roll -0.88 - - 1807 - 2.28 0.044 893 -617.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5933 476.4 -8.6 214 5937 done -0.88 - - 1798 - 2.30 0.041 2316 618.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6272 502.5 -7.6 220 6276 roll -0.85 - - 1798 - 2.28 0.044 897 -622.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6318 506.4 -8.5 220 6322 done -0.85 - - 1794 - 2.28 0.044 2308 618.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6646 531.9 -7.8 226 6648 done -0.81 0.12 0.125 1831 308.3 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6949 551.4 -6.4 231 6950 done -0.86 - - 1831 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7253 571.6 -6.7 236 7254 done -0.90 0.10 0.066 1764 -670.0 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7555 602.2 -10.3 241 7560 roll -0.82 0.17 0.118 1825 358.8 2.35 0.048 898 -600.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7619 607.2 -6.7 242 7623 done -0.86 - - 1822 - 2.28 0.043 2304 616.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7986 631.5 -6.5 248 7987 done -0.89 - - 1822 - - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8288 649.9 -6.0 253 8290 done -0.93 0.10 0.066 1754 -680.0 - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8592 677.7 -9.3 258 8596 roll -0.83 0.20 0.120 1819 325.0 2.35 0.050 891 -601.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8632 680.6 -6.0 258 8636 done -0.87 - - 1811 - 2.28 0.041 2304 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8964 701.3 -6.2 264 8966 done -0.87 - - 1811 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9267 721.2 -6.6 269 9269 done -0.87 - - 1811 - - - 2305 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9570 741.3 -6.7 274 9574 roll -0.87 - - 1811 - 2.30 0.048 897 -612.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9616 744.8 -7.4 274 9620 done -0.87 - - 1808 - 2.28 0.046 2305 617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9932 766.3 -6.8 280 9933 done -0.87 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10234 786.9 -6.8 285 10238 roll -0.87 - - 1808 - 2.28 0.046 898 -617.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10257 788.7 -7.9 285 10261 done -0.87 - - 1807 - 2.28 0.044 2314 621.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10601 812.9 -7.1 291 10602 done -0.87 - - 1807 - - - 2315 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10905 833.4 -6.7 296 10909 roll -0.87 - - 1807 - 2.33 0.048 889 -612.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10940 836.0 -7.1 296 10944 done -0.87 - - 1797 - 2.28 0.041 2305 621.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11267 858.5 -6.8 302 11271 roll -0.87 - - 1797 - 2.30 0.046 898 -611.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11302 861.0 -7.3 302 11306 done -0.87 - - 1794 - 2.28 0.041 2304 616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11630 882.7 -6.6 308 11631 done -0.87 - - 1794 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11932 903.0 -6.7 313 11936 roll -0.87 - - 1795 - 2.30 0.050 895 -612.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11972 906.0 -7.1 313 11976 done -0.87 - - 1792 - 2.28 0.048 2305 618.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12294 928.3 -6.9 319 12295 done -0.87 - - 1792 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12596 950.6 -7.4 324 12600 roll -0.87 - - 1792 - 2.33 0.047 894 -605.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12658 955.8 -8.2 324 12665 done -0.87 0.12 0.123 1817 208.3 2.28 0.041 2301 617.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12969 975.9 -6.5 330 12970 done -0.91 - - 1816 - - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
13207 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13207 begin apogee
13217 991.3 6.3 334 13319 done -0.22 0.43 0.107 1957 327.9 - - 2301 - - 99.45 1.279 2931 -4.8 0.419 - - - - - - - - -
13320 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13320 begin climb
13323 993.1 - 335 13435 roll 0.68 0.55 0.068 2154 358.2 2.55 0.057 3715 554.5 117.3 104.72 1.256 2451 -4.6 0.408 - - - - - - - - -
13482 992.1 5.4 337 13492 done 0.49 0.22 0.155 2110 -200.0 2.38 0.034 2306 -592.0 121.0 4.03 0.733 2437 -3.5 0.529 - - - - - - - - -
