OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 574 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.01 of 147.00 AH used of 24V (43.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.09 of 122.20 AH used of 10V (41.01% remains)
• Surface angle -63.8 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 2.6 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 60
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 62 VBD -0.68 - - 98 - - - 2296 - -117.3 -41.50 - 2760 - - - - - - - - - - -
66 4.1 -7.3 2 93 roll -0.68 7.28 0.237 1838 239.0 2.38 0.064 3704 591.6 -117.3 -14.68 - 3410 -44.3 - - - - - - - - - -
313 32.0 -9.3 13 317 done -0.68 - - 1838 - 2.22 0.030 2299 -632.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
635 65.6 -10.7 29 640 roll -0.62 0.10 0.136 1868 300.0 2.28 0.041 896 -615.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
721 73.9 -9.6 33 725 done -0.66 - - 1863 - 2.25 0.037 2311 628.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1045 103.5 -9.4 60 1046 done -0.66 - - 1863 - - - 2311 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1366 128.3 -6.7 90 1370 roll -0.69 - - 1863 - 2.28 0.041 894 -621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1418 131.9 -6.6 94 1423 done -0.75 0.10 0.065 1786 -770.0 2.25 0.038 2307 628.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
1763 168.5 -11.5 116 1765 done -0.66 0.25 0.123 1862 304.0 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2066 188.5 -6.2 126 2069 roll -0.72 - - 1862 - 2.25 0.041 896 -627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2117 191.8 -6.3 127 2121 done -0.81 0.12 0.055 1775 -725.0 2.25 0.044 2306 626.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2442 227.7 -11.1 138 2447 roll -0.71 0.22 0.123 1845 318.2 2.30 0.044 894 -613.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2487 231.8 -7.7 139 2491 done -0.77 - - 1837 - 2.22 0.037 2304 635.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2812 255.7 -7.4 150 2816 roll -0.79 - - 1837 - 2.25 0.042 890 -628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
2843 258.0 -8.3 151 2847 done -0.82 - - 1837 - 2.28 0.038 2308 621.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3179 280.4 -6.2 162 3180 done -0.84 - - 1836 - - - 2308 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3485 299.7 -6.5 172 3487 done -0.87 0.10 0.066 1764 -720.0 - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3819 335.6 -10.9 178 3824 roll -0.76 0.20 0.123 1822 290.0 2.28 0.049 3712 615.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3852 338.6 -8.2 178 3856 done -0.76 - - 1822 - 2.20 0.031 2299 -642.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4185 363.5 -7.5 184 4189 roll -0.76 - - 1822 - 2.25 0.044 892 -625.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4258 369.5 -8.1 185 4262 done -0.76 - - 1813 - 2.28 0.041 2310 621.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4620 397.3 -7.7 191 4624 roll -0.76 - - 1814 - 2.30 0.051 897 -614.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4659 400.6 -8.0 191 4664 done -0.76 0.12 0.123 1840 216.7 2.28 0.038 2312 620.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4980 419.1 -5.6 197 4984 roll -0.82 - - 1840 - 2.33 0.049 887 -611.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5016 421.2 -6.8 197 5021 done -0.87 0.10 0.064 1764 -760.0 2.30 0.045 2311 619.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5343 453.1 -10.0 203 5345 done -0.78 0.22 0.119 1832 309.1 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5646 473.7 -6.7 208 5650 roll -0.82 - - 1833 - 2.30 0.044 896 -615.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5697 477.3 -6.8 208 5701 done -0.87 - - 1827 - 2.28 0.040 2307 618.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6008 499.7 -7.2 213 6009 done -0.89 - - 1827 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6311 520.6 -6.8 218 6315 roll -0.92 0.10 0.069 1753 -740.0 2.28 0.044 894 -620.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6350 524.4 -11.1 218 6355 done -0.81 0.28 0.127 1823 250.0 2.28 0.041 2311 621.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6677 545.8 -6.3 224 6681 roll -0.84 - - 1823 - 2.30 0.048 890 -617.