OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 492 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 71.56 of 147.00 AH used of 24V (51.32% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0 • 61.85 of 122.20 AH used of 10V (49.39% remains)
• Surface angle -53.8 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 486.18, SM_CC=300)
• GPS1 time: 82 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 92
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
16 - - - 59 VBD -0.68 - - 98 - - - 2304 - -117.3 -41.05 - 2720 - - - - - - - - - - -
63 3.5 -4.9 4 96 roll -0.68 6.95 0.221 1844 251.2 2.40 0.064 895 -587.1 -117.3 -16.77 - 3413 -41.3 - - - - - - - - - -
217 22.6 -10.4 17 224 done -0.66 - - 1836 - 2.25 0.038 2301 624.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
546 61.3 -10.9 48 551 roll -0.60 0.12 0.133 1872 300.0 2.28 0.040 891 -618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
602 67.3 -9.2 52 609 done -0.63 - - 1865 - 2.25 0.037 2310 630.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
923 94.5 -7.9 74 926 roll -0.66 - - 1857 - 2.25 0.048 3708 621.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
974 99.1 -9.0 76 978 done -0.70 - - 1857 - 2.20 0.029 2292 -643.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1296 124.4 -8.5 92 1300 roll -0.73 - - 1857 - 2.22 0.048 896 -628.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1375 130.5 -7.1 95 1379 done -0.76 - - 1850 - 2.22 0.036 2307 635.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1692 151.0 -7.5 110 1696 roll -0.79 - - 1850 - 2.25 0.042 897 -626.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1756 155.0 -5.8 111 1763 done -0.83 0.12 0.057 1773 -641.7 2.22 0.044 2301 632.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2069 189.7 -10.9 122 2071 done -0.73 0.22 0.117 1842 313.6 - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2376 211.6 -7.0 132 2380 roll -0.77 - - 1842 - 2.25 0.042 891 -626.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2427 215.4 -7.7 133 2431 done -0.82 - - 1837 - 2.25 0.042 2304 628.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2746 238.0 -7.3 144 2750 roll -0.84 - - 1837 - 2.25 0.042 891 -628.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2787 241.3 -7.9 145 2792 done -0.87 0.10 0.067 1766 -710.0 2.28 0.042 2312 623.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3117 277.9 -11.3 156 3119 done -0.78 0.22 0.120 1835 313.6 - - 2313 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3424 300.8 -7.4 166 3428 roll -0.81 - - 1835 - 2.28 0.043 891 -623.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3481 305.4 -7.9 166 3485 done -0.86 0.10 0.064 1768 -670.0 2.25 0.040 2303 627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3796 339.7 -11.1 172 3798 done -0.77 0.22 0.118 1837 313.6 - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4100 362.2 -7.3 177 4101 done -0.81 - - 1837 - - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4403 384.2 -7.2 182 4405 done -0.86 0.10 0.067 1765 -720.0 - - 2302 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4705 416.4 -10.8 187 4710 roll -0.77 0.20 0.120 1832 335.0 2.28 0.051 899 -615.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4773 421.8 -7.0 188 4777 done -0.81 - - 1825 - 2.25 0.046 2311 627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5134 444.2 -6.0 194 5135 done -0.84 - - 1825 - - - 2311 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5437 462.4 -6.0 199 5441 roll -0.86 - - 1825 - 2.28 0.045 895 -621.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5478 465.1 -6.6 199 5482 done -0.89 - - 1822 - 2.25 0.040 2301 624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5800 486.1 -6.5 205 5803 roll -0.89 - - 1821 - 2.25 0.044 894 -625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5833 488.6 -7.3 205 5838 done -0.91 - - 1820 - 2.25 0.042 2306 627.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6171 510.4 -6.4 211 6175 roll -0.91 - - 1820 - 2.25 0.044 901 -624.