OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 537 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 77.87 of 147.00 AH used of 24V (47.03% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 67.60 of 122.20 AH used of 10V (44.68% remains)
• Surface angle -47.3 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.21, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 64
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.68 - - 98 - - - 2311 - -117.3 -50.60 - 2530 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -2.5 5 110 roll -0.68 7.05 0.224 1835 246.4 2.33 0.067 3705 598.3 -117.3 -24.00 - 3412 -36.8 - - - - - - - - - -
280 27.2 -10.3 23 287 done -0.64 0.10 0.126 1862 270.0 2.20 0.030 2295 -640.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
608 58.3 -10.2 54 612 roll -0.64 - - 1862 - 2.25 0.044 889 -624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
706 68.7 -9.9 62 710 done -0.66 - - 1856 - 2.25 0.037 2310 631.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1031 100.0 -9.2 83 1035 roll -0.66 - - 1855 - 2.25 0.042 896 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1095 106.1 -9.9 86 1099 done -0.66 - - 1850 - 2.25 0.038 2311 628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1422 136.8 -8.6 102 1426 roll -0.66 - - 1840 - 2.25 0.048 3712 622.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1492 143.0 -8.7 105 1496 done -0.69 - - 1840 - 2.20 0.029 2295 -644.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1807 167.1 -7.3 117 1810 roll -0.69 - - 1839 - 2.25 0.048 890 -624.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1859 171.1 -8.0 118 1862 done -0.71 - - 1837 - 2.25 0.038 2302 627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2183 193.9 -6.4 129 2184 done -0.71 - - 1836 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2490 214.8 -6.9 139 2494 roll -0.73 - - 1836 - 2.25 0.047 898 -624.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2536 218.1 -7.4 140 2540 done -0.76 - - 1829 - 2.22 0.038 2308 635.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2855 241.5 -7.5 151 2856 done -0.76 - - 1829 - - - 2308 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3161 264.2 -7.2 161 3164 roll -0.76 - - 1828 - 2.25 0.042 893 -628.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3231 269.5 -7.5 163 3235 done -0.79 - - 1822 - 2.25 0.038 2315 632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3566 293.8 -6.9 174 3568 done -0.79 - - 1822 - - - 2315 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3901 316.3 -6.7 181 3904 roll -0.79 - - 1821 - 2.28 0.049 895 -622.8 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3962 320.7 -6.6 181 3969 done -0.79 - - 1812 - 2.25 0.039 2307 627.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4274 341.2 -6.6 187 4275 done -0.79 - - 1812 - - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4576 361.4 -6.7 192 4580 roll -0.79 - - 1812 - 2.30 0.044 899 -612.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4604 363.4 -7.1 192 4609 done -0.79 0.10 0.126 1832 200.0 2.28 0.045 2312 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4937 381.7 -5.5 198 4938 done -0.82 - - 1832 - - - 2313 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5240 399.1 -5.8 203 5244 roll -0.86 - - 1832 - 2.30 0.049 899 -614.