OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 576 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.25 of 147.00 AH used of 24V (43.37% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 72.31 of 122.20 AH used of 10V (40.83% remains)
• Surface angle -43.3 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -24.2 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 22 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 36
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 70 VBD -1.10 - - 97 - - - 2288 - -37.5 -51.50 - 2883 - - - - - - - - - - -
74 4.2 -4.4 3 96 roll -1.11 6.93 0.237 1764 240.5 2.35 0.058 901 -590.2 -48.3 -5.75 - 3132 -43.3 - - - - - - - - - -
324 46.9 -14.1 14 328 done -1.14 - - 1756 - 2.22 0.036 2304 632.0 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
645 97.2 -16.7 34 649 roll -1.14 - - 1755 - 2.25 0.043 897 -625.3 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
776 116.4 -14.5 45 780 done -1.16 - - 1746 - 2.22 0.037 2302 632.9 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
1109 161.9 -12.9 70 1113 roll -1.18 - - 1735 - 2.28 0.051 3711 618.0 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
1143 166.8 -13.8 71 1147 done -1.18 - - 1735 - 2.20 0.031 2292 -645.0 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
1472 205.5 -11.3 82 1476 roll -1.18 - - 1735 - 2.22 0.044 896 -628.8 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
1609 221.9 -11.7 86 1613 done -1.20 - - 1724 - 2.22 0.042 2302 633.3 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
1952 262.8 -11.9 97 1956 roll -1.20 - - 1724 - 2.22 0.043 895 -633.8 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
2097 280.9 -11.7 101 2102 done -1.20 0.10 0.165 1734 100.0 2.22 0.044 2298 632.0 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
2451 320.6 -11.2 110 2455 roll -1.22 - - 1735 - 2.22 0.045 898 -630.6 -48.3 - - 3134 - - - - - - - - - - -
2535 330.3 -11.6 111 2540 done -1.25 - - 1726 - 2.22 0.038 2306 634.2 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
2885 369.6 -11.2 117 2889 roll -1.25 - - 1727 - 2.30 0.044 890 -615.7 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
3086 392.9 -11.2 120 3090 done -1.25 - - 1716 - 2.28 0.045 2310 622.8 -48.3 - - 3132 - - - - - - - - - - -
3453 435.2 -11.7 126 3457 roll -1.25 - - 1717 - 2.30 0.048 890 -617.4 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
3511 441.9 -11.4 126 3515 done -1.25 - - 1706 - 2.28 0.039 2304 620.2 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
3822 481.1 -12.6 131 3823 done -1.25 - - 1706 - - - 2304 - -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
4125 519.1 -12.5 136 4129 roll -1.25 - - 1707 - 2.28 0.044 892 -619.3 -48.3 - - 3133 - - - - - - - - - - -
4237 533.4 -12.6 137 4242 done -1.25 0.12 0.163 1725 150.0 2.28 0.039 2306 620.2 -48.3 - - 3132 - - - - - - - - - - -
4564 569.6 -11.0 143 4565 done -1.25 - - 1725 - - - 2306 - -48.3 - - 3132 - - - - - - - - - - -
4866 602.4 -10.8 148 4870 roll -1.25 - - 1725 - 2.30 0.047 889 -616.1 -48.3 - - 3132 - - - - - - - - - - -
4917 608.3 -11.5 148 4921 done -1.28 - - 1717 - 2.28 0.046 2303 620.2 -48.3 - - 3131 - - - - - - - - - - -
5239 644.8 -11.4 154 5243 roll -1.28 - - 1717 - 2.30 0.049 894 -612.6 -48.3 - - 3131 - - - - - - - - - - -
5308 652.9 -11.7 155 5312 done -1.28 - - 1707 - 2.28 0.040 2306 619.3 -48.3 - - 3131 - - - - - - - - - - -