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6234 514.7 -7.1 211 6240 done -0.94 - - 1811 - 2.28 0.043 2318 621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6545 535.0 -6.6 217 6549 roll -0.94 - - 1811 - 2.28 0.044 901 -621.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6612 540.1 -7.3 218 6616 done -0.94 - - 1808 - 2.25 0.043 2303 623.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6973 566.5 -7.4 224 6976 roll -0.94 - - 1807 - 2.25 0.051 903 -622.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7042 572.2 -8.8 225 7046 done -0.94 - - 1800 - 2.25 0.044 2306 623.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
7408 604.0 -8.8 231 7412 roll -0.94 - - 1799 - 2.25 0.046 903 -623.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7447 608.0 -10.5 231 7451 done -0.94 - - 1794 - 2.25 0.041 2310 625.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7776 637.4 -8.9 237 7780 roll -0.91 - - 1794 - 2.28 0.044 891 -622.4 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7831 642.7 -9.6 237 7838 done -0.91 - - 1786 - 2.25 0.039 2304 628.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8142 669.8 -8.7 243 8144 done -0.87 0.10 0.140 1813 270.0 - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8445 690.3 -6.7 248 8449 roll -0.90 - - 1813 - 2.28 0.050 892 -619.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8513 695.1 -7.3 249 8517 done -0.93 - - 1809 - 2.25 0.041 2305 628.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8879 719.1 -6.4 255 8880 done -0.93 - - 1809 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9182 738.9 -6.6 260 9186 roll -0.93 - - 1809 - 2.25 0.052 901 -624.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9227 742.2 -7.3 260 9231 done -0.93 - - 1808 - 2.25 0.045 2305 624.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9549 762.7 -6.4 266 9550 done -0.93 - - 1808 - - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9851 781.8 -6.3 271 9855 roll -0.93 - - 1808 - 2.30 0.049 895 -613.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9902 785.4 -6.9 271 9906 done -0.93 - - 1806 - 2.30 0.044 2314 617.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10212 804.9 -6.3 276 10216 roll -0.93 - - 1806 - 2.30 0.052 901 -614.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10257 808.1 -7.1 276 10261 done -0.93 - - 1806 - 2.28 0.041 2314 619.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10572 826.7 -5.8 282 10576 roll -0.93 - - 1806 - 2.33 0.049 892 -610.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10611 829.2 -6.8 282 10615 done -0.93 - - 1804 - 2.28 0.045 2310 621.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10933 847.9 -5.8 288 10937 roll -0.93 - - 1803 - 2.30 0.048 896 -614.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10977 850.9 -6.2 288 10982 done -0.93 - - 1795 - 2.28 0.047 2307 618.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11293 871.4 -6.5 294 11294 done -0.93 - - 1795 - - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
11596 890.6 -6.3 299 11600 roll -0.93 - - 1795 - 2.28 0.050 902 -616.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11660 894.8 -6.5 300 11665 done -0.93 - - 1794 - 2.25 0.042 2305 623.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
12027 916.9 -5.9 306 12031 roll -0.93 - - 1794 - 2.30 0.050 894 -613.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12066 919.5 -6.3 306 12070 done -0.93 - - 1791 - 2.28 0.046 2302 617.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12387 939.7 -6.4 312 12388 done -0.93 - - 1791 - - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12691 960.1 -6.8 317 12695 roll -0.93 - - 1791 - 2.30 0.048 904 -608.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
12725 962.7 -8.0 317 12729 done -0.93 - - 1781 - 2.28 0.048 2302 613.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13058 987.5 -7.5 323 13060 done -0.90 0.10 0.139 1809 280.0 - - 2303 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