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5286 402.3 -6.9 203 5290 done -0.90 - - 1825 - 2.28 0.044 2312 619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5603 421.2 -6.0 209 5608 roll -0.92 0.10 0.066 1751 -740.0 2.30 0.042 891 -617.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5667 427.4 -10.8 210 5672 done -0.81 0.28 0.127 1823 257.1 2.25 0.039 2304 628.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6034 451.7 -6.5 216 6038 roll -0.84 - - 1823 - 2.28 0.051 889 -620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6085 455.4 -7.7 216 6089 done -0.87 - - 1821 - 2.25 0.042 2309 631.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6396 476.2 -6.8 221 6400 roll -0.87 - - 1821 - 2.28 0.044 899 -618.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6441 479.6 -8.0 221 6445 done -0.89 - - 1812 - 2.22 0.041 2302 632.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6757 502.8 -7.4 227 6758 done -0.89 - - 1812 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7060 524.5 -7.1 232 7061 done -0.89 - - 1812 - - - 2303 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7363 546.6 -7.3 237 7367 roll -0.89 - - 1812 - 2.25 0.051 902 -622.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7419 551.1 -8.2 237 7426 done -0.89 - - 1808 - 2.25 0.040 2301 621.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7730 573.6 -7.2 243 7734 roll -0.89 - - 1808 - 2.28 0.045 900 -614.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7775 577.3 -8.2 243 7779 done -0.89 - - 1798 - 2.22 0.045 2306 633.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8092 602.6 -8.1 249 8093 done -0.87 - - 1798 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8394 627.3 -8.1 254 8398 roll -0.87 - - 1799 - 2.28 0.050 900 -616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8450 632.5 -9.6 254 8456 done -0.87 - - 1791 - 2.25 0.044 2311 627.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8761 658.8 -8.5 260 8765 roll -0.84 0.10 0.137 1819 280.0 2.28 0.048 900 -618.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8817 663.2 -7.8 260 8824 done -0.88 - - 1813 - 2.22 0.042 2303 632.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9128 683.8 -6.6 266 9132 roll -0.88 - - 1806 - 2.28 0.051 3706 615.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9157 685.8 -6.9 266 9161 done -0.88 - - 1805 - 2.20 0.032 2297 -640.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9491 706.8 -6.3 272 9495 roll -0.88 - - 1805 - 2.22 0.047 899 -629.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9532 709.8 -7.4 272 9536 done -0.88 - - 1796 - 2.25 0.043 2313 628.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9859 731.8 -6.7 278 9860 done -0.88 - - 1796 - - - 2313 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10162 752.3 -6.8 283 10166 roll -0.88 - - 1796 - 2.30 0.047 891 -618.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10225 756.9 -7.4 284 10230 done -0.88 - - 1794 - 2.25 0.041 2301 626.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10598 782.1 -6.7 290 10602 roll -0.88 - - 1794 - 2.28 0.049 890 -618.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10642 785.3 -7.0 290 10647 done -0.88 0.10 0.131 1812 180.0 2.28 0.044 2311 623.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10958 803.6 -5.8 296 10960 done -0.91 - - 1811 - - - 2311 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11261 822.4 -6.2 301 11265 roll -0.94 - - 1812 - 2.33 0.050 891 -609.