OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 646 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.93 of 147.00 AH used of 24V (36.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 80.18 of 122.20 AH used of 10V (34.38% remains)
• Surface angle -65.5 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -22.4 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s, HDOP was 2.7 m
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 42
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 62 VBD -1.03 - - 98 - - - 2301 - -43.2 -40.78 - 2768 - - - - - - - - - - -
66 4.0 -7.2 2 89 roll -1.03 6.90 0.232 1774 242.9 2.38 0.063 884 -595.4 -43.2 -8.32 - 3109 -41.0 - - - - - - - - - -
341 47.3 -15.3 14 345 done -1.03 - - 1765 - 2.30 0.037 2309 619.6 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
668 97.9 -15.5 35 672 roll -1.00 - - 1765 - 2.30 0.043 887 -618.3 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
929 134.0 -12.0 57 935 done -1.02 0.10 0.155 1779 140.0 2.25 0.037 2313 633.8 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
1270 169.1 -10.0 78 1271 done -1.06 - - 1779 - - - 2313 - -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
1575 200.2 -10.1 88 1579 roll -1.11 - - 1778 - 2.28 0.042 894 -622.4 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
1807 224.2 -10.0 94 1814 done -1.17 0.05 0.061 1730 -960.0 2.25 0.038 2307 628.0 -43.2 - - 3112 - - - - - - - - - - -
2122 262.0 -12.2 105 2126 roll -1.14 0.10 0.172 1758 280.0 2.28 0.043 892 -620.6 -43.2 - - 3112 - - - - - - - - - - -
2335 284.7 -10.1 111 2340 done -1.17 - - 1751 - 2.25 0.041 2301 626.2 -43.2 - - 3112 - - - - - - - - - - -
2683 321.6 -10.7 120 2687 roll -1.17 - - 1740 - 2.33 0.055 3707 603.4 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
2739 328.2 -12.3 120 2745 done -1.17 - - 1740 - 2.25 0.035 2292 -628.9 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
3050 362.4 -11.1 126 3054 roll -1.17 - - 1740 - 2.28 0.044 895 -612.7 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
3239 384.0 -11.6 128 3243 done -1.17 - - 1730 - 2.22 0.038 2306 635.6 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
3550 419.0 -11.1 133 3554 roll -1.15 - - 1730 - 2.30 0.049 897 -612.6 -43.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
3663 432.1 -11.8 134 3667 done -1.15 0.12 0.159 1749 158.3 2.28 0.042 2304 617.1 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
3978 463.2 -9.7 140 3982 roll -1.15 - - 1749 - 2.30 0.045 898 -611.3 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
4028 468.7 -10.5 140 4032 done -1.15 - - 1742 - 2.28 0.043 2305 617.1 -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
4339 502.0 -10.8 145 4340 done -1.15 - - 1742 - - - 2305 - -43.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
4642 534.9 -10.8 150 4644 done -1.15 - - 1742 - - - 2305 - -43.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