13115 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13115 begin apogee
13122 991.3 7.2 324 13224 done -0.22 0.45 0.107 1958 331.1 - - 2303 - - 99.00 1.292 2931 -4.8 0.414 - - - - - - - - -
13225 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13225 begin climb
13228 993.0 - 325 13340 roll 0.68 0.55 0.068 2152 352.7 2.60 0.058 3708 540.4 117.3 103.88 1.266 2450 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
13363 991.9 6.2 327 13369 done 0.52 0.22 0.164 2109 -195.5 2.42 0.034 2308 -578.5 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
13719 975.6 4.6 333 13755 roll 0.51 - - 2110 - 2.38 0.051 3713 590.3 145.2 25.60 1.129 2339 -4.3 0.412 - - - - - - - - -
13780 972.6 5.4 334 13789 done 0.47 - - 2118 - 2.30 0.041 2299 -614.8 148.3 4.43 0.797 2326 -2.9 0.401 - - - - - - - - -
14152 954.2 4.9 340 14175 roll 0.45 - - 2118 - 2.40 0.057 3718 591.2 166.1 16.80 1.170 2252 -4.4 0.402 - - - - - - - - -
14205 950.9 6.2 340 14210 done 0.38 0.17 0.147 2083 -205.9 2.28 0.036 2302 -621.1 166.1 - - 2250 - - - - - - - - - - -
14518 937.4 4.5 345 14553 roll 0.52 0.12 0.068 2146 525.0 2.40 0.053 889 -588.8 196.0 27.12 1.205 2130 -4.4 0.386 - - - - - - - - -
14615 931.2 6.6 346 14620 done 0.47 0.17 0.134 2098 -282.4 2.30 0.041 2307 616.5 196.0 - - 2127 - - - - - - - - - - -
14948 913.7 5.3 352 14958 roll 0.52 - - 2099 - 2.28 0.055 3710 615.4 201.1 5.28 0.880 2111 -3.0 0.352 - - - - - - - - -
14992 910.7 6.4 352 14997 done 0.52 - - 2106 - 2.22 0.041 2299 -635.6 201.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
15309 891.6 6.1 358 15310 done 0.54 - - 2106 - - - 2299 - 201.1 - - 2109 - - - - - - - - - - -
15612 873.5 5.9 363 15616 roll 0.57 - - 2106 - 2.30 0.051 3721 618.3 201.1 - - 2108 - - - - - - - - - - -
15640 871.5 7.2 363 15644 done 0.57 - - 2117 - 2.22 0.038 2301 -639.6 201.1 - - 2108 - - - - - - - - - - -
15972 851.0 6.2 369 15976 roll 0.57 - - 2117 - 2.28 0.053 3712 618.9 201.1 - - 2108 - - - - - - - - - - -
15999 848.8 7.4 369 16003 done 0.57 - - 2127 - 2.20 0.039 2305 -639.5 201.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16331 826.1 6.9 375 16332 done 0.57 - - 2126 - - - 2305 - 201.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16635 806.1 6.6 380 16639 roll 0.57 - - 2127 - 2.28 0.050 3716 618.9 201.1 - - 2107 - - - - - - - - - - -
16693 801.6 7.4 380 16697 done 0.51 0.12 0.146 2105 -183.3 2.22 0.034 2303 -636.5 201.1 - - 2106 - - - - - - - - - - -
17003 784.9 5.2 385 17017 roll 0.56 - - 2114 - 2.33 0.048 890 -606.4 208.5 7.80 0.965 2079 -3.5 0.315 - - - - - - - - -
17037 783.1 4.4 385 17074 done 0.64 0.10 0.070 2170 560.0 2.25 0.041 2306 629.3 242.1 31.08 1.120 1944 -4.3 0.340 - - - - - - - - -
17437 746.5 9.4 392 17442 roll 0.55 0.17 0.139 2116 -317.6 2.28 0.049 3708 614.9 242.1 - - 1938 - - - - - - - - - - -
17516 740.1 7.1 393 17520 done 0.55 - - 2124 - 2.22 0.033 2293 -637.4 242.1 - - 1937 - - - - - - - - - - -
17865 718.6 6.1 399 17868 roll 0.55 - - 2134 - 2.25 0.048 891 -623.1 242.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
17887 717.1 5.7 399 17891 done 0.58 - - 2134 - 2.25 0.041 2308 629.8 242.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
18232 694.9 6.5 405 18233 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1935 - - - - - - - - - - -
18534 675.2 6.5 410 18535 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1935 - - - - - - - - - - -
18837 655.0 6.7 415 18838 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19140 633.9 7.0 420 19141 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19444 611.9 7.2 425 19445 done 0.58 - - 2134 - - - 2308 - 242.1 - - 1935 - - - - - - - - - - -
19747 591.0 6.8 430 19748 done 0.58 - - 2134 - - - 2308 - 242.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20050 570.7 6.6 435 20051 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20353 551.1 6.5 440 20354 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20656 531.8 6.4 445 20657 done 0.58 - - 2135 - - - 2308 - 242.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20959 511.6 6.6 450 20963 roll 0.58 - - 2144 - 2.30 0.047 895 -614.3 242.1 - - 1934 - - - - - - - - - - -
