OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 573 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.87 of 147.00 AH used of 24V (43.63% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.97 of 122.20 AH used of 10V (41.10% remains)
• Surface angle -64.6 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.97, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 3.0 m • Transponder ping count: 51
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
19 - - - 62 VBD -0.68 - - 99 - - - 2307 - -117.3 -41.60 - 2699 - - - - - - - - - - -
66 4.0 -7.0 2 96 roll -0.68 7.32 0.239 1841 238.0 2.35 0.068 3695 590.6 -117.3 -17.02 - 3412 -41.9 - - - - - - - - - -
270 27.3 -10.7 11 275 done -0.68 - - 1841 - 2.20 0.031 2294 -636.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
593 59.0 -9.3 27 597 roll -0.64 - - 1841 - 2.25 0.042 891 -623.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
712 70.2 -9.6 32 716 done -0.62 0.12 0.136 1870 241.7 2.22 0.038 2301 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1042 97.9 -9.0 57 1046 roll -0.64 - - 1870 - 2.25 0.041 890 -627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1078 101.1 -8.7 60 1082 done -0.67 - - 1863 - 2.25 0.036 2307 629.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1407 124.5 -6.8 90 1413 done -0.72 - - 1863 - - - 2307 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1734 145.2 -5.9 121 1739 roll -0.77 0.10 0.065 1783 -800.0 2.25 0.041 889 -630.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1858 158.5 -11.7 127 1865 done -0.67 0.28 0.125 1856 260.7 2.25 0.038 2310 631.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2172 179.1 -6.5 138 2173 done -0.72 - - 1856 - - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2479 198.5 -6.1 148 2480 done -0.78 0.10 0.066 1779 -770.0 - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2784 230.3 -10.7 158 2788 roll -0.70 0.20 0.122 1837 290.0 2.28 0.047 3710 614.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2812 233.0 -8.2 158 2818 done -0.70 - - 1837 - 2.20 0.030 2303 -639.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3126 254.0 -6.6 169 3130 roll -0.73 - - 1837 - 2.25 0.042 897 -624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3189 258.4 -7.0 170 3195 done -0.77 - - 1829 - 2.25 0.038 2308 627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3502 279.8 -6.8 181 3506 roll -0.77 - - 1829 - 2.28 0.042 887 -623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3564 284.4 -7.2 182 3571 done -0.79 - - 1821 - 2.28 0.043 2308 623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3877 306.4 -7.1 192 3881 roll -0.79 - - 1821 - 2.28 0.043 887 -623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3932 310.8 -7.9 192 3938 done -0.79 - - 1812 - 2.28 0.045 2310 624.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4242 336.2 -8.3 198 4246 roll -0.79 - - 1812 - 2.28 0.043 889 -623.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4299 341.3 -8.4 198 4306 done -0.79 0.10 0.131 1830 180.0 2.28 0.045 2302 619.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4610 364.4 -7.4 204 4611 done -0.82 - - 1830 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4913 386.0 -7.1 209 4914 done -0.84 - - 1829 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5216 406.1 -6.6 214 5217 done -0.87 - - 1830 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5520 424.9 -6.2 219 5522 done -0.90 0.10 0.067 1764 -660.0 - - 2302 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5822 454.6 -10.0 224 5827 roll -0.81 0.17 0.123 1825 358.8 2.33 0.046 894 -604.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5873 458.5 -6.6 224 5877 done -0.85 - - 1821 - 2.28 0.041 2300 616.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6183 479.0 -6.6 229 6184 done -0.85 - - 1821 - - - 2301 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6486 500.2 -7.1 234 6487 done -0.85 - - 1822 - - - 2301 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6789 523.2 -7.7 239 6793 roll -0.85 - - 1821 - 2.30 0.047 893 -612.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6828 526.8 -8.3 239 6833 done -0.87 - - 1813 - 2.28 0.040 2306 619.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7150 554.1 -8.7 245 7154 roll -0.87 - - 1813 - 2.28 0.048 898 -617.