5674 694.1 -11.2 161 5676 done -1.28 - - 1707 - - - 2307 - -48.3 - - 3131 - - - - - - - - - - -
5977 725.7 -10.3 166 5978 done -1.28 - - 1707 - - - 2307 - -48.3 - - 3131 - - - - - - - - - - -
6281 755.8 -9.9 171 6282 done -1.28 - - 1706 - - - 2308 - -48.3 - - 3131 - - - - - - - - - - -
6584 784.3 -9.3 176 6585 done -1.28 - - 1706 - - - 2307 - -48.3 - - 3130 - - - - - - - - - - -
6886 812.0 -9.2 181 6888 done -1.28 - - 1707 - - - 2307 - -48.3 - - 3130 - - - - - - - - - - -
7190 839.9 -9.2 186 7194 roll -1.28 - - 1706 - 2.30 0.045 896 -613.5 -48.3 - - 3130 - - - - - - - - - - -
7276 848.4 -9.6 187 7280 done -1.28 0.10 0.172 1719 130.0 2.30 0.041 2312 615.7 -48.3 - - 3130 - - - - - - - - - - -
7620 877.9 -8.4 193 7621 done -1.30 - - 1719 - - - 2311 - -48.3 - - 3130 - - - - - - - - - - -
7922 903.9 -8.6 198 7923 done -1.33 - - 1719 - - - 2312 - -48.3 - - 3130 - - - - - - - - - - -
8225 931.0 -9.0 203 8229 roll -1.36 - - 1719 - 2.33 0.053 899 -606.4 -48.3 - - 3129 - - - - - - - - - - -
8261 934.3 -9.1 203 8266 done -1.36 - - 1711 - 2.30 0.044 2311 613.9 -48.3 - - 3129 - - - - - - - - - - -
8588 964.2 -9.1 209 8589 done -1.36 - - 1711 - - - 2311 - -48.3 - - 3129 - - - - - - - - - - -
8888 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8888 begin apogee
8896 990.1 8.5 214 8941 done -0.22 0.80 0.138 1952 301.2 - - 2312 - - 41.83 1.267 2931 -4.7 0.380 - - - - - - - - -
8941 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8942 begin climb
8945 990.1 - 214 8991 done 1.11 0.82 0.074 2244 356.1 - - 2311 - 48.3 42.72 1.249 2733 -4.6 0.377 - - - - - - - - -
9257 976.0 5.4 220 9261 roll 1.02 0.10 0.189 2219 -250.0 2.30 0.050 3711 608.7 49.3 - - 2729 - - - - - - - - - - -
9296 973.6 6.1 220 9301 done 0.89 0.15 0.203 2194 -166.7 2.22 0.036 2308 -632.0 49.3 - - 2729 - - - - - - - - - - -
9617 959.0 4.5 226 9629 done 0.90 - - 2194 - - - 2308 - 59.6 10.07 1.092 2688 -4.1 0.367 - - - - - - - - -
9921 943.0 5.4 231 9925 roll 0.90 - - 2192 - 2.35 0.051 3720 600.9 60.7 - - 2687 - - - - - - - - - - -
10040 935.3 6.7 232 10044 done 0.85 - - 2201 - 2.25 0.034 2300 -631.1 60.7 - - 2686 - - - - - - - - - - -
10350 917.3 5.8 237 10354 roll 0.85 - - 2201 - 2.33 0.056 3710 605.2 60.7 - - 2687 - - - - - - - - - - -
10379 915.7 5.4 237 10384 done 0.77 0.17 0.190 2169 -188.2 2.25 0.034 2291 -630.7 61.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
10711 898.8 5.0 243 10720 done 0.82 - - 2169 - - - 2291 - 66.5 7.22 0.990 2660 -3.6 0.336 - - - - - - - - -
11015 882.6 5.4 248 11019 roll 0.87 - - 2169 - 2.35 0.050 3711 604.3 67.6 - - 2659 - - - - - - - - - - -
11078 878.7 6.3 249 11082 done 0.87 - - 2178 - 2.22 0.033 2297 -636.9 67.6 - - 2659 - - - - - - - - - - -
11451 859.0 5.2 255 11458 done 0.91 - - 2177 - - - 2297 - 70.9 5.18 0.859 2642 -3.3 0.337 - - - - - - - - -
11754 844.3 4.8 260 11769 roll 0.96 0.10 0.080 2219 420.0 2.40 0.051 3732 597.9 77.6 7.50 0.973 2613 -3.9 0.344 - - - - - - - - -
11862 836.9 7.6 261 11867 done 0.85 0.17 0.193 2185 -200.0 2.25 0.033 2302 -635.6 77.6 - - 2613 - - - - - - - - - - -
12189 819.1 5.4 267 12190 done 0.89 - - 2185 - - - 2302 - 78.8 - - 2612 - - - - - - - - - - -
12492 801.9 5.7 272 12494 done 0.92 - - 2186 - - - 2302 - 78.8 - - 2612 - - - - - - - - - - -
12795 784.2 5.8 277 12799 roll 0.94 - - 2185 - 2.30 0.048 3722 617.4 78.8 - - 2612 - - - - - - - - - - -
