OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 519 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.31 of 147.00 AH used of 24V (48.77% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0 • 65.31 of 122.20 AH used of 10V (46.56% remains)
• Surface angle -57.5 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -23.5 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 52
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 69 VBD -1.07 - - 99 - - - 2305 - -39.7 -50.83 - 2622 - - - - - - - - - - -
73 3.4 -2.8 5 100 roll -1.10 6.72 0.229 1752 246.0 2.35 0.066 892 -601.3 -68.5 -15.68 - 3212 -37.6 - - - - - - - - - -
354 51.5 -18.3 29 360 done -1.10 - - 1743 - 2.28 0.037 2299 617.1 -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
686 110.8 -18.0 53 691 roll -1.08 0.10 0.175 1770 270.0 2.30 0.041 892 -611.7 -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
939 142.7 -10.9 64 943 done -1.13 - - 1761 - 2.28 0.044 2309 621.5 -68.5 - - 3215 - - - - - - - - - - -
1254 177.0 -10.6 75 1258 roll -1.19 - - 1761 - 2.28 0.042 888 -623.2 -68.5 - - 3215 - - - - - - - - - - -
1411 195.8 -11.7 79 1416 done -1.25 0.10 0.071 1699 -620.0 2.28 0.042 2306 621.9 -68.5 - - 3215 - - - - - - - - - - -
1725 243.4 -15.5 89 1730 roll -1.21 0.15 0.163 1739 266.7 2.30 0.048 892 -614.8 -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
1832 258.4 -13.6 92 1836 done -1.25 - - 1730 - 2.28 0.039 2307 620.6 -68.5 - - 3215 - - - - - - - - - - -
2163 300.6 -12.5 103 2167 roll -1.25 - - 1730 - 2.28 0.049 891 -621.1 -68.5 - - 3215 - - - - - - - - - - -
2294 317.3 -12.3 105 2298 done -1.25 - - 1720 - 2.28 0.046 2304 619.7 -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
2661 364.0 -12.7 111 2665 roll -1.25 - - 1720 - 2.30 0.044 888 -615.7 -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
2734 373.6 -13.5 112 2738 done -1.25 - - 1710 - 2.28 0.046 2303 620.6 -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
3089 417.7 -12.4 118 3090 done -1.25 - - 1710 - - - 2303 - -68.5 - - 3214 - - - - - - - - - - -
3392 454.9 -12.3 123 3396 roll -1.25 - - 1710 - 2.30 0.049 889 -614.8 -68.5 - - 3213 - - - - - - - - - - -
3470 465.1 -12.7 124 3474 done -1.25 0.12 0.164 1730 166.7 2.25 0.039 2304 628.9 -68.5 - - 3213 - - - - - - - - - - -
3825 506.5 -11.7 130 3829 roll -1.27 - - 1729 - 2.28 0.045 892 -619.3 -68.5 - - 3213 - - - - - - - - - - -
3865 511.7 -13.0 130 3869 done -1.30 - - 1721 - 2.28 0.044 2304 619.3 -68.5 - - 3212 - - - - - - - - - - -
4186 551.0 -12.3 136 4190 roll -1.30 - - 1721 - 2.30 0.047 885 -617.0 -68.5 - - 3213 - - - - - - - - - - -
4293 564.4 -11.8 137 4297 done -1.32 - - 1711 - 2.28 0.041 2304 622.4 -68.5 - - 3212 - - - - - - - - - - -
4614 602.4 -11.7 143 4618 roll -1.32 - - 1711 - 2.30 0.046 882 -618.3 -68.5 - - 3212 - - - - - - - - - - -