4946 566.4 -10.4 155 4950 roll -1.15 - - 1742 - 2.33 0.048 897 -604.3 -43.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
5010 573.5 -10.1 156 5014 done -1.15 - - 1731 - 2.30 0.043 2309 613.9 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
5376 612.1 -10.6 162 5377 done -1.15 - - 1731 - - - 2309 - -43.2 - - 3110 - - - - - - - - - - -
5680 642.9 -10.2 167 5684 roll -1.15 - - 1731 - 2.33 0.045 896 -606.4 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
5747 650.2 -10.1 168 5752 done -1.15 0.12 0.155 1751 166.7 2.28 0.041 2304 617.5 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
6108 680.4 -8.2 174 6112 roll -1.19 - - 1752 - 2.33 0.051 893 -605.6 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
6184 686.8 -9.0 175 6188 done -1.23 - - 1743 - 2.28 0.044 2303 618.4 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
6540 716.6 -8.3 181 6541 done -1.25 - - 1743 - - - 2303 - -43.2 - - 3108 - - - - - - - - - - -
6843 741.8 -8.3 186 6847 roll -1.27 - - 1743 - 2.30 0.049 890 -614.3 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
6883 745.5 -8.9 186 6887 done -1.27 - - 1734 - 2.28 0.041 2303 619.7 -43.2 - - 3108 - - - - - - - - - - -
7210 774.0 -8.7 192 7214 roll -1.27 - - 1734 - 2.28 0.047 894 -618.0 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
7284 780.7 -9.6 193 7288 done -1.27 - - 1724 - 2.28 0.044 2305 618.9 -43.2 - - 3109 - - - - - - - - - - -
7645 811.4 -8.4 199 7646 done -1.27 - - 1724 - - - 2305 - -43.2 - - 3108 - - - - - - - - - - -
7947 836.4 -8.2 204 7949 done -1.27 - - 1724 - - - 2305 - -43.2 - - 3108 - - - - - - - - - - -
8251 860.8 -8.0 209 8252 done -1.27 - - 1724 - - - 2304 - -43.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
8554 884.7 -7.9 214 8555 done -1.27 - - 1724 - - - 2305 - -43.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
8857 909.4 -8.1 219 8861 roll -1.27 - - 1724 - 2.33 0.052 898 -603.9 -43.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
8903 913.3 -9.1 219 8907 done -1.27 - - 1714 - 2.30 0.047 2304 611.3 -43.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
9230 942.6 -9.0 225 9234 roll -1.25 - - 1714 - 2.30 0.047 895 -612.6 -43.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
9282 947.5 -9.7 225 9286 done -1.22 0.12 0.157 1732 150.0 2.25 0.041 2303 625.8 -43.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
9604 974.9 -8.5 231 9605 done -1.22 - - 1732 - - - 2303 - -43.2 - - 3106 - - - - - - - - - - -
9841 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9841 begin apogee
9851 994.9 8.2 235 9891 done -0.22 0.70 0.130 1948 308.6 - - 2303 - - 37.62 1.266 2931 -4.7 0.380 - - - - - - - - -
9892 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9892 begin climb
9896 994.9 - 235 9937 done 1.03 0.80 0.071 2230 352.5 - - 2303 - 43.2 38.03 1.249 2754 -4.7 0.385 - - - - - - - - -