12978 772.0 6.9 279 12982 done 0.92 - - 2194 - 2.22 0.032 2302 -639.6 78.8 - - 2612 - - - - - - - - - - -
13294 753.7 5.7 285 13295 done 0.92 - - 2194 - - - 2302 - 78.8 - - 2612 - - - - - - - - - - -
13597 737.6 5.3 290 13606 roll 0.92 - - 2194 - 2.30 0.051 3719 616.1 81.2 4.47 0.747 2599 -2.9 0.295 - - - - - - - - -
13765 727.6 5.5 292 13769 done 0.88 - - 2205 - 2.20 0.033 2302 -644.1 81.2 - - 2598 - - - - - - - - - - -
14104 712.5 4.5 298 14118 roll 0.89 - - 2205 - 2.30 0.051 3715 614.3 91.4 10.12 0.973 2558 -4.0 0.297 - - - - - - - - -
14361 695.9 6.7 301 14368 done 0.83 0.15 0.189 2180 -166.7 2.20 0.033 2303 -641.8 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
14672 678.3 5.7 307 14676 roll 0.87 - - 2180 - 2.28 0.048 3719 621.1 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
14806 669.0 7.2 309 14810 done 0.87 - - 2189 - 2.22 0.033 2291 -643.2 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15168 646.5 6.2 315 15172 roll 0.91 - - 2189 - 2.30 0.051 3712 617.8 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15415 628.4 6.9 318 15419 done 0.88 - - 2199 - 2.20 0.033 2300 -641.8 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15731 609.9 5.7 324 15735 roll 0.88 - - 2200 - 2.28 0.048 3714 620.2 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15829 604.1 6.2 325 15834 done 0.83 0.12 0.186 2181 -158.3 2.20 0.032 2303 -641.4 91.4 - - 2556 - - - - - - - - - - -
16162 590.1 4.1 331 16181 roll 0.89 - - 2182 - 2.35 0.048 3717 601.7 105.7 13.18 0.936 2498 -4.4 0.285 - - - - - - - - -
16234 586.3 5.6 332 16238 done 0.89 - - 2190 - 2.22 0.033 2298 -639.2 105.7 - - 2497 - - - - - - - - - - -
16601 568.1 4.9 338 16611 roll 0.94 - - 2191 - 2.30 0.048 3714 615.7 111.7 6.15 0.779 2474 -3.7 0.280 - - - - - - - - -
16652 564.9 6.8 338 16656 done 0.94 - - 2201 - 2.20 0.033 2305 -640.5 111.7 - - 2474 - - - - - - - - - - -
16967 544.3 6.6 344 16971 roll 0.97 - - 2201 - 2.28 0.048 3711 616.7 111.7 - - 2474 - - - - - - - - - - -
17031 539.3 8.1 345 17035 done 0.95 - - 2212 - 2.20 0.034 2295 -643.6 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17403 511.6 7.5 351 17405 done 0.95 - - 2212 - - - 2296 - 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17706 489.4 7.3 356 17710 roll 0.95 - - 2212 - 2.30 0.050 3712 615.7 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17785 482.8 8.1 357 17789 done 0.90 0.12 0.183 2193 -158.3 2.20 0.033 2291 -645.9 111.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
18140 459.5 6.5 363 18144 roll 0.95 - - 2194 - 2.30 0.048 3718 620.4 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
18180 456.5 7.4 363 18183 done 0.95 - - 2202 - 2.20 0.033 2303 -643.2 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
18507 435.5 6.4 369 18511 roll 0.98 - - 2202 - 2.30 0.048 3718 615.2 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
18603 428.6 6.3 370 18607 done 0.95 - - 2213 - 2.22 0.033 2297 -640.1 111.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
18936 407.5 6.3 376 18940 roll 0.95 - - 2214 - 2.30 0.048 3719 618.3 111.7 - - 2473 - - - - - - - - - - -
19108 395.7 6.6 378 19113 done 0.91 0.12 0.176 2194 -166.7 2.20 0.032 2303 -643.6 111.7 - - 2472 - - - - - - - - - - -
19447 379.8 4.4 384 19462 roll 0.97 - - 2194 - 2.33 0.048 3712 604.7 122.3 10.12 0.780 2431 -4.1 0.202 - - - - - - - - -
19569 372.9 5.5 385 19576 done 0.97 - - 2203 - 2.25 0.033 2306 -624.9 122.3 - - 2429 - - - - - - - - - - -