4677 609.9 -11.8 144 4681 done -1.32 - - 1700 - 2.30 0.045 2311 621.3 -68.5 - - 3212 - - - - - - - - - - -
5044 653.2 -11.8 150 5048 roll -1.32 - - 1701 - 2.30 0.048 885 -620.0 -68.5 - - 3211 - - - - - - - - - - -
5083 658.2 -12.0 150 5087 done -1.32 0.10 0.170 1712 110.0 2.28 0.041 2305 622.8 -68.5 - - 3211 - - - - - - - - - - -
5404 692.7 -10.7 156 5408 roll -1.32 - - 1712 - 2.30 0.046 884 -617.8 -68.5 - - 3212 - - - - - - - - - - -
5455 698.3 -10.9 156 5459 done -1.32 - - 1704 - 2.30 0.040 2314 621.7 -68.5 - - 3212 - - - - - - - - - - -
5765 733.2 -11.3 161 5769 roll -1.32 - - 1704 - 2.30 0.048 890 -619.1 -68.5 - - 3211 - - - - - - - - - - -
5804 737.8 -11.5 161 5808 done -1.32 - - 1694 - 2.28 0.045 2309 622.4 -68.5 - - 3211 - - - - - - - - - - -
6125 774.1 -11.4 167 6129 roll -1.32 - - 1694 - 2.28 0.047 893 -621.1 -68.5 - - 3211 - - - - - - - - - - -
6232 786.6 -11.6 168 6237 done -1.32 0.12 0.169 1714 166.7 2.28 0.041 2302 618.0 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
6559 819.7 -10.0 174 6563 roll -1.32 - - 1715 - 2.30 0.051 889 -614.3 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
6610 825.3 -11.0 174 6614 done -1.35 - - 1706 - 2.30 0.041 2308 617.0 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
6921 858.3 -10.7 179 6925 roll -1.35 - - 1707 - 2.30 0.048 888 -617.4 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
7044 872.5 -11.5 180 7050 done -1.35 - - 1697 - 2.28 0.040 2307 622.4 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
7355 907.5 -11.3 186 7356 done -1.35 - - 1696 - - - 2307 - -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
7657 941.9 -11.3 191 7661 roll -1.35 - - 1697 - 2.33 0.048 893 -606.9 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
7737 951.3 -11.6 192 7741 done -1.35 - - 1687 - 2.28 0.044 2300 617.1 -68.5 - - 3210 - - - - - - - - - - -
8083 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8083 begin apogee
8090 992.3 11.7 198 8152 done -0.22 0.88 0.138 1952 301.1 - - 2300 - - 58.25 1.281 2931 -4.8 0.403 - - - - - - - - -
8153 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8153 begin climb
8156 994.4 - 199 8219 done 1.10 0.82 0.072 2243 354.9 - - 2300 - 68.5 59.90 1.253 2651 -4.7 0.403 - - - - - - - - -
8523 974.3 6.7 205 8527 roll 1.01 0.10 0.187 2219 -240.0 2.35 0.056 3716 602.6 68.5 - - 2644 - - - - - - - - - - -
8562 971.2 7.2 205 8567 done 0.89 0.15 0.201 2193 -173.3 2.28 0.037 2301 -620.6 68.5 - - 2643 - - - - - - - - - - -
8884 952.8 5.7 211 8888 roll 0.89 - - 2194 - 2.33 0.054 3712 605.6 68.5 - - 2643 - - - - - - - - - - -
8962 947.3 6.8 212 8967 done 0.83 0.10 0.194 2181 -130.0 2.22 0.033 2305 -633.8 68.5 - - 2642 - - - - - - - - - - -
9317 927.5 5.6 218 9321 roll 0.83 - - 2178 - 2.30 0.056 3712 611.7 68.5 - - 2642 - - - - - - - - - - -
9362 924.7 6.8 218 9367 done 0.79 - - 2187 - 2.25 0.035 2292 -631.1 68.5 - - 2642 - - - - - - - - - - -
