OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 587 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.82 of 147.00 AH used of 24V (42.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.54 of 122.20 AH used of 10V (39.82% remains)
• Surface angle -60.5 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 62 VBD -0.68 - - 97 - - - 2298 - -117.3 -41.25 - 2778 - - - - - - - - - - -
66 4.0 -7.3 2 93 roll -0.68 7.07 0.229 1846 247.4 2.33 0.064 897 -601.3 -117.3 -14.35 - 3410 -44.0 - - - - - - - - - -
151 16.5 -11.3 6 155 done -0.68 - - 1838 - 2.28 0.043 2308 618.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
479 53.7 -11.4 22 483 roll -0.63 0.10 0.138 1866 280.0 2.28 0.041 896 -619.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
524 58.4 -8.6 24 528 done -0.67 - - 1863 - 2.25 0.037 2305 626.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
849 88.0 -9.3 44 853 roll -0.67 - - 1863 - 2.25 0.041 894 -627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
902 92.7 -8.7 48 906 done -0.69 - - 1854 - 2.25 0.037 2311 629.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1231 120.0 -7.2 78 1237 done -0.69 - - 1854 - - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1558 141.8 -6.6 109 1562 roll -0.71 - - 1854 - 2.30 0.041 888 -618.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1614 145.9 -7.3 113 1621 done -0.75 - - 1850 - 2.30 0.038 2305 616.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1932 168.3 -7.2 128 1933 done -0.79 - - 1850 - - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2237 188.8 -6.3 138 2239 done -0.83 0.10 0.064 1767 -830.0 - - 2306 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2543 222.0 -11.1 148 2545 done -0.72 0.25 0.122 1842 300.0 - - 2306 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2850 241.7 -6.2 158 2854 roll -0.76 - - 1842 - 2.25 0.043 891 -628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2886 243.9 -6.8 159 2890 done -0.81 - - 1837 - 2.25 0.037 2312 631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3228 267.7 -7.1 170 3229 done -0.84 - - 1837 - - - 2312 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3535 290.1 -7.3 180 3540 roll -0.87 0.10 0.066 1759 -780.0 2.28 0.041 896 -621.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3571 293.8 -11.0 181 3576 done -0.76 0.30 0.121 1838 263.3 2.25 0.045 2302 624.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3904 316.9 -6.5 188 3908 roll -0.80 - - 1838 - 2.28 0.043 890 -619.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3928 318.4 -6.8 188 3932 done -0.84 - - 1837 - 2.30 0.043 2309 617.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4272 339.6 -6.1 194 4276 roll -0.87 0.10 0.065 1766 -710.0 2.28 0.048 895 -620.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4305 342.7 -9.7 194 4310 done -0.78 0.25 0.121 1830 256.0 2.28 0.038 2308 619.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4639 362.6 -5.8 200 4643 roll -0.80 - - 1830 - 2.25 0.050 897 -627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4690 365.7 -5.9 200 4694 done -0.84 - - 1823 - 2.22 0.042 2304 633.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5012 385.1 -6.1 206 5013 done -0.84 - - 1823 - - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5315 406.2 -7.1 211 5319 roll -0.84 - - 1824 - 2.25 0.049 890 -628.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5344 408.4 -7.9 211 5348 done -0.86 - - 1815 - 2.28 0.042 2311 623.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5682 433.8 -7.5 217 5685 roll -0.86 - - 1815 - 2.25 0.044 897 -628.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5727 437.5 -8.6 217 5731 done -0.86 - - 1808 - 2.25 0.045 2302 624.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6049 464.6 -8.6 223 6050 done -0.86 - - 1808 - - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6351 490.8 -8.6 228 6355 roll -0.86 - - 1808 - 2.28 0.044 894 -617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6390 494.3 -9.4 228 6394 done -0.86 - - 1798 - 2.25 0.040 2304 626.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6712 521.4 -8.4 234 6716 roll -0.83 - - 1799 - 2.28 0.044 897 -617.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6752 524.8 -8.0 234 6756 done -0.83 0.12 0.123 1825 216.7 2.28 0.039 2308 618.