13820 977.3 4.3 343 13854 done 0.50 - - 2110 - - - 2306 - 157.1 32.47 1.216 2290 -4.5 0.409 - - - - - - - - -
14122 963.2 4.7 348 14145 done 0.53 - - 2110 - - - 2306 - 179.9 21.00 1.180 2196 -4.5 0.411 - - - - - - - - -
14426 948.6 4.9 353 14451 done 0.55 - - 2109 - - - 2306 - 197.4 18.25 1.042 2126 -3.8 0.393 - - - - - - - - -
14729 933.1 5.2 358 14740 done 0.56 - - 2109 - - - 2306 - 206.2 9.27 1.052 2090 -3.9 0.388 - - - - - - - - -
15032 915.7 5.8 363 15033 done 0.59 - - 2109 - - - 2306 - 206.2 - - 2087 - - - - - - - - - - -
15336 897.0 6.2 368 15338 done 0.62 0.10 0.067 2159 500.0 - - 2305 - 206.2 - - 2086 - - - - - - - - - - -
15639 869.4 9.4 373 15643 roll 0.53 0.17 0.137 2111 -282.4 2.33 0.054 3713 604.3 206.2 - - 2085 - - - - - - - - - - -
15678 865.9 7.7 373 15682 done 0.53 - - 2119 - 2.25 0.033 2292 -631.6 206.2 - - 2085 - - - - - - - - - - -
16005 844.2 6.5 379 16006 done 0.53 - - 2119 - - - 2292 - 206.2 - - 2085 - - - - - - - - - - -
16308 825.6 6.0 384 16309 done 0.53 - - 2119 - - - 2292 - 206.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16612 808.0 5.8 389 16616 roll 0.53 - - 2119 - 2.33 0.051 3712 609.4 206.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16640 806.0 7.3 389 16644 done 0.53 - - 2129 - 2.22 0.032 2300 -636.0 206.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16978 784.9 6.2 395 16979 done 0.53 - - 2129 - - - 2299 - 206.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
17281 765.9 6.3 400 17285 roll 0.53 - - 2129 - 2.30 0.048 3714 615.2 206.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
17327 762.5 8.5 400 17332 done 0.48 0.15 0.139 2099 -200.0 2.22 0.033 2301 -636.5 206.2 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17655 746.8 4.7 406 17690 roll 0.56 0.08 0.081 2165 825.0 2.33 0.048 892 -604.7 231.1 24.67 1.003 1988 -3.9 0.323 - - - - - - - - -
17709 743.0 7.0 406 17715 done 0.51 0.20 0.130 2110 -275.0 2.28 0.044 2306 620.2 231.1 - - 1986 - - - - - - - - - - -
18020 726.8 5.1 412 18039 roll 0.57 - - 2109 - 2.30 0.051 3715 612.6 243.0 11.75 0.988 1939 -4.0 0.331 - - - - - - - - -
18075 723.6 5.9 412 18079 done 0.61 - - 2116 - 2.25 0.032 2299 -629.3 243.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
18386 706.7 5.4 417 18388 done 0.65 0.10 0.066 2183 670.0 - - 2299 - 245.7 - - 1937 - - - - - - - - - - -
18690 678.4 9.5 422 18695 roll 0.54 0.20 0.137 2121 -310.0 2.33 0.047 3717 608.6 245.7 - - 1936 - - - - - - - - - - -
18740 674.7 6.1 422 18744 done 0.54 - - 2129 - 2.25 0.032 2295 -632.0 245.7 - - 1936 - - - - - - - - - - -
19051 656.9 5.7 427 19052 done 0.54 - - 2129 - - - 2295 - 245.7 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19354 639.8 5.6 432 19358 roll 0.54 - - 2129 - 2.28 0.048 3708 619.7 245.7 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19400 636.9 6.8 432 19404 done 0.54 - - 2139 - 2.20 0.032 2298 -640.9 245.7 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19727 617.2 6.0 438 19728 done 0.54 - - 2139 - - - 2298 - 245.7 - - 1935 - - - - - - - - - - -
20030 597.9 6.4 443 20034 roll 0.54 - - 2139 - 2.25 0.048 3708 626.7 245.7 - - 1935 - - - - - - - - - - -
20082 593.9 8.6 443 20086 done 0.51 0.15 0.130 2107 -213.3 2.20 0.032 2303 -638.6 245.7 - - 1935 - - - - - - - - - - -
20404 576.9 5.3 449 20418 roll 0.59 - - 2116 - 2.30 0.048 890 -614.3 252.5 9.38 0.870 1901 -3.6 0.270 - - - - - - - - -
20442 574.5 5.6 449 20447 done 0.67 0.10 0.069 2185 690.0 2.25 0.043 2309 630.7 252.5 - - 1899 - - - - - - - - - - -
20770 542.0 10.3 455 20775 roll 0.57 0.20 0.132 2122 -315.0 2.30 0.048 3711 609.6 252.5 - - 1898 - - - - - - - - - - -
20827 537.1 6.9 455 20833 done 0.57 - - 2130 - 2.25 0.032 2306 -624.4 252.5 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21137 516.2 6.8 461 21138 done 0.57 - - 2130 - - - 2306 - 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
21441 496.5 6.4 466 21442 done 0.59 - - 2130 - - - 2306 - 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
21745 477.9 6.1 471 21746 done 0.59 - - 2130 - - - 2306 - 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22047 459.6 6.0 476 22048 done 0.61 - - 2130 - - - 2306 - 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22350 441.6 6.0 481 22354 roll 0.64 - - 2130 - 2.33 0.048 3716 605.2 252.5 - - 1898 - - - - - - - - - - -