9678 906.6 5.8 224 9682 roll 0.79 - - 2188 - 2.33 0.051 3718 612.0 68.5 - - 2641 - - - - - - - - - - -
9712 904.3 6.9 224 9717 done 0.72 0.17 0.184 2156 -188.2 2.25 0.035 2294 -632.9 68.5 - - 2641 - - - - - - - - - - -
10040 888.4 4.9 230 10050 roll 0.79 - - 2156 - 2.33 0.050 3722 612.9 75.1 5.55 0.897 2623 -3.2 0.349 - - - - - - - - -
10104 884.8 5.9 231 10108 done 0.79 - - 2165 - 2.25 0.034 2295 -634.2 75.1 - - 2623 - - - - - - - - - - -
10471 864.9 5.4 237 10475 roll 0.84 - - 2165 - 2.30 0.051 3712 616.1 76.3 - - 2622 - - - - - - - - - - -
10536 861.0 6.6 238 10540 done 0.84 - - 2175 - 2.22 0.033 2299 -636.5 76.3 - - 2622 - - - - - - - - - - -
10902 841.4 5.3 244 10911 roll 0.87 - - 2175 - 2.35 0.049 3714 602.1 78.2 3.95 0.717 2612 -2.5 0.322 - - - - - - - - -
10963 837.4 7.2 244 10970 done 0.84 - - 2185 - 2.25 0.034 2310 -624.0 78.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
11274 819.6 5.8 250 11278 roll 0.84 - - 2185 - 2.28 0.051 3711 614.5 78.2 - - 2611 - - - - - - - - - - -
11319 816.6 6.9 250 11324 done 0.79 0.10 0.193 2175 -100.0 2.22 0.033 2295 -637.8 78.2 - - 2612 - - - - - - - - - - -
11635 800.4 5.1 256 11642 done 0.83 - - 2175 - - - 2295 - 82.6 5.43 0.851 2594 -3.3 0.338 - - - - - - - - -
11939 785.2 5.0 261 11950 roll 0.87 - - 2175 - 2.33 0.054 3719 611.2 87.9 6.40 0.900 2572 -3.4 0.326 - - - - - - - - -
12029 779.5 6.7 262 12033 done 0.85 - - 2184 - 2.22 0.033 2304 -637.4 87.9 - - 2571 - - - - - - - - - - -
12367 761.1 5.4 268 12371 roll 0.88 - - 2194 - 2.25 0.047 895 -626.2 88.7 - - 2571 - - - - - - - - - - -
12397 759.5 5.4 268 12401 done 0.90 - - 2195 - 2.25 0.041 2306 627.1 90.2 - - 2571 - - - - - - - - - - -
12734 740.5 5.6 274 12736 done 0.90 - - 2195 - - - 2306 - 90.2 - - 2570 - - - - - - - - - - -
13038 723.0 5.8 279 13042 roll 0.90 - - 2195 - 2.30 0.049 3719 614.3 90.2 - - 2570 - - - - - - - - - - -
13111 718.0 6.8 280 13115 done 0.84 - - 2205 - 2.25 0.033 2300 -630.7 90.2 - - 2570 - - - - - - - - - - -
13467 695.2 6.4 286 13471 roll 0.84 - - 2205 - 2.30 0.048 3708 612.2 90.2 - - 2570 - - - - - - - - - - -
13601 685.1 6.9 288 13606 done 0.77 0.20 0.182 2166 -195.0 2.22 0.033 2295 -636.5 90.2 - - 2570 - - - - - - - - - - -
13969 665.1 5.4 294 13978 roll 0.83 - - 2166 - 2.33 0.048 3721 612.0 91.2 4.18 0.686 2559 -2.6 0.277 - - - - - - - - -
14007 662.7 6.2 294 14011 done 0.83 - - 2175 - 2.22 0.033 2303 -638.7 91.2 - - 2558 - - - - - - - - - - -
14334 644.4 5.6 300 14338 roll 0.88 - - 2175 - 2.33 0.052 3719 607.7 91.2 - - 2558 - - - - - - - - - - -
14379 641.6 6.5 300 14383 done 0.88 - - 2186 - 2.25 0.033 2297 -632.0 91.2 - - 2558 - - - - - - - - - - -
14695 623.2 5.8 306 14699 roll 0.90 - - 2186 - 2.30 0.048 3715 616.5 91.2 - - 2558 - - - - - - - - - - -
14779 617.1 7.2 307 14783 done 0.87 - - 2196 - 2.25 0.033 2293 -632.0 91.2 - - 2558 - - - - - - - - - - -