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7073 544.5 -6.0 240 7074 done -0.87 - - 1825 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7376 562.5 -6.0 245 7377 done -0.90 - - 1825 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7679 580.4 -5.9 250 7681 done -0.94 0.12 0.058 1752 -608.3 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7983 609.5 -9.8 255 7988 roll -0.83 0.20 0.125 1818 330.0 2.33 0.045 890 -608.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8022 612.9 -7.1 255 8026 done -0.86 - - 1810 - 2.28 0.039 2304 620.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8344 633.4 -6.4 261 8345 done -0.86 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8648 653.4 -6.7 266 8649 done -0.86 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8950 674.1 -6.7 271 8952 done -0.86 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9253 695.3 -7.1 276 9254 done -0.86 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9556 716.4 -7.0 281 9557 done -0.86 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9860 738.1 -7.2 286 9864 roll -0.86 - - 1810 - 2.35 0.051 889 -602.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9895 740.6 -7.5 286 9899 done -0.89 - - 1808 - 2.30 0.046 2304 615.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10227 762.4 -6.4 292 10231 roll -0.89 - - 1798 - 2.33 0.058 3711 603.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10249 763.9 -6.4 292 10253 done -0.89 - - 1798 - 2.25 0.033 2299 -627.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10592 785.5 -6.3 298 10596 roll -0.89 - - 1798 - 2.30 0.048 898 -609.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10615 786.9 -6.3 298 10619 done -0.89 - - 1794 - 2.30 0.040 2311 614.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10953 810.5 -7.0 304 10955 done -0.89 - - 1794 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11256 832.5 -7.3 309 11258 done -0.89 - - 1794 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11559 854.5 -7.2 314 11561 done -0.89 - - 1794 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11863 876.1 -7.1 319 11867 roll -0.89 - - 1794 - 2.33 0.047 895 -607.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11891 878.2 -6.8 319 11896 done -0.89 0.10 0.129 1812 180.0 2.30 0.044 2312 616.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12223 898.2 -6.0 325 12224 done -0.92 - - 1812 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12526 915.5 -5.6 330 12527 done -0.96 - - 1812 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12830 932.0 -5.5 335 12835 roll -0.99 0.10 0.078 1757 -550.0 2.33 0.051 3712 600.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12860 934.2 -7.7 335 12865 done -0.95 0.15 0.129 1799 280.0 2.28 0.038 2296 -621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13193 955.1 -6.1 341 13197 roll -0.95 - - 1799 - 2.30 0.048 894 -609.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13221 956.9 -6.8 341 13225 done -0.95 - - 1795 - 2.30 0.046 2307 614.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13553 978.4 -6.5 347 13554 done -0.95 - - 1794 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13731 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13731 begin apogee
13739 990.4 6.6 350 13841 done -0.22 0.50 0.113 1955 322.0 - - 2307 - - 98.90 1.285 2931 -4.8 0.412 - - - - - - - - -
13842 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13842 begin climb
13846 992.0 - 351 13954 done 0.68 0.57 0.069 2152 345.6 - - 2307 - 117.3 105.07 1.258 2452 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
14219 977.4 5.9 358 14223 roll 0.57 0.12 0.152 2122 -250.0 2.33 0.052 3713 603.4 117.3 - - 2442 - - - - - - - - - - -
14258 974.8 6.5 358 14263 done 0.47 0.12 0.163 2100 -183.3 2.28 0.036 2301 -619.3 117.3 - - 2442 - - - - - - - - - - -
14580 960.3 4.5 364 14609 done 0.50 - - 2100 - - - 2301 - 146.9 25.08 1.199 2331 -4.4 0.393 - - - - - - - - -
14949 942.2 4.9 370 14970 roll 0.53 - - 2101 - 2.35 0.053 3712 600.4 164.4 16.30 1.152 2259 -4.4 0.401 - - - - - - - - -
15016 938.3 7.0 371 15020 done 0.53 - - 2108 - 2.28 0.037 2300 -619.3 164.4 - - 2257 - - - - - - - - - - -