22378 439.7 6.2 481 22382 done 0.64 - - 2140 - 2.25 0.032 2296 -631.1 252.5 - - 1898 - - - - - - - - - - -
22711 417.6 6.7 487 22715 roll 0.64 - - 2139 - 2.33 0.049 3718 610.3 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22745 414.9 9.1 487 22749 done 0.64 - - 2150 - 2.25 0.032 2297 -631.6 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
23072 391.5 7.0 493 23073 done 0.61 - - 2150 - - - 2297 - 252.5 - - 1898 - - - - - - - - - - -
23375 370.0 7.0 498 23379 roll 0.61 - - 2150 - 2.30 0.048 3715 616.5 252.5 - - 1898 - - - - - - - - - - -
23439 364.9 8.3 499 23444 done 0.57 0.15 0.130 2118 -213.3 2.25 0.032 2295 -631.1 252.5 - - 1897 - - - - - - - - - - -
23806 344.7 5.4 505 23815 roll 0.64 0.08 0.076 2191 912.5 2.33 0.047 889 -603.4 256.4 4.57 0.592 1885 -2.6 0.172 - - - - - - - - -
23857 340.6 7.7 505 23862 done 0.59 0.25 0.131 2123 -272.0 2.25 0.038 2303 628.4 256.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24173 322.1 5.7 511 24177 roll 0.64 - - 2123 - 2.28 0.048 3714 618.9 256.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24213 319.4 6.6 511 24217 done 0.68 - - 2130 - 2.22 0.031 2303 -635.6 256.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24541 301.2 5.6 517 24546 roll 0.72 0.10 0.064 2211 810.0 2.33 0.045 889 -606.9 256.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24564 299.3 7.7 517 24569 done 0.69 0.22 0.138 2149 -281.8 2.28 0.038 2305 621.1 256.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24881 280.4 5.8 527 24885 roll 0.69 - - 2148 - 2.28 0.048 3707 614.9 256.4 - - 1883 - - - - - - - - - - -
24946 276.0 7.4 529 24950 done 0.67 - - 2156 - 2.22 0.031 2295 -636.0 256.4 - - 1883 - - - - - - - - - - -
25288 254.0 6.4 540 25292 roll 0.67 - - 2166 - 2.28 0.045 889 -616.7 256.4 - - 1883 - - - - - - - - - - -
25324 251.7 5.5 541 25328 done 0.67 - - 2166 - 2.22 0.036 2305 637.8 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
25667 227.8 7.1 552 25671 roll 0.63 0.12 0.127 2131 -291.7 2.28 0.046 3709 615.8 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
25718 224.2 5.9 553 25722 done 0.66 - - 2137 - 2.22 0.031 2299 -635.1 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
26038 205.8 5.9 564 26039 done 0.69 - - 2137 - - - 2299 - 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
26345 187.6 5.8 574 26346 done 0.73 - - 2136 - - - 2299 - 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
26650 169.3 6.2 584 26655 roll 0.77 0.10 0.063 2217 810.0 2.30 0.046 3709 613.0 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
26678 166.5 10.3 584 26686 done 0.66 0.22 0.128 2140 -350.0 2.25 0.031 2308 -622.7 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
26996 147.1 5.6 597 27001 roll 0.72 - - 2149 - 2.30 0.044 891 -616.1 257.8 - - 1883 - - - - - - - - - - -
27027 145.3 4.5 599 27062 done 0.82 0.10 0.064 2222 730.0 2.25 0.035 2309 630.2 288.0 28.73 0.691 1757 -4.4 0.104 - - - - - - - - -
27382 111.4 8.2 632 27387 roll 0.73 0.17 0.120 2163 -347.1 2.25 0.046 3706 620.9 288.0 - - 1752 - - - - - - - - - - -
27424 108.4 6.6 635 27428 done 0.77 - - 2171 - 2.20 0.031 2299 -639.5 288.0 - - 1751 - - - - - - - - - - -
27754 91.6 5.3 665 27767 roll 0.90 0.08 0.078 2215 550.0 2.25 0.044 894 -624.4 293.3 5.32 0.518 1734 -3.2 0.064 - - - - - - - - -
27804 88.2 7.9 669 27808 done 0.94 - - 2215 - 2.22 0.036 2311 638.3 293.3 - - 1734 - - - - - - - - - - -
28135 65.2 6.9 690 28139 roll 1.01 - - 2223 - 2.28 0.044 892 -622.4 293.3 - - 1733 - - - - - - - - - - -
28205 60.5 7.0 693 28209 done 1.01 - - 2223 - 2.22 0.036 2303 635.6 293.3 - - 1732 - - - - - - - - - - -
28539 35.9 7.9 709 28543 roll 0.95 - - 2223 - 2.25 0.046 3709 624.9 293.3 - - 1732 - - - - - - - - - - -
28609 29.0 9.2 712 28613 done 0.87 0.17 0.120 2182 -241.2 2.20 0.031 2294 -643.2 293.3 - - 1732 - - - - - - - - - - -
28945 9.9 5.5 728 28949 roll 0.92 - - 2190 - 2.28 0.044 889 -616.2 293.3 - - 1732 - - - - - - - - - - -
28968 8.4 4.8 729 28993 done 0.99 0.10 0.064 2262 720.0 2.28 0.039 2314 625.0 315.2 19.90 0.585 1646 -4.3 0.007 - - - - - - - - -
29045 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29045 begin surface coast
29067 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29067 begin surface
SM 2.00 - - - - -8.61 5.80 0.048 98 -373.1 - - 2315 - 316.68 - - 1640 - - - - - - - -