19881 357.7 4.9 391 19894 roll 1.02 - - 2203 - 2.35 0.048 3718 600.9 128.6 6.62 0.697 2405 -3.6 0.191 - - - - - - - - -
19986 351.1 6.0 392 19990 done 1.02 - - 2214 - 2.22 0.032 2298 -639.6 128.6 - - 2404 - - - - - - - - - - -
20313 332.3 5.8 398 20317 roll 1.05 - - 2214 - 2.30 0.047 3718 617.4 128.6 - - 2404 - - - - - - - - - - -
20353 329.3 6.9 398 20357 done 1.02 - - 2224 - 2.20 0.032 2302 -643.6 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
20680 306.5 7.1 404 20684 roll 1.02 - - 2224 - 2.28 0.048 3712 618.4 128.6 - - 2404 - - - - - - - - - - -
20719 303.3 8.3 404 20724 done 0.97 0.12 0.176 2205 -158.3 2.20 0.032 2297 -643.2 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
21044 282.7 6.3 414 21045 done 1.02 - - 2206 - - - 2296 - 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
21350 263.5 6.4 424 21354 roll 1.08 0.10 0.071 2270 640.0 2.25 0.044 888 -625.8 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
21434 256.7 8.1 426 21439 done 1.05 0.17 0.173 2226 -258.8 2.25 0.038 2312 632.9 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
21759 233.8 6.8 437 21760 done 1.05 - - 2226 - - - 2312 - 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
22065 214.6 5.8 447 22069 roll 1.07 - - 2226 - 2.22 0.047 3709 629.3 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
22110 211.5 7.1 448 22114 done 1.03 - - 2234 - 2.20 0.032 2290 -645.0 128.6 - - 2403 - - - - - - - - - - -
22441 193.0 5.3 459 22445 roll 1.04 - - 2235 - 2.28 0.047 3709 622.4 130.3 - - 2403 - - - - - - - - - - -
22526 186.9 7.7 461 22531 done 0.98 0.15 0.167 2206 -193.3 2.17 0.031 2305 -647.0 130.3 - - 2403 - - - - - - - - - - -
22851 166.5 6.5 472 22855 roll 1.04 - - 2207 - 2.28 0.047 3716 618.9 130.3 - - 2403 - - - - - - - - - - -
22953 159.9 6.8 475 22957 done 1.04 - - 2215 - 2.20 0.032 2298 -644.5 130.3 - - 2403 - - - - - - - - - - -
23279 144.1 3.8 493 23303 roll 1.11 0.10 0.069 2283 680.0 2.22 0.043 894 -632.4 146.8 15.95 0.677 2332 -4.5 0.097 - - - - - - - - -
23488 129.5 6.0 511 23495 done 1.09 0.17 0.165 2237 -270.6 2.22 0.037 2306 636.0 146.8 - - 2329 - - - - - - - - - - -
23815 114.3 4.0 542 23838 roll 1.16 - - 2237 - 2.30 0.047 3698 605.2 162.1 13.57 0.647 2268 -4.5 0.082 - - - - - - - - -
23897 110.4 3.9 549 23919 done 1.18 - - 2246 - 2.17 0.031 2302 -643.3 178.5 15.02 0.644 2201 -4.5 0.078 - - - - - - - - -
24239 95.0 4.3 581 24255 roll 1.27 0.10 0.070 2303 570.0 2.30 0.046 3708 611.3 190.5 10.70 0.611 2154 -4.4 0.070 - - - - - - - - -
24511 69.1 11.0 601 24516 done 1.18 0.22 0.160 2252 -231.8 2.20 0.031 2300 -640.0 190.5 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24839 42.9 8.4 617 24843 roll 1.23 - - 2262 - 2.22 0.043 891 -634.7 190.5 - - 2151 - - - - - - - - - - -
24863 41.3 6.1 618 24868 done 1.31 0.08 0.082 2310 600.0 2.22 0.036 2303 636.0 190.5 - - 2150 - - - - - - - - - - -
25192 14.7 7.5 634 25197 roll 1.24 0.15 0.167 2261 -326.7 2.25 0.044 3708 624.4 190.5 - - 2150 - - - - - - - - - - -
25220 11.9 9.6 635 25225 done 1.26 - - 2269 - 2.20 0.038 2303 -638.6 190.5 - - 2149 - - - - - - - - - - -
25369 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25369 begin surface coast
25391 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25391 begin surface
SM 2.41 - - - - -8.74 - - 99 - - - 2301 - 300.00 88.07 0.604 1708 -5.0 0.002 - - - - - -