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11300 825.1 -6.8 301 11305 done -0.98 0.08 0.087 1766 -575.0 2.28 0.044 2310 622.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11622 851.9 -8.5 307 11627 roll -0.92 0.12 0.133 1794 233.3 2.30 0.051 3718 612.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11655 854.7 -7.1 307 11660 done -0.92 - - 1794 - 2.22 0.035 2306 -636.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11982 876.5 -6.6 313 11986 roll -0.92 - - 1794 - 2.28 0.048 895 -618.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12016 879.0 -7.4 313 12020 done -0.92 - - 1784 - 2.25 0.046 2304 626.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12344 902.0 -7.1 319 12346 done -0.89 0.10 0.137 1811 270.0 - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12647 919.5 -5.7 324 12651 roll -0.92 - - 1811 - 2.30 0.048 890 -614.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12688 922.0 -6.1 324 12692 done -0.96 - - 1809 - 2.28 0.044 2305 620.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13011 939.2 -5.3 330 13013 done -0.98 0.10 0.080 1764 -450.0 - - 2306 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13312 962.0 -7.7 335 13317 roll -0.92 0.12 0.130 1800 300.0 2.30 0.048 895 -613.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13379 966.7 -6.9 336 13383 done -0.92 - - 1795 - 2.28 0.048 2311 621.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13737 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13737 begin apogee
13745 990.2 6.6 342 13847 done -0.22 0.50 0.114 1955 320.0 - - 2311 - - 98.75 1.289 2931 -4.8 0.414 - - - - - - - - -
13848 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13848 begin climb
13851 991.5 - 343 13964 roll 0.68 0.57 0.073 2150 342.1 2.50 0.055 3711 560.0 117.3 104.40 1.261 2450 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
14000 988.9 6.8 346 14005 done 0.49 0.22 0.161 2106 -200.0 2.38 0.038 2307 -589.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14350 972.4 4.6 352 14374 done 0.49 - - 2106 - - - 2307 - 143.6 22.60 1.198 2345 -4.5 0.410 - - - - - - - - -
14653 956.6 5.3 357 14661 done 0.50 - - 2106 - - - 2306 - 150.5 6.85 0.984 2317 -4.1 0.445 - - - - - - - - -
14957 940.2 5.4 362 14958 done 0.50 - - 2106 - - - 2307 - 152.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
15258 924.6 5.1 367 15273 done 0.52 - - 2106 - - - 2307 - 163.8 12.70 1.121 2263 -4.1 0.378 - - - - - - - - -
15623 905.4 5.2 373 15634 done 0.53 - - 2106 - - - 2306 - 171.6 8.40 1.031 2231 -3.8 0.375 - - - - - - - - -
15928 889.6 5.3 378 15937 done 0.53 - - 2106 - - - 2307 - 178.6 7.72 1.001 2202 -3.8 0.374 - - - - - - - - -
16230 873.6 5.2 383 16241 done 0.55 - - 2106 - - - 2307 - 187.2 9.07 1.034 2167 -3.9 0.365 - - - - - - - - -
16533 857.1 5.5 388 16534 done 0.55 - - 2106 - - - 2307 - 188.3 - - 2164 - - - - - - - - - - -
16836 840.9 5.3 393 16845 done 0.55 - - 2106 - - - 2307 - 194.7 7.88 0.989 2137 -3.4 0.326 - - - - - - - - -
17140 825.4 5.1 398 17155 done 0.59 0.08 0.081 2152 575.0 - - 2305 - 206.4 12.15 1.062 2089 -4.0 0.344 - - - - - - - - -
17442 802.7 7.7 403 17447 roll 0.53 0.15 0.133 2110 -280.0 2.33 0.054 3719 606.9 206.4 - - 2086 - - - - - - - - - - -
17477 800.3 7.2 403 17482 done 0.53 - - 2118 - 2.28 0.038 2295 -624.6 206.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
17805 782.0 5.6 409 17807 done 0.53 - - 2119 - - - 2295 - 206.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