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7190 557.7 -8.6 245 7194 done -0.87 - - 1808 - 2.25 0.041 2301 623.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7511 582.4 -7.5 251 7515 roll -0.87 - - 1808 - 2.28 0.045 889 -619.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7551 585.4 -7.5 251 7555 done -0.87 - - 1799 - 2.28 0.041 2307 621.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7872 608.7 -7.3 257 7874 done -0.87 - - 1799 - - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8175 629.3 -6.7 262 8176 done -0.87 - - 1799 - - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8478 647.4 -6.0 267 8479 done -0.87 - - 1799 - - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8781 665.5 -6.0 272 8785 roll -0.87 - - 1799 - 2.30 0.051 889 -616.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8825 668.4 -6.6 272 8829 done -0.87 - - 1794 - 2.30 0.044 2306 616.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9148 689.7 -6.7 278 9152 roll -0.85 - - 1784 - 2.33 0.054 3718 606.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9176 691.8 -7.8 278 9181 done -0.82 0.15 0.109 1826 280.0 2.22 0.031 2300 -638.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9514 711.0 -5.6 284 9518 roll -0.87 - - 1826 - 2.28 0.046 889 -618.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9549 713.2 -6.3 284 9554 done -0.92 0.10 0.067 1755 -710.0 2.30 0.040 2313 619.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9882 744.2 -9.5 290 9884 done -0.83 0.22 0.120 1823 309.1 - - 2313 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10185 761.7 -5.5 295 10186 done -0.88 - - 1824 - - - 2313 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10489 776.9 -4.9 300 10494 roll -0.93 0.10 0.070 1755 -690.0 2.33 0.045 895 -608.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10539 781.1 -8.8 300 10544 done -0.84 0.22 0.132 1817 281.8 2.28 0.042 2304 618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10850 798.9 -5.6 305 10851 done -0.88 - - 1817 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11154 817.9 -6.3 310 11158 roll -0.92 - - 1818 - 2.28 0.051 899 -616.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11193 820.7 -7.6 310 11197 done -0.96 - - 1810 - 2.28 0.040 2308 618.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11520 842.9 -6.8 316 11522 done -0.98 0.10 0.074 1752 -580.0 - - 2308 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11823 871.6 -9.6 321 11828 roll -0.89 0.17 0.129 1811 347.1 2.33 0.051 899 -604.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11882 876.1 -7.1 321 11886 done -0.92 - - 1809 - 2.30 0.043 2310 613.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12193 897.3 -6.8 326 12194 done -0.94 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12495 918.0 -6.9 331 12497 done -0.97 - - 1809 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12799 938.4 -6.7 336 12804 roll -0.99 0.10 0.079 1762 -470.0 2.35 0.052 892 -603.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12862 944.0 -10.1 337 12867 done -0.92 0.17 0.136 1804 247.1 2.30 0.045 2303 613.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13228 968.2 -6.4 343 13229 done -0.92 - - 1804 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13532 986.6 -6.0 348 13533 done -0.92 - - 1804 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13588 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13588 begin apogee
13596 990.1 6.0 349 13698 done -0.22 0.45 0.112 1951 326.7 - - 2302 - - 99.07 1.286 2931 -4.8 0.415 - - - - - - - - -
13698 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13698 begin climb
13702 991.4 - 350 13813 roll 0.68 0.57 0.076 2152 352.6 2.58 0.052 3701 542.2 117.3 104.10 1.259 2451 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
13859 987.6 7.4 352 13864 done 0.50 0.22 0.159 2107 -204.5 2.35 0.035 2308 -592.8 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14192 970.5 5.0 358 14205 done 0.48 - - 2107 - - - 2308 - 130.7 11.43 1.109 2398 -4.3 0.420 - - - - - - - - -
14495 955.2 5.0 363 14511 done 0.48 - - 2106 - - - 2308 - 144.9 13.80 1.137 2340 -4.2 0.395 - - - - - - - - -
14798 940.6 4.8 368 14823 roll 0.51 - - 2107 - 2.33 0.053 3711 602.1 165.5 19.12 1.170 2255 -4.4 0.400 - - - - - - - - -
