OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 629 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 90.60 of 147.00 AH used of 24V (38.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.27 of 122.20 AH used of 10V (35.95% remains)
• Surface angle -64.4 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 310.55, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 59
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 100 - - - 2295 - -117.3 -41.10 - 2689 - - - - - - - - - - -
63 3.7 -6.7 2 93 roll -0.68 6.85 0.212 1849 255.3 2.35 0.061 892 -597.0 -117.3 -17.75 - 3412 -40.7 - - - - - - - - - -
178 16.7 -9.4 7 183 done -0.68 - - 1849 - 2.28 0.042 2303 618.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
502 47.6 -9.6 23 506 roll -0.65 - - 1849 - 2.25 0.042 889 -628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
536 51.5 -10.3 24 543 done -0.65 - - 1841 - 2.25 0.037 2310 631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
854 83.8 -10.3 41 859 roll -0.61 0.10 0.136 1868 270.0 2.33 0.041 888 -610.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
918 89.6 -8.7 46 922 done -0.65 - - 1863 - 2.25 0.036 2309 631.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1253 116.6 -7.6 77 1257 roll -0.68 - - 1853 - 2.25 0.048 3711 623.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1278 118.7 -7.5 79 1282 done -0.71 - - 1854 - 2.20 0.030 2299 -641.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1612 144.3 -7.1 110 1616 roll -0.76 - - 1853 - 2.25 0.041 900 -621.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1671 148.9 -7.4 115 1675 done -0.81 0.10 0.065 1776 -770.0 2.25 0.037 2314 628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2002 184.6 -10.6 127 2006 roll -0.71 0.20 0.123 1842 330.0 2.30 0.041 899 -615.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2071 190.1 -7.5 129 2075 done -0.74 - - 1837 - 2.25 0.043 2307 625.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2407 213.3 -6.9 140 2408 done -0.74 - - 1837 - - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2714 234.5 -6.9 150 2715 done -0.74 - - 1836 - - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3020 255.0 -6.6 160 3024 roll -0.77 - - 1837 - 2.28 0.042 890 -621.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3077 259.0 -6.9 161 3081 done -0.80 - - 1836 - 2.28 0.038 2303 619.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3392 279.3 -6.6 171 3396 roll -0.83 - - 1836 - 2.28 0.042 890 -619.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3426 281.8 -7.1 172 3431 done -0.86 0.08 0.081 1773 -787.5 2.28 0.040 2306 621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3755 315.0 -10.5 181 3757 done -0.77 0.20 0.118 1833 300.0 - - 2306 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4059 338.0 -7.4 186 4063 roll -0.79 - - 1833 - 2.28 0.044 889 -621.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4082 339.9 -7.6 186 4086 done -0.83 - - 1827 - 2.28 0.039 2306 621.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4420 363.9 -6.9 192 4421 done -0.83 - - 1827 - - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4723 383.7 -6.6 197 4727 roll -0.83 - - 1827 - 2.30 0.043 893 -614.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4763 386.5 -6.9 197 4768 done -0.85 - - 1823 - 2.28 0.038 2313 622.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5085 407.9 -6.6 203 5089 roll -0.85 - - 1823 - 2.30 0.049 896 -616.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5107 409.6 -7.5 203 5111 done -0.85 - - 1814 - 2.25 0.041 2310 628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5451 434.7 -7.4 209 5452 done -0.85 - - 1814 - - - 2310 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5754 457.9 -7.7 214 5758 roll -0.85 - - 1814 - 2.28 0.043 901 -618.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5782 460.3 -8.6 214 5786 done -0.85 - - 1808 - 2.22 0.038 2312 635.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6120 489.6 -8.8 220 6124 roll -0.85 - - 1808 - 2.30 0.050 896 -615.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6156 492.8 -8.9 220 6160 done -0.85 - - 1798 - 2.25 0.044 2305 626.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6484 523.9 -9.5 226 6488 roll -0.82 0.10 0.133 1827 290.0 2.30 0.044 894 -613.