10209 985.3 3.8 241 10234 roll 0.94 0.12 0.186 2201 -241.7 2.40 0.053 3714 587.9 62.8 17.33 1.183 2674 -4.6 0.400 - - - - - - - - -
10287 981.2 5.9 242 10291 done 0.82 0.15 0.191 2176 -166.7 2.25 0.034 2307 -625.3 62.8 - - 2673 - - - - - - - - - - -
10647 962.1 5.3 248 10648 done 0.82 - - 2176 - - - 2307 - 64.7 - - 2672 - - - - - - - - - - -
10950 945.5 5.5 253 10952 done 0.82 - - 2176 - - - 2307 - 64.9 - - 2672 - - - - - - - - - - -
11255 929.2 5.4 258 11261 done 0.82 - - 2176 - - - 2307 - 66.4 4.32 0.794 2660 -2.8 0.338 - - - - - - - - -
11557 913.7 5.1 263 11564 done 0.83 - - 2176 - - - 2306 - 70.8 5.35 0.887 2642 -3.4 0.360 - - - - - - - - -
11860 897.9 5.2 268 11866 done 0.83 - - 2176 - - - 2306 - 74.5 4.72 0.827 2627 -3.2 0.359 - - - - - - - - -
12163 882.5 5.1 273 12173 roll 0.84 - - 2175 - 2.35 0.056 3714 599.1 78.8 5.53 0.890 2609 -3.3 0.335 - - - - - - - - -
12204 880.1 6.1 273 12208 done 0.79 - - 2184 - 2.25 0.033 2302 -627.6 78.8 - - 2608 - - - - - - - - - - -
12525 861.3 5.8 279 12529 roll 0.79 - - 2184 - 2.33 0.051 3713 605.6 78.8 - - 2608 - - - - - - - - - - -
12581 857.2 8.1 279 12588 done 0.72 0.15 0.181 2159 -166.7 2.25 0.033 2295 -630.2 78.8 - - 2608 - - - - - - - - - - -
12893 840.1 5.5 285 12897 roll 0.77 - - 2159 - 2.30 0.055 3711 615.7 78.8 - - 2608 - - - - - - - - - - -
12933 837.5 6.3 285 12937 done 0.77 - - 2167 - 2.22 0.033 2303 -634.2 78.8 - - 2607 - - - - - - - - - - -
13261 818.2 5.9 291 13265 roll 0.79 - - 2168 - 2.33 0.050 3714 605.6 78.8 - - 2607 - - - - - - - - - - -
13303 815.3 7.3 291 13307 done 0.75 - - 2178 - 2.22 0.032 2304 -635.1 78.8 - - 2607 - - - - - - - - - - -
13624 795.8 6.0 297 13628 roll 0.75 - - 2178 - 2.30 0.050 3714 613.0 78.8 - - 2607 - - - - - - - - - - -
13664 793.2 6.5 297 13669 done 0.69 0.15 0.176 2153 -166.7 2.22 0.033 2298 -637.8 78.8 - - 2607 - - - - - - - - - - -
13987 777.3 4.8 303 14001 roll 0.76 - - 2153 - 2.38 0.054 3723 598.7 86.3 7.53 0.941 2579 -3.7 0.319 - - - - - - - - -
14031 774.8 5.4 303 14035 done 0.76 - - 2162 - 2.25 0.035 2302 -631.6 87.4 - - 2578 - - - - - - - - - - -
14353 758.2 5.2 309 14363 roll 0.81 - - 2162 - 2.30 0.048 3715 614.3 91.4 6.18 0.875 2557 -3.4 0.306 - - - - - - - - -
14427 753.6 6.9 310 14431 done 0.81 - - 2172 - 2.22 0.032 2303 -636.0 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
14784 734.1 5.4 316 14785 done 0.84 - - 2172 - - - 2302 - 92.2 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15087 717.8 5.3 321 15088 done 0.87 - - 2172 - - - 2302 - 94.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15390 701.2 5.5 326 15395 roll 0.91 0.08 0.085 2211 487.5 2.30 0.049 3717 615.2 94.0 - - 2555 - - - - - - - - - - -
15571 687.5 8.0 328 15575 done 0.80 0.17 0.180 2177 -200.0 2.25 0.033 2290 -634.2 94.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15887 670.0 5.4 334 15896 roll 0.83 - - 2177 - 2.33 0.048 3715 611.6 94.7 4.30 0.699 2545 -2.6 0.255 - - - - - - - - -