14841 938.2 4.9 368 14864 done 0.53 - - 2115 - 2.28 0.035 2290 -623.2 182.8 16.85 1.144 2185 -4.2 0.382 - - - - - - - - -
15167 920.2 5.5 374 15168 done 0.53 - - 2115 - - - 2290 - 182.8 - - 2180 - - - - - - - - - - -
15470 902.8 5.8 379 15474 roll 0.53 - - 2116 - 2.33 0.054 3712 610.3 182.8 - - 2178 - - - - - - - - - - -
15521 899.1 7.2 379 15525 done 0.48 - - 2126 - 2.22 0.036 2301 -635.6 182.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
15832 878.6 6.6 384 15833 done 0.46 0.10 0.158 2101 -250.0 - - 2300 - 182.8 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16135 861.6 5.6 389 16139 roll 0.49 - - 2101 - 2.33 0.055 3708 604.3 182.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16175 858.8 6.6 389 16179 done 0.49 - - 2109 - 2.22 0.034 2304 -632.4 182.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16501 839.8 5.7 395 16503 done 0.49 - - 2109 - - - 2304 - 182.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16804 823.0 5.6 400 16809 roll 0.49 - - 2109 - 2.33 0.050 3709 603.0 182.8 - - 2176 - - - - - - - - - - -
16838 820.7 6.8 400 16842 done 0.49 - - 2119 - 2.25 0.035 2302 -625.3 182.8 - - 2176 - - - - - - - - - - -
17166 802.1 5.6 406 17170 roll 0.49 - - 2120 - 2.33 0.056 3712 605.2 182.8 - - 2175 - - - - - - - - - - -
17201 799.8 6.0 406 17205 done 0.45 0.12 0.150 2098 -183.3 2.25 0.033 2295 -629.8 182.8 - - 2176 - - - - - - - - - - -
17528 785.2 4.4 412 17558 done 0.53 - - 2098 - - - 2296 - 215.8 29.05 1.118 2051 -4.3 0.338 - - - - - - - - -
17831 770.9 4.8 417 17854 done 0.62 0.12 0.061 2164 550.0 - - 2294 - 236.9 19.90 1.076 1965 -4.3 0.347 - - - - - - - - -
18133 745.1 8.8 422 18138 roll 0.54 0.17 0.137 2115 -288.2 2.35 0.054 3717 605.5 236.9 - - 1961 - - - - - - - - - - -
18172 742.0 7.6 422 18176 done 0.54 - - 2123 - 2.25 0.033 2303 -628.4 236.9 - - 1960 - - - - - - - - - - -
18495 722.5 6.1 428 18496 done 0.57 - - 2122 - - - 2303 - 236.9 - - 1959 - - - - - - - - - - -
18797 703.0 6.5 433 18801 roll 0.59 - - 2123 - 2.30 0.049 3709 611.3 236.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
18819 701.2 8.0 433 18823 done 0.59 - - 2132 - 2.22 0.033 2294 -637.4 236.9 - - 1958 - - - - - - - - - - -
19162 677.6 6.9 439 19163 done 0.59 - - 2133 - - - 2295 - 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19466 655.7 7.2 444 19470 roll 0.59 - - 2133 - 2.30 0.048 3711 615.7 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19493 653.3 8.5 444 19497 done 0.59 - - 2143 - 2.22 0.033 2293 -638.7 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19831 626.8 7.8 450 19832 done 0.59 - - 2143 - - - 2293 - 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20134 603.9 7.6 455 20138 roll 0.59 - - 2143 - 2.30 0.048 3710 616.1 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20164 601.5 8.5 455 20169 done 0.56 0.12 0.139 2121 -183.3 2.20 0.033 2301 -640.5 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20503 581.5 5.7 461 20504 done 0.60 - - 2120 - - - 2301 - 236.9 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20806 565.5 5.3 466 20814 done 0.65 - - 2120 - - - 2301 - 243.8 6.43 0.795 1936 -3.3 0.260 - - - - - - - - -
21110 550.6 4.9 471 21134 roll 0.71 0.12 0.057 2198 650.0 2.38 0.055 3714 593.7 262.3 18.02 0.940 1861 -4.2 0.273 - - - - - - - - -
21152 546.9 10.1 471 21157 done 0.56 0.32 0.146 2118 -250.0 2.22 0.034 2308 -633.3 262.3 - - 1859 - - - - - - - - - - -
21474 530.4 4.8 477 21505 roll 0.65 0.08 0.077 2193 937.5 2.30 0.048 890 -616.5 282.1 20.30 0.854 1781 -3.8 0.267 - - - - - - - - -
21523 526.6 8.3 477 21528 done 0.57 0.25 0.130 2122 -284.0 2.28 0.039 2305 620.6 282.1 - - 1779 - - - - - - - - - - -
21834 509.5 5.4 482 21843 roll 0.64 - - 2122 - 2.30 0.048 3715 613.0 286.3 4.85 0.683 1762 -3.5 0.293 - - - - - - - - -
21885 506.3 6.6 482 21889 done 0.69 - - 2129 - 2.25 0.038 2291 -632.9 286.3 - - 1763 - - - - - - - - - - -
22200 487.8 5.9 488 22202 done 0.73 0.10 0.067 2200 710.0 - - 2291 - 286.3 - - 1761 - - - - - - - - - - -
22503 455.5 11.0 493 22508 roll 0.61 0.20 0.143 2138 -310.0 2.30 0.048 3715 619.1 286.3 - - 1761 - - - - - - - - - - -
22571 449.9 7.5 494 22575 done 0.61 - - 2146 - 2.20 0.033 2305 -640.9 286.3 - - 1761 - - - - - - - - - - -
22937 426.2 6.6 500 22941 roll 0.61 - - 2156 - 2.25 0.048 894 -627.1 286.3 - - 1761 - - - - - - - - - - -
22972 423.8 6.6 500 22976 done 0.64 - - 2156 - 2.22 0.038 2303 634.7 286.3 - - 1760 - - - - - - - - - - -