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6518 527.1 -9.5 226 6522 done -0.86 - - 1822 - 2.28 0.044 2313 622.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6845 552.6 -7.8 232 6846 done -0.88 - - 1822 - - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7149 574.7 -7.1 237 7150 done -0.91 - - 1822 - - - 2313 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7451 594.9 -6.6 242 7453 done -0.94 0.10 0.066 1751 -710.0 - - 2313 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7754 625.9 -10.5 247 7759 roll -0.83 0.20 0.124 1816 325.0 2.38 0.050 897 -595.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7789 628.8 -7.8 247 7793 done -0.83 - - 1809 - 2.30 0.044 2310 614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8115 651.1 -6.8 253 8116 done -0.83 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8418 671.2 -6.6 258 8419 done -0.83 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8721 691.1 -6.6 263 8725 roll -0.83 - - 1809 - 2.33 0.045 891 -609.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8767 694.4 -6.9 263 8771 done -0.83 - - 1808 - 2.28 0.048 2309 621.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9095 715.5 -6.5 269 9099 roll -0.83 - - 1808 - 2.33 0.045 890 -609.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9123 717.6 -7.7 269 9127 done -0.83 - - 1799 - 2.30 0.039 2313 618.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9461 741.6 -7.2 275 9465 roll -0.83 - - 1799 - 2.33 0.047 897 -607.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9490 743.8 -8.1 275 9494 done -0.83 0.10 0.130 1821 220.0 2.28 0.040 2312 620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9828 764.6 -6.1 281 9830 done -0.87 - - 1821 - - - 2312 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10132 783.0 -6.0 286 10136 roll -0.91 - - 1821 - 2.30 0.049 898 -614.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10160 784.8 -7.0 286 10165 done -0.95 0.10 0.070 1761 -600.0 2.28 0.044 2313 620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10499 813.9 -8.8 292 10501 done -0.88 0.17 0.122 1814 311.8 - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10801 832.5 -6.0 297 10805 roll -0.91 - - 1814 - 2.30 0.051 898 -615.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10830 834.3 -7.1 297 10834 done -0.94 - - 1809 - 2.28 0.047 2310 619.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11168 854.0 -5.8 303 11170 done -0.94 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11471 871.9 -5.9 308 11472 done -0.94 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11774 889.7 -5.9 313 11775 done -0.96 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12077 907.3 -5.8 318 12079 done -0.98 0.08 0.088 1760 -612.5 - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12381 931.6 -8.1 323 12383 done -0.91 0.15 0.124 1805 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12683 949.6 -5.8 328 12684 done -0.91 - - 1804 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12986 966.8 -5.7 333 12990 roll -0.91 - - 1805 - 2.33 0.048 898 -606.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
13019 968.9 -5.9 333 13023 done -0.91 - - 1797 - 2.30 0.048 2305 611.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13353 988.5 -5.9 339 13354 done -0.91 - - 1798 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13409 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13409 begin apogee
13417 992.1 5.9 340 13519 done -0.22 0.50 0.112 1958 320.0 - - 2305 - - 99.03 1.290 2931 -4.8 0.409 - - - - - - - - -
13520 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13520 begin climb
13524 993.2 - 341 13631 done 0.68 0.55 0.068 2154 356.4 - - 2305 - 117.3 104.45 1.260 2452 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
13891 975.8 6.6 347 13895 roll 0.56 0.12 0.154 2124 -250.0 2.35 0.054 3719 601.7 117.3 - - 2442 - - - - - - - - - - -
13925 973.3 6.5 347 13929 done 0.46 0.12 0.162 2102 -183.3 2.28 0.039 2312 -617.1 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14252 958.1 4.6 353 14277 done 0.50 - - 2102 - - - 2311 - 145.1 23.60 1.197 2339 -4.3 0.382 - - - - - - - - -
14555 943.6 4.9 358 14580 roll 0.52 - - 2111 - 2.45 0.051 885 -582.0 163.9 17.45 1.165 2261 -4.5 0.400 - - - - - - - - -