15932 667.2 6.2 334 15937 done 0.79 - - 2186 - 2.25 0.034 2295 -631.1 94.7 - - 2544 - - - - - - - - - - -
16254 648.4 5.8 340 16255 done 0.79 - - 2186 - - - 2295 - 94.7 - - 2544 - - - - - - - - - - -
16557 630.8 5.8 345 16561 roll 0.79 - - 2186 - 2.33 0.054 3722 612.4 94.7 - - 2544 - - - - - - - - - - -
16597 628.2 6.6 345 16602 done 0.73 0.17 0.167 2156 -176.5 2.22 0.032 2302 -639.6 94.7 - - 2544 - - - - - - - - - - -
16919 612.9 4.6 351 16934 roll 0.81 - - 2156 - 2.30 0.048 3714 613.9 104.8 10.15 0.916 2502 -4.1 0.288 - - - - - - - - -
16969 610.2 6.2 351 16973 done 0.81 - - 2165 - 2.22 0.033 2296 -638.7 104.8 - - 2501 - - - - - - - - - - -
17281 594.9 4.9 356 17295 roll 0.87 0.08 0.084 2204 487.5 2.38 0.054 3721 598.7 112.0 7.22 0.837 2473 -3.9 0.287 - - - - - - - - -
17330 591.5 6.9 356 17335 done 0.79 0.17 0.176 2171 -194.1 2.22 0.033 2304 -638.3 112.0 - - 2472 - - - - - - - - - - -
17647 574.1 5.5 362 17648 done 0.84 - - 2171 - - - 2304 - 112.4 - - 2472 - - - - - - - - - - -
17950 556.9 5.6 367 17952 done 0.89 0.10 0.074 2215 440.0 - - 2303 - 112.4 - - 2472 - - - - - - - - - - -
18253 534.5 7.5 372 18254 done 0.87 0.12 0.170 2184 -258.3 - - 2303 - 112.4 - - 2471 - - - - - - - - - - -
18556 513.3 6.9 377 18560 roll 0.90 - - 2184 - 2.28 0.049 3713 618.4 112.4 - - 2471 - - - - - - - - - - -
18636 506.7 8.3 378 18640 done 0.86 - - 2193 - 2.22 0.032 2290 -641.0 112.4 - - 2471 - - - - - - - - - - -
18991 480.7 7.3 384 18995 roll 0.86 - - 2193 - 2.30 0.048 3713 618.7 112.4 - - 2471 - - - - - - - - - - -
19081 473.6 7.7 385 19086 done 0.81 0.12 0.176 2174 -158.3 2.22 0.032 2298 -637.4 112.4 - - 2471 - - - - - - - - - - -
19426 453.5 5.6 391 19428 done 0.86 - - 2174 - - - 2298 - 112.4 - - 2471 - - - - - - - - - - -
19729 437.6 5.3 396 19739 roll 0.91 0.10 0.074 2220 460.0 2.35 0.048 3721 605.5 115.3 4.07 0.589 2461 -2.5 0.190 - - - - - - - - -
19819 430.5 8.2 397 19824 done 0.81 0.20 0.172 2178 -210.0 2.25 0.032 2299 -632.0 115.3 - - 2460 - - - - - - - - - - -
20164 411.9 5.3 403 20173 roll 0.86 - - 2178 - 2.30 0.048 3719 617.4 117.9 4.15 0.591 2450 -2.4 0.175 - - - - - - - - -
20331 401.0 6.4 405 20335 done 0.86 - - 2187 - 2.22 0.032 2304 -637.4 117.9 - - 2449 - - - - - - - - - - -
20666 382.4 5.5 411 20670 roll 0.89 - - 2187 - 2.28 0.048 3713 618.0 117.9 - - 2449 - - - - - - - - - - -
20712 379.2 6.3 411 20716 done 0.86 - - 2197 - 2.22 0.031 2294 -639.2 117.9 - - 2449 - - - - - - - - - - -
21033 360.2 5.9 417 21037 roll 0.86 - - 2208 - 2.30 0.044 886 -612.2 117.9 - - 2448 - - - - - - - - - - -
21069 358.1 5.4 417 21073 done 0.86 - - 2208 - 2.30 0.041 2316 621.7 118.8 - - 2448 - - - - - - - - - - -
21396 339.2 5.7 423 21400 roll 0.86 - - 2208 - 2.30 0.048 3718 609.6 118.8 - - 2448 - - - - - - - - - - -
21430 336.7 7.4 423 21435 done 0.79 0.17 0.162 2174 -200.0 2.25 0.031 2298 -631.1 118.8 - - 2448 - - - - - - - - - - -