15123 596.8 5.8 313 15127 roll 0.87 - - 2196 - 2.30 0.048 3709 615.7 91.2 - - 2558 - - - - - - - - - - -
15174 593.4 6.4 313 15179 done 0.81 0.12 0.186 2178 -150.0 2.20 0.032 2300 -640.5 91.2 - - 2559 - - - - - - - - - - -
15496 577.5 4.9 319 15509 roll 0.85 - - 2178 - 2.38 0.051 3719 596.2 97.8 7.20 0.833 2532 -3.8 0.282 - - - - - - - - -
15579 572.6 6.8 320 15583 done 0.85 - - 2187 - 2.22 0.033 2304 -637.4 97.8 - - 2531 - - - - - - - - - - -
15928 552.9 5.6 326 15930 done 0.88 - - 2187 - - - 2304 - 97.8 - - 2530 - - - - - - - - - - -
16232 535.7 5.7 331 16233 done 0.91 - - 2187 - - - 2304 - 97.8 - - 2530 - - - - - - - - - - -
16536 519.3 5.4 336 16540 roll 0.94 - - 2187 - 2.30 0.051 3715 613.5 98.9 - - 2530 - - - - - - - - - - -
16671 510.5 6.9 338 16675 done 0.91 - - 2198 - 2.22 0.033 2303 -636.0 98.9 - - 2530 - - - - - - - - - - -
17031 489.6 5.8 344 17033 done 0.91 - - 2198 - - - 2303 - 98.9 - - 2530 - - - - - - - - - - -
17336 472.2 5.7 349 17340 roll 0.91 - - 2198 - 2.28 0.048 3716 619.7 98.9 - - 2530 - - - - - - - - - - -
17414 467.0 6.9 350 17419 done 0.86 0.10 0.182 2187 -110.0 2.20 0.032 2301 -643.2 98.9 - - 2530 - - - - - - - - - - -
17770 448.3 5.2 356 17780 roll 0.89 - - 2187 - 2.30 0.048 3719 616.5 102.0 5.22 0.689 2514 -3.1 0.216 - - - - - - - - -
17877 441.7 6.9 357 17881 done 0.87 - - 2196 - 2.22 0.033 2293 -642.3 102.0 - - 2514 - - - - - - - - - - -
18198 423.2 5.8 363 18202 roll 0.87 - - 2196 - 2.28 0.048 3708 620.6 102.0 - - 2513 - - - - - - - - - - -
18248 419.8 7.1 363 18253 done 0.83 0.12 0.177 2177 -158.3 2.20 0.032 2300 -640.0 102.0 - - 2513 - - - - - - - - - - -
18560 403.4 5.2 368 18569 roll 0.89 - - 2177 - 2.30 0.048 3718 616.5 105.1 4.25 0.597 2501 -2.8 0.207 - - - - - - - - -
18604 400.4 5.9 368 18608 done 0.89 - - 2186 - 2.20 0.032 2304 -642.7 105.1 - - 2501 - - - - - - - - - - -
18926 382.6 5.5 374 18930 roll 0.93 - - 2186 - 2.30 0.048 3717 614.3 105.1 - - 2501 - - - - - - - - - - -
18961 380.5 5.8 374 18965 done 0.91 - - 2197 - 2.25 0.032 2292 -633.3 105.1 - - 2501 - - - - - - - - - - -
19287 361.9 5.6 380 19291 roll 0.91 - - 2197 - 2.33 0.048 3715 610.7 105.1 - - 2501 - - - - - - - - - - -
19351 357.8 6.4 381 19355 done 0.87 - - 2207 - 2.22 0.032 2299 -637.8 105.1 - - 2500 - - - - - - - - - - -
19724 336.4 5.7 387 19728 roll 0.87 - - 2207 - 2.30 0.048 3716 616.1 105.1 - - 2500 - - - - - - - - - - -
19786 332.2 6.2 387 19793 done 0.81 0.17 0.169 2173 -200.0 2.22 0.031 2304 -636.0 105.1 - - 2501 - - - - - - - - - - -
20097 317.2 4.8 393 20111 roll 0.89 - - 2173 - 2.30 0.048 3708 610.4 113.0 8.00 0.720 2469 -4.0 0.191 - - - - - - - - -
20136 315.2 5.5 393 20140 done 0.92 - - 2182 - 2.20 0.031 2304 -638.2 113.4 - - 2468 - - - - - - - - - - -
20463 299.2 4.8 399 20478 roll 0.99 0.12 0.064 2244 516.7 2.30 0.048 3712 612.2 121.1 8.15 0.709 2435 -4.0 0.185 - - - - - - - - -