18107 765.0 5.6 414 18109 done 0.53 - - 2119 - - - 2295 - 206.4 - - 2085 - - - - - - - - - - -
18411 748.8 5.3 419 18424 roll 0.53 - - 2119 - 2.30 0.052 3716 617.8 212.4 6.55 0.896 2063 -3.4 0.314 - - - - - - - - -
18459 745.8 5.8 419 18463 done 0.53 - - 2129 - 2.22 0.034 2296 -639.6 212.4 - - 2063 - - - - - - - - - - -
18775 727.0 6.0 425 18776 done 0.53 - - 2128 - - - 2296 - 212.4 - - 2062 - - - - - - - - - - -
19077 708.1 6.3 430 19082 roll 0.53 - - 2128 - 2.30 0.052 3718 618.3 212.4 - - 2062 - - - - - - - - - - -
19112 705.4 7.9 430 19116 done 0.49 0.12 0.140 2105 -191.7 2.22 0.034 2297 -640.1 212.4 - - 2061 - - - - - - - - - - -
19439 686.1 5.9 436 19442 roll 0.54 - - 2114 - 2.25 0.048 896 -622.7 212.4 - - 2061 - - - - - - - - - - -
19474 683.9 5.4 436 19478 done 0.60 - - 2114 - 2.25 0.040 2313 629.8 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
19807 662.8 6.3 442 19810 roll 0.62 - - 2115 - 2.22 0.048 3710 629.3 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
19835 660.7 7.3 442 19839 done 0.62 - - 2124 - 2.20 0.033 2295 -643.2 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20174 638.4 6.6 448 20175 done 0.62 - - 2124 - - - 2294 - 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20476 619.0 6.4 453 20477 done 0.62 - - 2124 - - - 2294 - 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20780 600.7 6.0 458 20784 roll 0.62 - - 2124 - 2.30 0.052 3717 618.7 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
20825 597.7 6.9 458 20829 done 0.59 - - 2134 - 2.20 0.033 2301 -643.6 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21142 578.2 6.1 464 21143 done 0.59 - - 2134 - - - 2301 - 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21444 561.3 5.5 469 21448 roll 0.59 - - 2134 - 2.30 0.048 3718 616.1 214.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
21483 558.7 7.1 469 21488 done 0.54 0.12 0.141 2111 -191.7 2.22 0.033 2302 -637.8 214.6 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21806 544.2 4.4 475 21840 done 0.62 0.10 0.065 2182 710.0 - - 2301 - 245.7 29.80 0.965 1928 -4.4 0.280 - - - - - - - - -
22175 512.9 8.6 481 22179 roll 0.51 0.22 0.138 2113 -313.6 2.33 0.048 3712 605.6 245.7 - - 1923 - - - - - - - - - - -
22208 510.3 5.9 481 22212 done 0.51 - - 2120 - 2.22 0.033 2302 -635.1 245.7 - - 1922 - - - - - - - - - - -
22541 491.9 5.6 487 22543 done 0.55 - - 2120 - - - 2302 - 245.7 - - 1921 - - - - - - - - - - -
22844 473.6 6.1 492 22845 done 0.59 - - 2120 - - - 2303 - 245.7 - - 1921 - - - - - - - - - - -
23147 454.0 6.5 497 23148 done 0.63 - - 2120 - - - 2302 - 245.7 - - 1921 - - - - - - - - - - -
23450 434.4 6.5 502 23452 done 0.68 0.10 0.067 2194 740.0 - - 2302 - 245.7 - - 1920 - - - - - - - - - - -
23754 402.7 10.7 507 23759 roll 0.55 0.22 0.138 2123 -322.7 2.30 0.048 3719 616.1 245.7 - - 1920 - - - - - - - - - - -
23799 398.8 6.9 507 23803 done 0.55 - - 2132 - 2.22 0.033 2298 -640.1 245.7 - - 1920 - - - - - - - - - - -
24115 379.6 6.0 513 24119 roll 0.55 - - 2142 - 2.25 0.048 890 -625.8 245.7 - - 1920 - - - - - - - - - - -
24144 378.0 4.9 513 24163 done 0.61 - - 2142 - 2.22 0.038 2312 640.5 262.4 14.35 0.819 1861 -4.1 0.213 - - - - - - - - -
24486 356.7 6.3 519 24490 roll 0.61 - - 2142 - 2.25 0.048 3718 624.9 262.4 - - 1858 - - - - - - - - - - -
24537 352.8 7.8 519 24541 done 0.61 - - 2152 - 2.22 0.032 2294 -641.4 262.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