21758 320.5 4.9 429 21772 roll 0.86 - - 2173 - 2.35 0.047 3711 601.3 125.4 7.85 0.712 2418 -3.8 0.179 - - - - - - - - -
21842 315.2 6.2 430 21846 done 0.86 - - 2182 - 2.25 0.031 2294 -629.8 125.4 - - 2417 - - - - - - - - - - -
22163 296.1 6.0 436 22167 roll 0.92 - - 2182 - 2.30 0.047 3711 616.1 125.4 - - 2417 - - - - - - - - - - -
22225 292.0 6.5 437 22232 done 0.92 - - 2193 - 2.25 0.031 2292 -630.7 125.4 - - 2417 - - - - - - - - - - -
22540 275.2 5.0 448 22550 roll 0.96 - - 2193 - 2.35 0.046 3719 607.2 130.6 5.90 0.637 2397 -3.4 0.152 - - - - - - - - -
22642 269.0 6.2 451 22646 done 0.93 - - 2203 - 2.25 0.031 2304 -628.9 130.6 - - 2396 - - - - - - - - - - -
22973 249.5 6.2 462 22975 done 0.95 - - 2205 - - - 2304 - 130.6 - - 2396 - - - - - - - - - - -
23278 229.6 6.2 472 23282 roll 0.95 - - 2204 - 2.30 0.047 3711 611.7 130.6 - - 2396 - - - - - - - - - - -
23363 223.5 7.1 474 23367 done 0.91 - - 2214 - 2.25 0.031 2291 -631.1 130.6 - - 2396 - - - - - - - - - - -
23689 203.2 6.2 485 23693 roll 0.91 - - 2214 - 2.33 0.047 3719 612.9 130.6 - - 2396 - - - - - - - - - - -
23774 197.3 7.0 487 23778 done 0.86 0.15 0.153 2185 -193.3 2.25 0.031 2292 -634.2 130.6 - - 2395 - - - - - - - - - - -
24088 182.0 4.8 497 24102 roll 0.93 - - 2186 - 2.35 0.047 3713 604.7 139.0 8.30 0.649 2363 -3.9 0.112 - - - - - - - - -
24150 178.4 5.9 498 24157 done 0.93 - - 2194 - 2.22 0.031 2295 -638.7 139.0 - - 2362 - - - - - - - - - - -
24465 160.7 5.5 509 24466 done 0.98 - - 2194 - - - 2295 - 139.2 - - 2362 - - - - - - - - - - -
24776 147.0 3.9 523 24800 roll 1.07 0.12 0.061 2262 566.7 2.30 0.046 3712 616.1 157.7 16.75 0.682 2286 -4.5 0.102 - - - - - - - - -
25053 121.4 9.6 547 25061 done 0.99 0.17 0.152 2219 -252.9 2.22 0.031 2309 -632.0 157.7 - - 2283 - - - - - - - - - - -
25380 108.7 2.6 578 25414 roll 1.09 - - 2218 - 2.28 0.045 3712 615.4 191.1 27.90 0.670 2151 -4.7 0.080 - - - - - - - - -
25553 100.0 6.6 593 25557 done 1.13 - - 2227 - 2.22 0.031 2297 -637.4 191.1 - - 2148 - - - - - - - - - - -
25883 81.9 5.8 623 25889 done 1.21 0.12 0.058 2296 575.0 - - 2297 - 191.1 - - 2147 - - - - - - - - - - -
26201 57.7 7.7 640 26206 roll 1.17 0.17 0.156 2245 -300.0 2.30 0.045 3719 618.3 191.1 - - 2147 - - - - - - - - - - -
26252 53.8 7.4 642 26256 done 1.17 - - 2254 - 2.22 0.031 2299 -639.6 191.1 - - 2146 - - - - - - - - - - -
26575 32.7 6.6 658 26579 roll 1.20 - - 2254 - 2.28 0.046 3714 620.6 191.1 - - 2146 - - - - - - - - - - -
26610 30.2 7.6 659 26616 done 1.18 - - 2265 - 2.20 0.031 2302 -641.8 191.1 - - 2145 - - - - - - - - - - -
26927 8.3 6.8 675 26928 done 1.21 - - 2265 - - - 2302 - 191.1 - - 2146 - - - - - - - - - - -
27026 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27026 begin surface coast
27048 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27048 begin surface
SM 2.33 - - - - -8.74 - - 99 - - - 2300 - 300.00 87.78 0.603 1707 -5.0 0.002 - - - - - -