23305 399.2 7.5 506 23309 roll 0.64 - - 2156 - 2.25 0.048 3719 629.3 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
23340 396.2 8.4 506 23344 done 0.61 0.15 0.130 2124 -213.3 2.20 0.032 2298 -645.9 286.3 - - 1760 - - - - - - - - - - -
23672 377.1 5.7 512 23677 roll 0.67 0.08 0.076 2199 937.5 2.25 0.045 893 -624.4 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
23694 375.4 7.4 512 23699 done 0.67 0.20 0.134 2143 -280.0 2.25 0.038 2312 630.7 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24038 354.1 6.0 518 24042 roll 0.70 - - 2143 - 2.25 0.048 3718 624.9 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24083 350.9 7.9 518 24087 done 0.70 - - 2151 - 2.20 0.032 2304 -642.7 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24410 330.0 6.5 524 24414 roll 0.70 - - 2151 - 2.28 0.048 3719 620.6 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24445 327.4 6.5 524 24449 done 0.70 - - 2161 - 2.20 0.032 2305 -642.7 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24777 304.1 6.9 530 24781 roll 0.70 - - 2161 - 2.28 0.048 3713 617.5 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24806 301.7 6.3 530 24811 done 0.67 0.12 0.134 2136 -208.3 2.20 0.032 2302 -641.4 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
25143 282.7 5.5 541 25146 roll 0.72 - - 2144 - 2.25 0.047 893 -626.2 286.3 - - 1759 - - - - - - - - - - -
25166 281.2 6.2 541 25171 done 0.78 0.10 0.063 2211 670.0 2.22 0.037 2302 634.7 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25480 247.4 11.2 551 25485 roll 0.66 0.20 0.137 2146 -325.0 2.25 0.046 3709 625.3 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25531 243.0 6.7 552 25535 done 0.66 - - 2154 - 2.20 0.031 2290 -645.0 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25849 222.5 6.6 563 25853 roll 0.66 - - 2164 - 2.22 0.046 893 -629.3 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25913 218.8 6.7 565 25917 done 0.69 - - 2164 - 2.22 0.037 2305 636.0 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
26256 195.4 7.2 576 26260 roll 0.69 - - 2164 - 2.28 0.048 3715 618.4 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
26301 191.4 9.7 577 26306 done 0.67 0.12 0.125 2139 -208.3 2.22 0.031 2301 -636.9 286.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26620 172.4 5.7 588 26624 roll 0.73 - - 2146 - 2.25 0.045 896 -624.4 286.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26650 170.5 6.4 588 26657 done 0.80 0.10 0.064 2210 640.0 2.22 0.036 2307 635.6 286.3 - - 1758 - - - - - - - - - - -
26967 141.5 8.8 603 26972 roll 0.71 0.20 0.120 2146 -320.0 2.25 0.046 3705 621.3 286.3 - - 1757 - - - - - - - - - - -
27042 136.7 5.2 609 27057 done 0.77 - - 2153 - 2.20 0.031 2291 -642.7 294.8 8.43 0.628 1728 -3.4 0.084 - - - - - - - - -
27385 119.4 6.2 641 27390 roll 0.95 0.17 0.055 2234 476.5 2.22 0.043 887 -632.4 294.8 - - 1727 - - - - - - - - - - -
27437 115.8 6.2 645 27442 done 0.95 0.12 0.123 2197 -308.3 2.22 0.036 2305 638.7 294.8 - - 1727 - - - - - - - - - - -
27763 93.7 6.8 675 27768 roll 1.02 0.08 0.077 2259 775.0 2.25 0.044 888 -629.8 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
27888 83.1 10.2 685 27895 done 0.93 0.20 0.125 2199 -300.0 2.22 0.038 2304 637.8 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
28206 61.3 7.4 703 28210 roll 0.93 - - 2199 - 2.25 0.047 3711 625.3 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
28262 56.7 7.0 705 28268 done 0.91 - - 2208 - 2.17 0.031 2299 -650.7 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
28580 34.1 7.3 721 28584 roll 0.91 - - 2208 - 2.28 0.046 3714 620.6 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
28608 31.3 9.5 722 28613 done 0.86 0.12 0.119 2180 -233.3 2.20 0.031 2291 -646.8 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
28927 15.8 5.8 737 28930 roll 0.91 - - 2189 - 2.22 0.044 897 -627.9 294.8 - - 1726 - - - - - - - - - - -
28945 14.7 4.9 737 28968 done 0.98 0.05 0.054 2254 1300.0 2.25 0.041 2295 621.3 313.5 17.23 0.597 1653 -4.2 0.012 - - - - - - - - -
29090 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29090 begin surface coast
29111 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29111 begin surface
SM 2.75 - - - - -8.60 5.70 0.044 99 -378.1 - - 2295 - 314.97 - - 1646 - - - - - - - -