OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 601 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.81 of 147.00 AH used of 24V (40.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.10 of 122.20 AH used of 10V (38.54% remains)
• Surface angle -61.0 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 49
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 62 VBD -0.68 - - 97 - - - 2302 - -117.3 -41.05 - 2557 - - - - - - - - - - -
66 3.5 -5.1 2 102 roll -0.68 7.28 0.236 1844 240.0 2.35 0.058 889 -601.3 -117.3 -23.27 - 3412 -36.7 - - - - - - - - - -
321 27.7 -11.2 12 328 done -0.68 - - 1836 - 2.28 0.038 2307 621.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
638 64.0 -11.5 28 643 roll -0.63 0.10 0.140 1864 280.0 2.25 0.040 887 -631.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
695 69.1 -8.2 30 699 done -0.66 - - 1861 - 2.28 0.038 2313 625.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1018 99.0 -9.4 54 1019 done -0.66 - - 1861 - - - 2313 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1337 124.2 -7.6 84 1341 roll -0.69 - - 1861 - 2.30 0.041 893 -617.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1371 127.1 -7.8 86 1378 done -0.74 - - 1853 - 2.28 0.037 2295 614.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1700 150.5 -7.3 117 1705 roll -0.78 0.08 0.081 1782 -887.5 2.28 0.041 893 -614.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1752 156.3 -11.3 118 1757 done -0.69 0.25 0.119 1848 264.0 2.25 0.037 2302 626.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2072 176.8 -5.8 129 2076 roll -0.73 - - 1847 - 2.28 0.041 893 -618.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2118 179.9 -6.4 130 2122 done -0.79 - - 1848 - 2.28 0.038 2308 620.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2444 199.5 -6.0 141 2445 done -0.83 0.10 0.064 1773 -750.0 - - 2308 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2749 229.7 -10.1 151 2754 roll -0.74 0.20 0.120 1840 335.0 2.33 0.041 894 -606.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2783 232.6 -6.9 152 2787 done -0.77 - - 1837 - 2.28 0.037 2307 619.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3114 255.0 -6.8 163 3115 done -0.79 - - 1837 - - - 2307 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3419 275.3 -6.6 173 3423 roll -0.81 - - 1837 - 2.30 0.043 888 -617.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3454 277.6 -6.6 174 3458 done -0.85 - - 1835 - 2.30 0.044 2309 617.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3785 299.9 -7.0 185 3787 done -0.88 0.10 0.064 1767 -680.0 - - 2310 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4118 335.0 -10.6 191 4123 roll -0.78 0.20 0.121 1833 330.0 2.33 0.043 894 -607.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4197 341.1 -7.3 192 4201 done -0.81 - - 1826 - 2.30 0.044 2309 615.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4547 364.8 -6.9 198 4548 done -0.81 - - 1826 - - - 2309 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4849 386.7 -7.3 203 4853 roll -0.81 - - 1826 - 2.30 0.048 895 -614.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4883 389.5 -8.0 203 4887 done -0.83 - - 1818 - 2.28 0.044 2304 618.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5209 415.4 -7.9 209 5211 done -0.83 - - 1818 - - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5512 438.5 -7.6 214 5516 roll -0.83 - - 1818 - 2.28 0.044 891 -619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5586 444.6 -8.6 215 5590 done -0.83 - - 1809 - 2.28 0.040 2304 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5941 471.7 -7.6 221 5942 done -0.83 - - 1809 - - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6245 493.3 -7.1 226 6249 roll -0.83 - - 1808 - 2.28 0.052 896 -617.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6296 497.3 -7.8 226 6300 done -0.83 - - 1800 - 2.28 0.039 2306 618.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6611 520.7 -7.5 232 6616 roll -0.81 0.10 0.138 1828 280.0 2.30 0.045 893 -614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6646 523.0 -6.0 232 6650 done -0.85 - - 1823 - 2.28 0.039 2303 618.