15383 917.7 5.7 377 15387 roll 0.53 - - 2108 - 2.33 0.050 3715 607.3 164.4 - - 2255 - - - - - - - - - - -
15422 914.9 6.4 377 15427 done 0.49 - - 2119 - 2.25 0.034 2302 -628.0 164.4 - - 2254 - - - - - - - - - - -
15744 894.9 6.3 383 15748 roll 0.47 - - 2119 - 2.33 0.054 3717 607.3 164.4 - - 2254 - - - - - - - - - - -
15785 891.9 7.3 383 15790 done 0.40 0.17 0.153 2083 -211.8 2.25 0.039 2303 -628.4 164.4 - - 2254 - - - - - - - - - - -
16106 876.4 4.7 389 16130 done 0.48 0.08 0.082 2129 575.0 - - 2302 - 188.3 21.58 1.154 2163 -4.2 0.355 - - - - - - - - -
16409 857.2 6.4 394 16414 roll 0.45 0.12 0.133 2096 -275.0 2.33 0.049 3716 606.9 188.3 - - 2159 - - - - - - - - - - -
16438 855.3 6.3 394 16442 done 0.45 - - 2104 - 2.25 0.038 2302 -628.4 188.3 - - 2158 - - - - - - - - - - -
16771 837.7 5.3 400 16779 done 0.48 - - 2104 - - - 2302 - 193.8 5.95 0.896 2140 -3.0 0.314 - - - - - - - - -
17074 821.0 5.6 405 17075 done 0.52 - - 2104 - - - 2302 - 193.8 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17377 804.4 5.5 410 17381 roll 0.55 - - 2104 - 2.33 0.051 3709 603.9 193.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
17413 802.2 6.9 410 17417 done 0.55 - - 2114 - 2.25 0.032 2293 -629.3 193.8 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17739 782.4 6.0 416 17744 roll 0.55 - - 2114 - 2.33 0.051 3710 608.2 193.8 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17774 779.9 7.3 416 17778 done 0.52 - - 2124 - 2.22 0.032 2301 -634.7 193.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
18101 758.5 6.5 422 18105 roll 0.52 - - 2124 - 2.30 0.053 3712 613.5 193.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
18130 756.1 6.8 422 18135 done 0.48 0.12 0.143 2102 -183.3 2.22 0.033 2297 -637.4 193.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18462 737.1 5.7 428 18464 done 0.53 - - 2102 - - - 2297 - 193.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
18766 719.6 5.8 433 18770 roll 0.57 - - 2102 - 2.30 0.048 3710 614.3 193.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
18789 718.1 6.6 433 18793 done 0.59 - - 2110 - 2.20 0.032 2302 -640.0 193.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19133 697.7 5.9 439 19138 roll 0.62 0.08 0.078 2172 775.0 2.30 0.047 3709 611.7 193.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19173 694.1 9.0 439 19178 done 0.46 0.30 0.150 2100 -240.0 2.22 0.032 2294 -637.4 193.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
19495 677.0 5.0 445 19514 roll 0.53 - - 2100 - 2.38 0.049 3715 597.1 207.7 13.15 0.988 2084 -4.0 0.301 - - - - - - - - -
19533 674.8 5.2 445 19547 done 0.58 - - 2107 - 2.22 0.032 2302 -636.5 215.3 8.65 0.904 2053 -3.6 0.297 - - - - - - - - -
19865 659.3 4.6 451 19896 roll 0.65 0.12 0.056 2197 750.0 2.35 0.047 887 -602.1 242.6 25.27 1.021 1941 -4.4 0.318 - - - - - - - - -
19914 655.6 7.8 451 19919 done 0.55 0.28 0.137 2120 -275.0 2.30 0.038 2305 616.5 242.6 - - 1939 - - - - - - - - - - -
20226 641.1 4.3 456 20264 roll 0.63 - - 2120 - 2.38 0.048 3709 589.9 277.5 31.80 1.018 1798 -4.4 0.310 - - - - - - - - -
20284 638.6 4.8 456 20310 done 0.71 0.10 0.062 2188 680.0 2.28 0.033 2294 -620.6 298.2 19.98 0.975 1715 -4.2 0.302 - - - - - - - - -
20664 604.3 9.5 463 20668 roll 0.61 0.17 0.139 2143 -264.7 2.28 0.047 894 -614.0 298.2 - - 1708 - - - - - - - - - - -
20687 602.2 8.8 463 20691 done 0.59 - - 2143 - 2.28 0.037 2316 623.7 298.2 - - 1707 - - - - - - - - - - -
21031 582.7 5.6 469 21034 roll 0.61 - - 2144 - 2.25 0.049 3709 619.1 298.2 - - 1706 - - - - - - - - - - -
21064 580.4 7.8 469 21068 done 0.61 - - 2153 - 2.20 0.031 2303 -639.1 298.2 - - 1705 - - - - - - - - - - -
21403 557.4 6.9 475 21404 done 0.61 - - 2153 - - - 2303 - 298.2 - - 1705 - - - - - - - - - - -
21706 534.7 7.6 480 21707 done 0.61 - - 2152 - - - 2303 - 298.2 - - 1704 - - - - - - - - - - -
22009 509.6 8.4 485 22013 roll 0.61 - - 2153 - 2.30 0.052 3709 611.3 298.2 - - 1704 - - - - - - - - - - -
22049 505.8 9.0 485 22054 done 0.59 0.15 0.127 2121 -213.3 2.20 0.032 2304 -638.6 298.2 - - 1704 - - - - - - - - - - -
22371 484.1 6.7 491 22376 roll 0.67 0.10 0.066 2200 790.0 2.25 0.047 895 -626.2 298.2 - - 1704 - - - - - - - - - - -