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6712 548.1 -6.0 224 6716 done -0.88 - - 1822 - 2.28 0.041 2307 621.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7039 567.3 -5.8 230 7043 roll -0.90 - - 1822 - 2.28 0.050 892 -620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7079 569.9 -6.4 230 7084 done -0.93 0.08 0.081 1758 -800.0 2.28 0.044 2309 621.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7401 599.8 -9.6 236 7403 done -0.84 0.20 0.124 1818 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7704 620.1 -6.6 241 7705 done -0.86 - - 1818 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8008 639.8 -6.5 246 8012 roll -0.89 - - 1819 - 2.28 0.045 897 -619.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8064 643.9 -7.1 246 8070 done -0.92 - - 1812 - 2.28 0.044 2311 620.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8374 664.6 -6.6 252 8375 done -0.92 - - 1812 - - - 2312 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8677 684.2 -6.5 257 8678 done -0.92 - - 1812 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8981 704.5 -6.8 262 8985 roll -0.92 - - 1812 - 2.30 0.046 893 -617.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9049 709.9 -7.8 263 9053 done -0.92 - - 1809 - 2.30 0.040 2310 616.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9415 736.0 -7.1 269 9416 done -0.92 - - 1809 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9718 757.0 -6.9 274 9722 roll -0.92 - - 1809 - 2.30 0.052 899 -613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9776 760.9 -7.0 274 9780 done -0.92 - - 1808 - 2.28 0.043 2307 617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10086 781.4 -6.5 279 10087 done -0.92 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10389 800.8 -6.4 284 10391 done -0.92 - - 1808 - - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10692 820.0 -6.4 289 10697 roll -0.92 - - 1808 - 2.33 0.047 893 -606.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10744 823.7 -7.1 289 10748 done -0.92 - - 1808 - 2.30 0.044 2305 613.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11054 844.4 -6.7 294 11055 done -0.92 - - 1808 - - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11357 864.6 -6.7 299 11358 done -0.92 - - 1807 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11660 883.9 -6.4 304 11664 roll -0.92 - - 1808 - 2.33 0.052 896 -604.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11705 887.0 -6.2 304 11709 done -0.92 - - 1805 - 2.30 0.043 2305 612.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12020 905.6 -5.9 310 12021 done -0.92 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12323 923.0 -5.7 315 12324 done -0.92 - - 1805 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12626 940.7 -5.9 320 12630 roll -0.92 - - 1805 - 2.33 0.048 890 -607.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12660 943.0 -6.5 320 12664 done -0.92 - - 1795 - 2.30 0.041 2310 617.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12993 963.7 -6.2 326 12995 done -0.92 - - 1795 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13295 981.8 -6.0 331 13299 roll -0.92 - - 1795 - 2.33 0.051 890 -609.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13340 984.8 -6.7 331 13344 done -0.92 - - 1793 - 2.28 0.041 2304 620.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13482 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13482 begin apogee
13490 993.4 6.1 334 13592 done -0.22 0.50 0.117 1952 318.0 - - 2304 - - 98.85 1.289 2931 -4.8 0.417 - - - - - - - - -
13593 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13593 begin climb
13596 994.7 - 335 13709 roll 0.68 0.60 0.074 2155 338.3 2.60 0.052 3712 541.5 117.3 104.25 1.262 2450 -4.6 0.409 - - - - - - - - -
13733 992.4 6.3 338 13738 done 0.51 0.22 0.163 2113 -190.9 2.40 0.034 2308 -585.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14095 973.0 5.4 344 14096 done 0.47 - - 2112 - - - 2308 - 120.1 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14397 955.9 5.6 349 14401 roll 0.43 - - 2113 - 2.30 0.052 3721 614.3 120.1 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14442 953.0 6.2 349 14447 done 0.34 0.17 0.160 2076 -217.6 2.25 0.038 2292 -635.1 120.1 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14770 939.8 3.9 355 14820 roll 0.46 0.10 0.075 2124 480.0 2.47 0.051 3720 578.1 167.3 42.30 1.226 2246 -4.6 0.394 - - - - - - - - -