14599 941.2 4.2 358 14640 done 0.59 - - 2111 - 2.33 0.040 2312 612.4 202.7 35.65 1.207 2104 -4.4 0.379 - - - - - - - - -
14985 917.8 6.2 365 14989 roll 0.70 0.15 0.067 2174 420.0 2.30 0.057 3710 607.8 202.7 - - 2096 - - - - - - - - - - -
15119 905.1 11.4 367 15124 done 0.54 0.25 0.157 2118 -224.0 2.28 0.035 2297 -619.7 202.7 - - 2095 - - - - - - - - - - -
15491 882.0 5.9 373 15492 done 0.54 - - 2118 - - - 2297 - 202.7 - - 2094 - - - - - - - - - - -
15794 865.1 5.5 378 15796 done 0.54 - - 2118 - - - 2297 - 202.7 - - 2094 - - - - - - - - - - -
16097 848.5 5.5 383 16101 roll 0.54 - - 2118 - 2.35 0.049 3719 605.1 202.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16125 846.6 6.0 383 16129 done 0.54 - - 2127 - 2.25 0.039 2303 -629.3 202.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16463 825.3 6.3 389 16464 done 0.54 - - 2126 - - - 2303 - 202.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16766 806.0 6.4 394 16770 roll 0.54 - - 2127 - 2.33 0.050 3718 607.3 202.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16801 803.5 7.2 394 16806 done 0.50 0.12 0.143 2105 -183.3 2.28 0.034 2290 -626.3 202.7 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17134 785.3 5.4 400 17135 done 0.55 - - 2104 - - - 2290 - 205.2 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17437 768.2 5.6 405 17441 roll 0.59 0.10 0.067 2172 680.0 2.30 0.047 889 -609.1 205.2 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17460 766.5 7.9 405 17465 done 0.59 0.17 0.140 2125 -276.5 2.30 0.045 2315 620.0 205.2 - - 2092 - - - - - - - - - - -
17798 742.8 7.0 411 17802 roll 0.59 - - 2125 - 2.25 0.049 3717 623.1 205.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
17838 739.6 7.0 411 17842 done 0.56 - - 2133 - 2.22 0.032 2302 -637.4 205.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
18165 716.9 6.9 417 18167 done 0.56 - - 2133 - - - 2302 - 205.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
18468 695.5 7.1 422 18469 done 0.56 - - 2133 - - - 2302 - 205.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
18771 674.3 6.9 427 18775 roll 0.56 - - 2133 - 2.33 0.048 3715 606.4 205.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
18834 669.4 7.6 428 18839 done 0.50 0.15 0.140 2103 -200.0 2.25 0.032 2300 -628.9 205.2 - - 2091 - - - - - - - - - - -
19201 650.8 4.9 434 19225 roll 0.57 - - 2112 - 2.38 0.046 889 -592.9 223.2 17.20 1.004 2020 -4.1 0.296 - - - - - - - - -
19245 648.6 4.6 434 19277 done 0.68 0.12 0.057 2189 641.7 2.28 0.044 2307 621.9 251.2 26.17 1.016 1907 -4.3 0.305 - - - - - - - - -
19637 610.9 10.0 441 19642 roll 0.56 0.22 0.139 2120 -313.6 2.30 0.048 3718 613.5 251.2 - - 1901 - - - - - - - - - - -
19706 605.3 6.4 442 19710 done 0.56 - - 2128 - 2.22 0.031 2300 -638.7 251.2 - - 1901 - - - - - - - - - - -
20066 584.4 5.7 448 20070 roll 0.56 - - 2139 - 2.25 0.051 894 -624.9 251.2 - - 1899 - - - - - - - - - - -
20095 582.7 6.8 448 20099 done 0.59 - - 2139 - 2.25 0.042 2307 628.0 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
20433 561.3 6.4 454 20437 roll 0.59 - - 2139 - 2.28 0.048 3717 618.4 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
20474 558.2 9.1 454 20478 done 0.56 0.12 0.134 2116 -191.7 2.25 0.032 2294 -632.4 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
20802 539.7 5.6 460 20806 roll 0.62 - - 2124 - 2.28 0.051 898 -612.3 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
20842 537.2 6.5 460 20847 done 0.70 0.10 0.066 2194 700.0 2.25 0.036 2305 625.3 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21170 502.4 11.0 466 21175 roll 0.57 0.22 0.140 2126 -309.1 2.30 0.047 3715 613.0 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21261 494.7 7.6 467 21265 done 0.57 - - 2134 - 2.25 0.032 2294 -631.6 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21605 471.4 6.7 473 21606 done 0.57 - - 2134 - - - 2294 - 251.2 - - 1897 - - - - - - - - - - -
21908 450.6 6.9 478 21912 roll 0.57 - - 2134 - 2.33 0.047 3705 605.6 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
21953 447.0 7.7 478 21957 done 0.57 - - 2144 - 2.22 0.032 2302 -632.0 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