22399 481.3 10.1 491 22404 done 0.67 0.20 0.132 2143 -285.0 2.25 0.038 2309 628.4 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
22732 455.7 7.6 497 22735 roll 0.70 - - 2144 - 2.28 0.054 3715 616.7 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
22777 451.8 9.3 497 22780 done 0.70 - - 2151 - 2.20 0.032 2304 -641.4 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
23104 425.8 7.9 503 23105 done 0.70 - - 2151 - - - 2305 - 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
23407 402.1 7.8 508 23408 done 0.70 - - 2151 - - - 2305 - 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
23710 379.6 7.4 513 23714 roll 0.70 - - 2152 - 2.30 0.048 3716 613.5 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
23745 376.7 8.6 513 23749 done 0.70 - - 2161 - 2.22 0.032 2295 -640.1 298.2 - - 1702 - - - - - - - - - - -
24073 351.0 7.8 519 24074 done 0.70 - - 2161 - - - 2296 - 298.2 - - 1702 - - - - - - - - - - -
24376 328.4 7.4 524 24380 roll 0.70 - - 2161 - 2.28 0.048 3708 619.3 298.2 - - 1702 - - - - - - - - - - -
24411 325.6 8.0 524 24416 done 0.67 0.10 0.145 2146 -150.0 2.20 0.031 2302 -639.1 298.2 - - 1702 - - - - - - - - - - -
24738 305.0 6.2 530 24742 roll 0.71 - - 2154 - 2.25 0.046 896 -624.9 298.2 - - 1703 - - - - - - - - - - -
24767 303.0 7.0 530 24771 done 0.76 - - 2154 - 2.22 0.036 2307 635.6 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25108 279.6 6.9 540 25111 roll 0.76 - - 2154 - 2.25 0.048 3711 624.0 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25158 275.6 6.9 541 25162 done 0.76 - - 2164 - 2.20 0.031 2290 -645.9 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25484 252.2 7.2 552 25487 roll 0.76 - - 2173 - 2.28 0.045 891 -613.6 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25506 250.4 8.5 552 25510 done 0.76 - - 2173 - 2.25 0.037 2306 628.9 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25820 227.8 7.2 562 25824 roll 0.73 - - 2174 - 2.28 0.048 3708 614.9 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
25885 222.4 7.4 563 25892 done 0.69 0.12 0.127 2149 -208.3 2.22 0.031 2297 -635.6 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
26199 202.0 6.6 574 26203 roll 0.74 - - 2157 - 2.28 0.044 886 -618.9 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
26250 198.2 7.7 575 26254 done 0.80 - - 2157 - 2.25 0.036 2309 632.4 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
26576 175.9 6.6 586 26581 roll 0.83 0.08 0.077 2221 800.0 2.28 0.047 3711 614.9 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
26616 171.8 12.8 587 26621 done 0.70 0.28 0.133 2152 -246.4 2.22 0.032 2304 -633.8 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
26941 152.0 5.9 598 26945 roll 0.75 - - 2161 - 2.30 0.044 887 -616.1 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
26987 149.0 5.7 599 26991 done 0.82 - - 2160 - 2.25 0.035 2305 630.2 298.2 - - 1701 - - - - - - - - - - -
27318 129.0 5.5 630 27323 roll 0.88 0.10 0.064 2239 790.0 2.30 0.047 3715 613.0 299.0 - - 1700 - - - - - - - - - - -
27376 123.0 13.2 634 27383 done 0.72 0.28 0.131 2152 -310.7 2.28 0.031 2297 -621.9 299.0 - - 1700 - - - - - - - - - - -
27702 105.4 4.6 665 27729 roll 0.93 0.17 0.056 2225 429.4 2.28 0.044 893 -615.8 324.3 21.80 0.660 1607 -4.3 0.076 - - - - - - - - -
27807 99.3 5.6 673 27815 done 0.98 - - 2225 - 2.25 0.037 2303 626.7 324.3 - - 1603 - - - - - - - - - - -
28135 76.7 7.1 702 28139 roll 1.06 - - 2234 - 2.28 0.044 890 -619.7 324.3 - - 1602 - - - - - - - - - - -
28214 70.4 7.3 705 28218 done 1.04 - - 2234 - 2.25 0.036 2303 628.0 324.3 - - 1602 - - - - - - - - - - -
28531 43.3 8.8 720 28535 roll 0.98 - - 2234 - 2.25 0.047 3718 628.9 324.3 - - 1602 - - - - - - - - - - -
28606 36.5 10.1 723 28611 done 0.86 0.20 0.121 2185 -245.0 2.25 0.031 2291 -634.2 324.3 - - 1602 - - - - - - - - - - -
28929 18.2 6.4 739 28933 roll 0.92 - - 2194 - 2.25 0.051 894 -620.9 324.3 - - 1601 - - - - - - - - - - -
28957 16.1 6.5 740 28961 done 0.99 - - 2194 - 2.28 0.041 2310 621.1 324.3 - - 1601 - - - - - - - - - - -
29187 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29188 begin surface coast
29209 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29210 begin surface
SM 2.13 - - - - -8.63 5.55 0.042 98 -377.7 - - 2310 - 326.74 - - 1599 - - - - - - - -