14860 934.6 6.0 356 14865 done 0.38 0.20 0.153 2082 -210.0 2.30 0.035 2297 -618.7 167.3 - - 2245 - - - - - - - - - - -
15205 920.2 4.2 362 15250 roll 0.53 0.12 0.067 2134 433.3 2.38 0.053 3715 595.8 204.4 35.08 1.144 2097 -4.2 0.382 - - - - - - - - -
15358 910.1 7.3 364 15363 done 0.46 0.17 0.144 2098 -211.8 2.28 0.034 2296 -622.4 204.4 - - 2094 - - - - - - - - - - -
15703 895.1 4.2 370 15742 roll 0.56 0.10 0.069 2156 580.0 2.35 0.051 891 -597.9 242.2 34.12 1.187 1942 -4.5 0.378 - - - - - - - - -
15755 891.7 5.9 370 15760 done 0.53 0.15 0.131 2116 -266.7 2.33 0.046 2310 609.0 242.2 - - 1941 - - - - - - - - - - -
16066 875.8 5.0 375 16090 roll 0.58 - - 2116 - 2.30 0.050 3712 609.6 256.0 14.77 0.961 1886 -3.7 0.382 - - - - - - - - -
16109 873.3 5.7 375 16114 done 0.62 - - 2124 - 2.22 0.033 2300 -636.0 256.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
16431 854.6 5.8 381 16433 done 0.64 - - 2124 - - - 2300 - 256.0 - - 1882 - - - - - - - - - - -
16735 836.5 5.9 386 16736 done 0.67 - - 2124 - - - 2300 - 256.0 - - 1882 - - - - - - - - - - -
17038 818.4 6.0 391 17043 roll 0.69 0.10 0.068 2178 540.0 2.33 0.055 3714 606.9 256.0 - - 1881 - - - - - - - - - - -
17067 815.8 10.4 391 17072 done 0.61 0.20 0.150 2134 -220.0 2.25 0.034 2295 -630.7 256.0 - - 1881 - - - - - - - - - - -
17404 792.1 7.0 397 17406 done 0.61 - - 2134 - - - 2296 - 256.0 - - 1880 - - - - - - - - - - -
17707 770.2 7.2 402 17712 roll 0.61 - - 2134 - 2.35 0.048 3712 602.6 256.0 - - 1880 - - - - - - - - - - -
17736 768.0 7.3 402 17740 done 0.61 - - 2142 - 2.22 0.032 2302 -635.1 256.0 - - 1879 - - - - - - - - - - -
18069 742.9 7.5 408 18070 done 0.59 - - 2142 - - - 2301 - 256.0 - - 1880 - - - - - - - - - - -
18372 721.5 7.1 413 18376 roll 0.59 - - 2142 - 2.33 0.053 3715 606.9 256.0 - - 1880 - - - - - - - - - - -
18423 717.4 7.7 413 18428 done 0.55 0.12 0.138 2119 -191.7 2.22 0.033 2299 -637.8 256.0 - - 1880 - - - - - - - - - - -
18734 700.5 5.3 418 18747 roll 0.61 - - 2128 - 2.33 0.047 894 -603.0 262.9 6.57 0.868 1859 -3.2 0.290 - - - - - - - - -
18772 698.3 5.5 418 18776 done 0.67 - - 2128 - 2.25 0.044 2306 627.6 263.5 - - 1858 - - - - - - - - - - -
19099 678.6 6.1 424 19104 roll 0.70 0.08 0.084 2192 800.0 2.30 0.050 3718 613.9 263.5 - - 1858 - - - - - - - - - - -
19139 674.5 12.4 424 19143 done 0.55 0.30 0.150 2119 -243.3 2.22 0.033 2298 -639.6 263.5 - - 1858 - - - - - - - - - - -
19460 653.9 6.1 430 19463 roll 0.60 - - 2128 - 2.25 0.048 894 -624.0 263.5 - - 1857 - - - - - - - - - - -
19483 652.4 6.1 430 19487 done 0.66 - - 2128 - 2.25 0.041 2310 629.3 263.5 - - 1857 - - - - - - - - - - -
19828 630.7 6.2 436 19832 roll 0.69 0.08 0.083 2194 825.0 2.22 0.047 3708 629.7 263.5 - - 1856 - - - - - - - - - - -
19867 626.7 11.4 436 19872 done 0.54 0.30 0.148 2121 -243.3 2.20 0.033 2298 -640.9 263.5 - - 1857 - - - - - - - - - - -
20195 607.6 5.5 442 20199 roll 0.60 - - 2129 - 2.28 0.048 890 -617.5 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
20234 605.2 5.9 442 20238 done 0.67 - - 2129 - 2.28 0.039 2306 621.1 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
20561 585.2 6.1 448 20565 roll 0.71 0.08 0.079 2195 825.0 2.28 0.053 3712 616.7 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
20590 582.4 9.7 448 20594 done 0.61 0.28 0.148 2130 -232.1 2.20 0.033 2304 -640.0 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
20928 558.9 6.6 454 20932 roll 0.64 - - 2138 - 2.28 0.048 894 -618.4 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
20950 557.3 6.3 454 20955 done 0.68 - - 2138 - 2.25 0.042 2304 626.7 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
21295 534.2 6.6 460 21299 roll 0.68 - - 2138 - 2.25 0.048 3708 624.0 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
21317 532.6 7.6 460 21320 done 0.68 - - 2148 - 2.20 0.032 2303 -638.6 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
21667 507.0 7.3 466 21668 done 0.66 - - 2148 - - - 2303 - 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
21970 484.4 7.5 471 21974 roll 0.66 - - 2148 - 2.28 0.048 3715 619.3 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