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6973 542.2 -5.9 238 6974 done -0.87 - - 1823 - - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7276 561.0 -6.3 243 7280 roll -0.90 - - 1823 - 2.30 0.047 890 -614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7312 563.4 -7.0 243 7316 done -0.93 0.10 0.067 1757 -660.0 2.30 0.042 2305 615.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7639 597.2 -10.7 249 7641 done -0.83 0.20 0.123 1818 305.0 - - 2305 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7942 620.7 -7.7 254 7946 roll -0.86 - - 1818 - 2.33 0.044 894 -605.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7987 624.3 -8.1 254 7991 done -0.89 - - 1812 - 2.30 0.044 2307 614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8303 647.7 -7.4 260 8304 done -0.89 - - 1812 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8605 669.1 -7.0 265 8606 done -0.89 - - 1811 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8908 690.1 -6.9 270 8909 done -0.89 - - 1811 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9211 710.4 -6.7 275 9213 done -0.89 - - 1812 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9514 731.3 -6.9 280 9516 done -0.89 - - 1812 - - - 2307 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9818 753.6 -7.4 285 9822 roll -0.89 - - 1812 - 2.35 0.051 890 -603.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9864 757.1 -8.1 285 9868 done -0.91 - - 1809 - 2.33 0.047 2312 610.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10179 780.1 -7.2 291 10181 done -0.91 - - 1809 - - - 2312 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10482 802.1 -7.3 296 10486 roll -0.91 - - 1809 - 2.33 0.049 890 -610.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10512 804.2 -7.6 296 10516 done -0.91 - - 1808 - 2.30 0.045 2302 613.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10844 826.7 -6.8 302 10845 done -0.91 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11147 847.6 -6.8 307 11149 done -0.91 - - 1808 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11450 867.4 -6.5 312 11454 roll -0.91 - - 1807 - 2.30 0.051 888 -615.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11478 869.4 -7.1 312 11482 done -0.91 - - 1805 - 2.30 0.041 2304 615.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11816 890.2 -6.0 318 11818 done -0.91 - - 1805 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12119 908.8 -6.1 323 12120 done -0.91 - - 1805 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12422 925.8 -5.6 328 12423 done -0.91 - - 1805 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12725 942.2 -5.4 333 12726 done -0.91 - - 1805 - - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13029 958.3 -5.3 338 13033 roll -0.91 - - 1805 - 2.33 0.048 892 -606.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13068 960.5 -5.9 338 13072 done -0.91 - - 1796 - 2.30 0.043 2304 613.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13394 980.1 -6.0 344 13396 done -0.91 - - 1796 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13573 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13573 begin apogee
13581 992.2 6.6 347 13682 done -0.22 0.50 0.111 1956 320.0 - - 2304 - - 98.97 1.286 2931 -4.8 0.418 - - - - - - - - -
13683 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13683 begin climb
13688 993.7 - 348 13800 roll 0.68 0.57 0.067 2156 350.9 2.58 0.054 3705 543.0 117.3 103.95 1.259 2450 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
13830 992.1 6.4 351 13835 done 0.49 0.25 0.160 2105 -204.0 2.40 0.034 2306 -582.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14187 976.3 4.5 357 14220 roll 0.50 - - 2105 - 2.40 0.054 3708 584.2 148.4 26.48 1.210 2325 -4.6 0.418 - - - - - - - - -
14239 973.7 5.2 357 14253 done 0.48 - - 2114 - 2.28 0.035 2299 -618.0 156.1 8.52 1.035 2293 -3.8 0.398 - - - - - - - - -
14621 955.2 4.8 364 14646 roll 0.50 - - 2114 - 2.40 0.058 3707 586.7 176.9 18.95 1.175 2209 -4.4 0.405 - - - - - - - - -
14665 952.7 5.5 364 14669 done 0.48 - - 2124 - 2.28 0.034 2298 -618.0 177.9 - - 2207 - - - - - - - - - - -
14986 935.2 5.5 370 14991 roll 0.45 0.12 0.156 2092 -266.7 2.35 0.054 3715 603.0 178.2 - - 2204 - - - - - - - - - - -