20541 293.5 7.6 401 20546 done 0.87 0.25 0.179 2190 -216.0 2.22 0.031 2290 -640.5 121.1 - - 2434 - - - - - - - - - - -
20866 276.5 5.3 412 20867 done 0.93 - - 2190 - - - 2290 - 122.9 - - 2434 - - - - - - - - - - -
21172 260.6 5.4 422 21182 roll 0.99 0.10 0.070 2244 540.0 2.35 0.047 3706 602.6 124.2 3.90 0.514 2423 -2.8 0.155 - - - - - - - - -
21251 254.6 8.1 424 21255 done 0.88 0.22 0.172 2196 -218.2 2.22 0.032 2296 -635.1 124.2 - - 2422 - - - - - - - - - - -
21575 237.3 5.0 435 21586 roll 0.94 - - 2205 - 2.30 0.044 896 -608.7 129.8 6.45 0.638 2400 -3.4 0.138 - - - - - - - - -
21627 234.7 5.2 436 21639 done 1.01 - - 2205 - 2.22 0.038 2309 636.5 133.4 4.60 0.553 2386 -3.0 0.140 - - - - - - - - -
21946 218.0 5.3 447 21956 roll 1.05 0.08 0.083 2254 612.5 2.28 0.048 3705 612.3 136.0 3.65 0.476 2376 -2.7 0.136 - - - - - - - - -
22030 211.4 8.8 449 22035 done 0.94 0.22 0.172 2206 -218.2 2.20 0.031 2299 -639.1 136.0 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22350 193.8 5.7 460 22351 done 0.98 - - 2206 - - - 2299 - 136.0 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22655 173.1 7.0 470 22659 roll 1.03 - - 2206 - 2.30 0.047 3716 616.1 136.0 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22762 165.0 8.9 473 22766 done 1.03 - - 2215 - 2.22 0.032 2296 -639.6 136.0 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23077 147.6 5.2 484 23086 roll 1.06 - - 2215 - 2.30 0.047 3712 615.7 139.2 4.38 0.511 2363 -2.7 0.086 - - - - - - - - -
23219 138.5 5.9 490 23223 done 1.04 - - 2226 - 2.22 0.031 2295 -638.3 139.2 - - 2362 - - - - - - - - - - -
23541 120.5 5.6 506 23545 roll 1.07 - - 2226 - 2.30 0.046 3722 620.4 139.2 - - 2361 - - - - - - - - - - -
23801 105.6 3.9 517 23821 done 1.06 - - 2237 - 2.25 0.031 2290 -636.4 156.4 15.48 0.652 2293 -4.4 0.077 - - - - - - - - -
24139 93.3 2.1 534 24171 done 1.15 - - 2237 - - - 2290 - 192.8 30.55 0.662 2145 -4.8 0.074 - - - - - - - - -
24471 75.0 6.0 553 24476 roll 1.23 0.10 0.070 2294 570.0 2.35 0.046 3720 608.5 192.8 - - 2139 - - - - - - - - - - -
24534 69.3 9.6 558 24539 done 1.15 0.20 0.167 2252 -210.0 2.25 0.031 2300 -631.1 192.8 - - 2138 - - - - - - - - - - -
24861 47.4 6.0 588 24862 done 1.20 - - 2252 - - - 2300 - 192.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
25181 26.7 7.1 618 25186 roll 1.26 0.08 0.084 2309 712.5 2.28 0.043 890 -618.4 192.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
25272 18.7 7.2 625 25279 done 1.23 0.17 0.163 2263 -270.6 2.28 0.038 2314 624.6 192.8 - - 2137 - - - - - - - - - - -
25509 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25510 begin surface coast
25534 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25534 begin surface
SM 2.28 - - - - -8.74 - - 99 - - - 2314 - 300.00 84.20 0.604 1707 -5.1 0.002 - - - - - -