22004 481.4 8.8 471 22009 done 0.62 0.10 0.140 2133 -150.0 2.22 0.033 2293 -640.5 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
22336 459.8 6.4 477 22338 done 0.65 - - 2133 - - - 2292 - 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
22640 440.6 6.3 482 22641 done 0.67 - - 2133 - - - 2292 - 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
22943 421.2 6.3 487 22944 done 0.70 - - 2133 - - - 2292 - 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
23246 401.9 6.4 492 23251 roll 0.72 0.10 0.064 2207 740.0 2.33 0.048 3714 610.3 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
23280 398.3 11.9 492 23285 done 0.57 0.35 0.147 2119 -251.4 2.22 0.033 2304 -635.1 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
23612 377.0 6.1 498 23616 roll 0.63 - - 2127 - 2.28 0.047 894 -618.4 264.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
23647 374.7 6.0 498 23652 done 0.72 0.10 0.065 2191 640.0 2.25 0.043 2303 626.2 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
23980 339.2 10.9 504 23984 roll 0.61 0.17 0.140 2136 -323.5 2.28 0.047 3709 616.7 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
24041 333.4 8.0 504 24047 done 0.61 - - 2144 - 2.20 0.032 2300 -640.5 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
24352 310.8 7.3 510 24356 roll 0.61 - - 2154 - 2.25 0.047 894 -624.9 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
24386 308.3 6.9 510 24390 done 0.64 - - 2154 - 2.25 0.038 2301 625.3 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
24720 283.3 7.3 519 24724 roll 0.64 - - 2154 - 2.28 0.048 3710 618.0 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
24743 281.4 7.5 519 24750 done 0.61 0.12 0.131 2131 -191.7 2.22 0.032 2291 -639.2 264.9 - - 1855 - - - - - - - - - - -
25058 264.4 5.2 530 25074 roll 0.67 - - 2139 - 2.28 0.046 889 -614.9 273.3 10.82 0.725 1815 -3.7 0.152 - - - - - - - - -
25103 261.7 6.1 531 25108 done 0.74 0.08 0.073 2198 737.5 2.28 0.038 2311 623.7 273.3 - - 1814 - - - - - - - - - - -
25423 231.5 10.0 542 25427 roll 0.64 0.20 0.132 2135 -315.0 2.28 0.047 3719 617.5 273.3 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25479 227.1 5.9 543 25485 done 0.67 - - 2142 - 2.22 0.031 2290 -643.7 273.3 - - 1813 - - - - - - - - - - -
25793 211.1 5.0 554 25809 done 0.73 - - 2141 - - - 2290 - 288.8 14.73 0.719 1753 -4.1 0.135 - - - - - - - - -
26100 195.0 5.4 564 26104 roll 0.78 0.10 0.064 2217 760.0 2.33 0.047 3712 610.3 291.3 - - 1749 - - - - - - - - - - -
26145 190.2 12.3 565 26150 done 0.64 0.30 0.132 2140 -256.7 2.22 0.032 2298 -636.9 291.3 - - 1749 - - - - - - - - - - -
26471 171.5 5.4 576 26481 roll 0.70 - - 2149 - 2.28 0.044 887 -618.9 294.4 5.78 0.586 1731 -3.1 0.103 - - - - - - - - -
26510 169.1 6.6 577 26514 done 0.78 - - 2148 - 2.28 0.036 2318 627.6 294.4 - - 1730 - - - - - - - - - - -
26836 152.6 4.9 588 26860 roll 0.87 0.12 0.056 2241 775.0 2.33 0.047 3708 596.6 312.7 17.40 0.684 1655 -4.3 0.108 - - - - - - - - -
26881 148.3 10.2 590 26886 done 0.71 0.35 0.134 2149 -262.9 2.22 0.031 2295 -636.5 312.7 - - 1655 - - - - - - - - - - -
27208 126.5 6.4 620 27213 roll 0.91 0.17 0.058 2220 417.6 2.25 0.043 894 -622.7 312.7 - - 1651 - - - - - - - - - - -
27272 122.0 6.1 625 27276 done 0.94 - - 2220 - 2.25 0.036 2311 629.8 312.7 - - 1651 - - - - - - - - - - -
27606 101.6 5.9 656 27612 done 1.03 - - 2220 - - - 2311 - 312.7 - - 1650 - - - - - - - - - - -
27936 79.3 6.8 687 27939 roll 1.09 - - 2220 - 2.25 0.048 3716 624.4 312.7 - - 1650 - - - - - - - - - - -
27964 76.5 7.3 688 27968 done 1.09 - - 2229 - 2.20 0.031 2301 -643.2 312.7 - - 1650 - - - - - - - - - - -
28286 50.1 8.3 704 28287 done 1.03 - - 2230 - - - 2300 - 312.7 - - 1650 - - - - - - - - - - -
28596 28.0 6.9 719 28601 roll 0.96 0.10 0.143 2203 -270.0 2.33 0.045 3711 605.6 312.7 - - 1650 - - - - - - - - - - -
28652 23.6 7.8 721 28656 done 0.93 - - 2210 - 2.22 0.031 2293 -638.7 312.7 - - 1650 - - - - - - - - - - -
28945 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28945 begin surface coast
28967 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28967 begin surface
SM 2.32 - - - - -8.60 5.60 0.044 99 -377.0 - - 2292 - 314.72 - - 1648 - - - - - - - -