15015 933.7 5.2 370 15030 done 0.46 - - 2100 - 2.25 0.038 2297 -630.2 187.1 9.77 1.066 2168 -3.7 0.363 - - - - - - - - -
15347 917.1 5.1 376 15362 done 0.51 - - 2101 - - - 2297 - 199.6 12.70 1.110 2117 -4.0 0.373 - - - - - - - - -
15651 901.2 5.3 381 15665 roll 0.55 - - 2100 - 2.35 0.052 3711 601.7 206.7 7.70 0.998 2087 -3.9 0.396 - - - - - - - - -
15690 898.7 5.7 381 15694 done 0.58 - - 2110 - 2.22 0.039 2302 -634.7 206.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
16017 878.1 6.4 387 16019 done 0.60 - - 2110 - - - 2302 - 206.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
16321 858.6 6.5 392 16325 roll 0.63 0.10 0.067 2161 510.0 2.33 0.053 3710 604.3 206.7 - - 2085 - - - - - - - - - - -
16361 854.9 9.7 392 16366 done 0.50 0.25 0.153 2107 -216.0 2.22 0.034 2293 -638.3 206.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16682 835.9 5.6 398 16683 done 0.54 - - 2107 - - - 2293 - 206.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
16985 818.8 5.6 403 16987 done 0.58 - - 2107 - - - 2293 - 206.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
17288 801.9 5.6 408 17290 done 0.61 0.10 0.067 2162 550.0 - - 2293 - 206.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
17593 776.6 8.4 413 17597 roll 0.52 0.17 0.138 2113 -288.2 2.33 0.048 3718 611.6 206.7 - - 2083 - - - - - - - - - - -
17643 772.8 7.0 413 17647 done 0.52 - - 2121 - 2.22 0.033 2299 -639.2 206.7 - - 2084 - - - - - - - - - - -
17953 756.1 5.3 418 17960 done 0.53 - - 2121 - - - 2298 - 211.5 5.38 0.828 2068 -3.0 0.306 - - - - - - - - -
18257 739.8 5.4 423 18266 roll 0.53 - - 2121 - 2.30 0.048 3719 617.8 214.8 4.60 0.755 2055 -2.8 0.312 - - - - - - - - -
18307 736.6 6.0 423 18311 done 0.50 - - 2131 - 2.22 0.032 2297 -640.5 214.8 - - 2055 - - - - - - - - - - -
18622 717.5 6.0 429 18623 done 0.50 - - 2131 - - - 2297 - 214.8 - - 2054 - - - - - - - - - - -
18925 697.7 6.6 434 18929 roll 0.50 - - 2131 - 2.33 0.055 3713 607.7 214.8 - - 2054 - - - - - - - - - - -
18955 695.4 7.6 434 18960 done 0.47 0.15 0.137 2100 -206.7 2.20 0.032 2305 -640.0 214.8 - - 2054 - - - - - - - - - - -
19287 676.4 5.6 440 19289 done 0.53 - - 2101 - - - 2305 - 214.8 - - 2054 - - - - - - - - - - -
19590 657.6 6.4 445 19595 roll 0.64 0.12 0.063 2170 575.0 2.28 0.044 884 -623.2 214.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
19670 651.4 7.7 446 19675 done 0.58 0.17 0.132 2122 -282.4 2.25 0.038 2305 631.6 214.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
20020 628.4 6.5 452 20024 roll 0.60 - - 2122 - 2.28 0.053 3709 615.8 214.8 - - 2053 - - - - - - - - - - -
20070 624.4 8.0 452 20074 done 0.60 - - 2130 - 2.20 0.037 2306 -637.7 214.8 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20392 602.1 7.0 458 20396 roll 0.60 - - 2130 - 2.28 0.048 3708 614.9 214.8 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20427 599.2 7.5 458 20431 done 0.56 - - 2140 - 2.20 0.032 2299 -640.5 214.8 - - 2052 - - - - - - - - - - -
20765 575.4 6.9 464 20767 done 0.54 0.10 0.147 2114 -260.0 - - 2299 - 214.8 - - 2052 - - - - - - - - - - -
21070 561.1 4.6 469 21100 roll 0.61 - - 2114 - 2.33 0.048 3714 607.3 242.0 25.08 0.966 1944 -4.3 0.281 - - - - - - - - -
21118 558.8 4.2 469 21160 done 0.71 0.12 0.054 2186 600.0 2.25 0.032 2291 -632.4 281.9 36.70 0.964 1781 -4.4 0.290 - - - - - - - - -
21498 525.4 9.2 476 21500 done 0.61 0.20 0.136 2130 -280.0 - - 2291 - 281.9 - - 1773 - - - - - - - - - - -
21799 508.6 5.3 481 21806 done 0.67 - - 2130 - - - 2291 - 287.3 4.72 0.665 1759 -3.0 0.255 - - - - - - - - -
22101 489.9 6.3 486 22106 roll 0.73 0.10 0.067 2201 710.0 2.35 0.048 3715 606.0 287.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
22124 487.5 9.5 486 22129 done 0.68 0.22 0.146 2150 -231.8 2.25 0.033 2307 -625.8 287.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
22463 459.5 8.1 492 22467 roll 0.68 - - 2159 - 2.30 0.048 892 -615.2 287.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
22491 457.1 8.3 492 22495 done 0.68 - - 2159 - 2.28 0.044 2311 622.4 287.3 - - 1756 - - - - - - - - - - -
22823 431.5 7.7 498 22827 roll 0.66 - - 2159 - 2.25 0.048 3708 620.9 287.3 - - 1756 - - - - - - - - - - -