22269 424.9 6.9 484 22273 roll 0.57 - - 2154 - 2.30 0.046 890 -613.9 251.2 - - 1898 - - - - - - - - - - -
22304 422.6 6.6 484 22309 done 0.57 0.12 0.120 2121 -275.0 2.28 0.038 2311 623.2 251.2 - - 1897 - - - - - - - - - - -
22632 405.4 5.1 490 22646 roll 0.64 - - 2121 - 2.28 0.048 3716 616.2 262.2 9.93 0.797 1860 -3.7 0.209 - - - - - - - - -
22688 402.0 6.7 490 22692 done 0.68 - - 2128 - 2.25 0.031 2292 -632.9 262.2 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22998 383.7 5.9 495 23003 roll 0.72 0.10 0.065 2208 800.0 2.25 0.045 894 -621.3 262.2 - - 1859 - - - - - - - - - - -
23043 379.7 10.1 495 23048 done 0.63 0.25 0.137 2138 -280.0 2.28 0.042 2310 621.1 262.2 - - 1859 - - - - - - - - - - -
23361 358.3 6.6 501 23365 roll 0.66 - - 2138 - 2.25 0.048 3708 621.3 262.2 - - 1858 - - - - - - - - - - -
23411 354.3 8.6 501 23415 done 0.66 - - 2146 - 2.20 0.031 2302 -639.1 262.2 - - 1858 - - - - - - - - - - -
23733 332.6 6.7 507 23737 roll 0.66 - - 2156 - 2.28 0.048 888 -620.2 262.2 - - 1858 - - - - - - - - - - -
23768 330.4 5.1 507 23787 done 0.70 - - 2156 - 2.25 0.036 2313 633.3 274.8 12.40 0.781 1809 -4.0 0.185 - - - - - - - - -
24104 306.3 7.2 513 24108 roll 0.70 - - 2156 - 2.28 0.048 3718 616.2 274.8 - - 1806 - - - - - - - - - - -
24161 301.7 8.1 513 24168 done 0.67 - - 2166 - 2.22 0.031 2303 -637.4 274.8 - - 1806 - - - - - - - - - - -
24476 277.4 7.8 523 24480 roll 0.63 0.12 0.136 2131 -291.7 2.30 0.046 3718 615.2 274.8 - - 1806 - - - - - - - - - - -
24505 275.1 8.0 524 24509 done 0.63 - - 2137 - 2.22 0.032 2302 -637.8 274.8 - - 1805 - - - - - - - - - - -
24841 256.4 5.3 535 24852 roll 0.69 - - 2147 - 2.28 0.045 894 -617.5 280.0 5.62 0.617 1788 -3.0 0.139 - - - - - - - - -
24872 254.7 4.7 536 24904 done 0.77 - - 2147 - 2.22 0.036 2306 636.0 303.7 22.25 0.765 1691 -4.4 0.160 - - - - - - - - -
25211 231.3 7.4 547 25216 roll 0.94 0.17 0.055 2236 523.5 2.30 0.043 888 -616.5 303.7 - - 1687 - - - - - - - - - - -
25304 222.0 10.1 549 25309 done 0.84 0.20 0.129 2179 -285.0 2.28 0.044 2305 621.5 303.7 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25618 193.2 9.0 559 25622 roll 0.81 - - 2179 - 2.28 0.048 3708 615.4 303.7 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25652 189.8 11.2 560 25656 done 0.77 - - 2187 - 2.22 0.031 2295 -636.5 303.7 - - 1686 - - - - - - - - - - -
25983 159.6 9.0 571 25988 roll 0.72 0.12 0.131 2151 -300.0 2.30 0.046 3714 617.0 303.7 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26023 156.2 7.0 572 26027 done 0.75 - - 2158 - 2.22 0.031 2297 -638.3 303.7 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26350 137.0 5.7 596 26354 roll 0.80 - - 2168 - 2.28 0.044 895 -614.9 303.7 - - 1685 - - - - - - - - - - -
26385 134.5 6.9 598 26391 done 0.87 - - 2168 - 2.25 0.036 2303 625.8 303.7 - - 1684 - - - - - - - - - - -
26714 116.2 5.3 629 26727 roll 0.93 0.12 0.058 2262 783.3 2.28 0.047 3715 619.3 309.2 5.03 0.532 1670 -2.8 0.067 - - - - - - - - -
26746 113.0 10.2 631 26753 done 0.81 0.35 0.139 2170 -262.9 2.22 0.031 2291 -641.4 309.2 - - 1670 - - - - - - - - - - -
27073 94.4 5.4 662 27077 roll 0.99 0.15 0.057 2235 433.3 2.25 0.044 893 -621.3 310.8 - - 1669 - - - - - - - - - - -
27163 88.7 6.7 669 27170 done 0.97 0.10 0.123 2208 -270.0 2.22 0.036 2307 636.9 310.8 - - 1668 - - - - - - - - - - -
27495 67.8 6.3 692 27499 roll 0.97 - - 2208 - 2.28 0.047 3715 617.5 310.8 - - 1668 - - - - - - - - - - -
27541 64.4 8.7 694 27545 done 0.94 - - 2216 - 2.22 0.031 2304 -635.6 310.8 - - 1668 - - - - - - - - - - -
27863 41.6 6.6 710 27867 roll 0.90 - - 2227 - 2.30 0.044 888 -615.7 310.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
27886 40.1 6.6 711 27891 done 0.87 0.15 0.116 2182 -300.0 2.25 0.036 2303 628.9 310.8 - - 1668 - - - - - - - - - - -
28210 21.7 6.5 727 28214 roll 0.93 - - 2182 - 2.28 0.051 3714 618.9 310.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
28256 18.4 7.6 729 28260 done 0.95 - - 2190 - 2.22 0.036 2304 -635.1 310.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
28533 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28533 begin surface coast
28555 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28555 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.60 5.38 0.029 99 -388.7 - - 2301 - 310.55 - - 1666 - - - - - - - -