24853 330.8 7.0 525 24854 done 0.61 - - 2152 - - - 2293 - 262.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
25157 309.6 7.0 530 25161 roll 0.61 - - 2152 - 2.25 0.048 3709 629.3 262.4 - - 1857 - - - - - - - - - - -
25192 307.0 6.7 530 25197 done 0.58 0.15 0.127 2119 -220.0 2.20 0.032 2292 -644.1 262.4 - - 1856 - - - - - - - - - - -
25533 290.5 5.0 539 25559 roll 0.66 0.10 0.064 2201 820.0 2.25 0.047 886 -624.9 276.9 15.45 0.688 1801 -3.6 0.168 - - - - - - - - -
25583 286.5 8.0 539 25588 done 0.60 0.25 0.126 2128 -292.0 2.25 0.038 2306 631.1 276.9 - - 1800 - - - - - - - - - - -
25897 268.3 5.7 549 25900 roll 0.66 - - 2128 - 2.22 0.048 3707 631.1 276.9 - - 1798 - - - - - - - - - - -
25948 264.7 7.0 550 25952 done 0.70 - - 2133 - 2.17 0.032 2301 -647.9 276.9 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26273 244.7 6.1 561 26278 roll 0.75 0.10 0.065 2211 780.0 2.25 0.045 890 -627.1 276.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
26295 242.9 7.2 561 26302 done 0.75 0.17 0.131 2162 -288.2 2.22 0.037 2306 637.8 276.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
26608 220.9 6.6 572 26612 roll 0.75 - - 2162 - 2.22 0.048 3712 633.3 276.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
26631 219.2 5.6 572 26635 done 0.75 - - 2169 - 2.20 0.032 2293 -645.0 276.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
26951 197.8 6.6 583 26955 roll 0.72 - - 2179 - 2.22 0.046 891 -631.5 276.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
26979 195.8 5.6 583 26986 done 0.72 - - 2179 - 2.22 0.037 2310 639.2 276.9 - - 1796 - - - - - - - - - - -
27293 172.2 8.1 594 27298 roll 0.68 0.12 0.124 2144 -291.7 2.22 0.047 3706 628.8 276.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
27338 168.8 6.6 595 27342 done 0.68 - - 2150 - 2.17 0.031 2299 -648.4 276.9 - - 1796 - - - - - - - - - - -
27664 150.5 5.2 606 27674 done 0.72 - - 2151 - - - 2299 - 285.9 8.57 0.644 1764 -3.7 0.098 - - - - - - - - -
27983 136.2 5.0 621 28002 done 0.80 0.08 0.077 2212 762.5 - - 2299 - 299.9 13.45 0.663 1708 -4.2 0.096 - - - - - - - - -
28313 110.5 7.1 637 28315 done 0.77 0.17 0.115 2159 -311.8 - - 2299 - 299.9 - - 1705 - - - - - - - - - - -
28621 92.8 6.6 652 28626 roll 0.96 0.15 0.058 2222 420.0 2.25 0.044 892 -625.3 299.9 - - 1704 - - - - - - - - - - -
28663 90.1 6.9 653 28669 done 1.02 - - 2222 - 2.22 0.037 2310 638.7 299.9 - - 1704 - - - - - - - - - - -
28985 65.5 6.0 677 28989 roll 0.97 - - 2223 - 2.22 0.047 3707 629.3 299.9 - - 1703 - - - - - - - - - - -
29026 61.5 9.8 680 29033 done 0.87 0.17 0.126 2181 -247.1 2.17 0.031 2304 -646.5 299.9 - - 1703 - - - - - - - - - - -
29352 42.7 4.7 711 29379 roll 0.94 0.08 0.077 2262 1012.5 2.30 0.044 894 -613.0 322.3 20.00 0.617 1615 -4.4 0.034 - - - - - - - - -
29398 40.0 7.1 715 29403 done 0.85 0.28 0.119 2177 -303.6 2.22 0.037 2306 636.0 322.3 - - 1613 - - - - - - - - - - -
29724 28.2 4.1 745 29770 roll 0.98 0.12 0.056 2252 625.0 2.33 0.054 3708 601.7 364.7 35.20 0.614 1443 -4.8 0.025 - - - - - - - - -
29795 22.0 11.2 751 29800 done 0.88 0.25 0.120 2186 -264.0 2.22 0.031 2295 -636.5 364.7 - - 1442 - - - - - - - - - - -
30073 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30073 begin surface coast
30113 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30113 begin surface
SM 2.21 - - - - -8.60 5.38 0.031 97 -388.3 - - 2294 - 367.21 - - 1434 - - - - - - - -