22864 428.0 8.2 498 22869 done 0.61 0.15 0.133 2128 -206.7 2.22 0.032 2294 -636.9 287.3 - - 1755 - - - - - - - - - - -
23191 410.2 5.3 504 23202 roll 0.68 - - 2136 - 2.28 0.047 894 -614.0 292.2 5.85 0.695 1738 -2.9 0.193 - - - - - - - - -
23231 407.8 5.9 504 23236 done 0.76 0.10 0.065 2203 670.0 2.25 0.036 2310 629.3 292.2 - - 1737 - - - - - - - - - - -
23553 372.4 11.4 510 23558 roll 0.64 0.20 0.139 2141 -310.0 2.28 0.051 3708 613.2 292.2 - - 1737 - - - - - - - - - - -
23598 368.1 9.0 510 23602 done 0.64 - - 2149 - 2.20 0.032 2303 -638.6 292.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
23914 347.3 6.5 516 23918 roll 0.64 - - 2159 - 2.25 0.048 890 -628.0 292.2 - - 1736 - - - - - - - - - - -
23943 345.5 5.5 516 23947 done 0.67 - - 2160 - 2.28 0.037 2313 624.1 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
24281 320.9 7.4 522 24285 roll 0.67 - - 2160 - 2.22 0.048 3707 627.9 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
24316 317.8 8.2 522 24320 done 0.64 0.12 0.133 2136 -200.0 2.20 0.031 2303 -638.2 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
24648 296.8 6.2 528 24652 roll 0.70 - - 2144 - 2.25 0.046 887 -629.3 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
24685 294.6 7.1 529 24689 done 0.78 0.08 0.074 2205 762.5 2.25 0.037 2311 632.9 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
25027 259.4 10.5 540 25031 roll 0.66 0.20 0.135 2141 -320.0 2.25 0.046 3712 622.7 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
25078 255.3 5.7 541 25082 done 0.69 - - 2148 - 2.20 0.031 2300 -641.8 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
25397 237.5 5.5 552 25401 roll 0.72 - - 2159 - 2.22 0.046 897 -632.0 293.3 - - 1735 - - - - - - - - - - -
25433 235.4 4.9 553 25457 done 0.79 - - 2158 - 2.22 0.036 2313 637.8 311.5 17.95 0.743 1659 -4.2 0.151 - - - - - - - - -
25773 213.5 6.6 564 25776 roll 0.82 - - 2159 - 2.25 0.048 3709 620.4 311.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
25812 210.2 7.7 565 25816 done 0.82 - - 2167 - 2.20 0.031 2301 -640.0 311.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
26142 186.1 7.1 576 26146 roll 0.82 - - 2176 - 2.25 0.046 896 -624.4 311.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
26178 183.3 6.7 577 26182 done 0.84 - - 2176 - 2.22 0.036 2303 633.8 311.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
26515 158.0 7.0 588 26519 roll 0.84 - - 2177 - 2.30 0.048 3709 611.3 311.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
26579 153.0 8.4 590 26583 done 0.82 - - 2186 - 2.22 0.031 2305 -632.4 311.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
26904 129.6 6.7 617 26908 roll 0.82 - - 2186 - 2.30 0.048 3708 610.0 311.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
26939 126.8 8.1 620 26943 done 0.82 - - 2196 - 2.22 0.031 2296 -636.0 311.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
27271 104.4 6.1 650 27275 roll 0.82 - - 2206 - 2.28 0.044 885 -618.9 311.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
27316 101.1 7.2 653 27322 done 0.86 - - 2206 - 2.25 0.036 2308 632.4 311.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
27645 80.7 5.7 684 27649 roll 0.86 - - 2206 - 2.22 0.048 3705 629.3 311.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
27675 78.5 8.7 686 27680 done 0.83 0.15 0.118 2172 -226.7 2.20 0.031 2294 -641.4 311.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
27997 65.8 4.7 702 28024 roll 0.93 0.12 0.058 2275 858.3 2.28 0.044 889 -616.2 335.4 21.15 0.638 1562 -4.3 0.049 - - - - - - - - -
28063 60.5 8.1 705 28068 done 0.84 0.30 0.123 2183 -306.7 2.25 0.036 2303 628.4 335.4 - - 1559 - - - - - - - - - - -
28391 40.8 5.6 721 28395 roll 0.91 - - 2183 - 2.33 0.047 3715 606.0 335.4 - - 1557 - - - - - - - - - - -
28426 38.5 5.2 722 28441 done 0.98 0.08 0.077 2252 862.5 2.25 0.031 2294 -631.6 343.5 7.62 0.551 1529 -3.7 0.029 - - - - - - - - -
28768 2.8 10.6 739 28770 done 0.91 0.20 0.120 2190 -310.0 - - 2294 - 343.5 - - 1526 - - - - - - - - - - -
28781 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28781 begin surface coast
28803 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28803 begin surface
SM 2.33 - - - - -8.61 5.47 0.039 98 -382.4 - - 2293 - 344.89 - - 1525 - - - - - - - -