20987 509.7 6.7 450 20991 done 0.58 - - 2145 - 2.25 0.038 2310 628.9 242.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21319 486.2 7.1 456 21323 roll 0.58 - - 2145 - 2.25 0.048 3710 622.2 242.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21359 482.8 8.0 456 21363 done 0.53 0.15 0.133 2113 -213.3 2.20 0.032 2304 -639.1 242.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21686 464.5 5.4 462 21690 roll 0.59 - - 2121 - 2.30 0.048 886 -616.5 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
21714 462.9 5.7 462 21719 done 0.66 0.08 0.077 2184 787.5 2.25 0.038 2307 631.6 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22047 432.2 9.5 468 22052 roll 0.55 0.20 0.138 2122 -310.0 2.28 0.048 3719 619.3 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22131 425.9 6.5 469 22135 done 0.55 - - 2130 - 2.22 0.032 2292 -642.8 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22475 405.7 5.9 475 22479 roll 0.58 - - 2140 - 2.25 0.048 889 -623.6 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22498 404.3 6.0 475 22502 done 0.61 - - 2140 - 2.22 0.038 2305 637.8 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22842 383.3 6.1 481 22846 roll 0.61 - - 2140 - 2.25 0.048 3718 628.0 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
22864 381.6 7.7 481 22868 done 0.61 - - 2150 - 2.20 0.032 2303 -643.2 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
23213 358.3 6.6 487 23217 roll 0.61 - - 2160 - 2.25 0.048 896 -625.3 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
23241 356.3 6.3 487 23246 done 0.61 0.12 0.127 2127 -275.0 2.22 0.038 2311 637.4 244.1 - - 1933 - - - - - - - - - - -
23580 338.3 5.2 493 23594 roll 0.66 - - 2127 - 2.28 0.048 3699 608.8 251.8 8.32 0.738 1904 -3.5 0.179 - - - - - - - - -
23618 335.9 6.9 493 23622 done 0.69 - - 2134 - 2.17 0.031 2303 -643.3 251.8 - - 1904 - - - - - - - - - - -
23952 318.0 5.4 499 23953 done 0.72 0.08 0.074 2199 812.5 - - 2303 - 254.1 - - 1903 - - - - - - - - - - -
24256 289.8 9.6 505 24265 roll 0.60 0.22 0.138 2128 -322.7 2.30 0.048 3700 607.4 254.1 3.70 0.508 1894 -2.4 0.155 - - - - - - - - -
24324 284.9 7.0 507 24328 done 0.62 - - 2135 - 2.17 0.032 2302 -644.2 254.1 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24666 267.1 5.2 518 24681 roll 0.66 - - 2146 - 2.28 0.048 895 -617.1 262.9 9.40 0.718 1859 -3.7 0.155 - - - - - - - - -
24705 265.0 5.0 519 24724 done 0.73 - - 2146 - 2.22 0.037 2305 635.1 277.8 14.48 0.745 1798 -4.2 0.168 - - - - - - - - -
25039 245.6 6.0 530 25042 roll 0.76 - - 2146 - 2.25 0.048 3707 623.1 277.8 - - 1794 - - - - - - - - - - -
25078 242.6 6.5 531 25082 done 0.76 - - 2155 - 2.20 0.031 2300 -639.5 277.8 - - 1793 - - - - - - - - - - -
25414 219.8 6.7 542 25418 roll 0.76 - - 2164 - 2.25 0.047 895 -624.4 277.8 - - 1793 - - - - - - - - - - -
25436 218.2 6.3 542 25440 done 0.76 - - 2165 - 2.20 0.037 2304 640.5 277.8 - - 1792 - - - - - - - - - - -
25754 197.6 6.2 553 25758 roll 0.76 - - 2165 - 2.28 0.048 3716 619.3 277.8 - - 1792 - - - - - - - - - - -
25810 193.3 7.4 554 25817 done 0.72 - - 2174 - 2.22 0.032 2303 -636.5 277.8 - - 1792 - - - - - - - - - - -
26124 169.3 8.1 565 26129 roll 0.69 0.10 0.133 2148 -260.0 2.30 0.047 3709 611.3 277.8 - - 1792 - - - - - - - - - - -
26157 166.6 7.3 566 26161 done 0.69 - - 2154 - 2.20 0.031 2303 -639.1 277.8 - - 1792 - - - - - - - - - - -
26488 144.3 7.0 578 26489 done 0.71 - - 2155 - - - 2303 - 277.8 - - 1791 - - - - - - - - - - -
26797 122.9 6.4 593 26801 roll 0.76 - - 2154 - 2.28 0.048 3705 614.9 277.8 - - 1791 - - - - - - - - - - -
26830 120.3 7.9 594 26834 done 0.81 - - 2163 - 2.17 0.031 2302 -646.5 277.8 - - 1791 - - - - - - - - - - -
27154 102.4 5.0 610 27176 roll 0.88 0.10 0.066 2250 870.0 2.30 0.046 899 -610.0 293.0 13.77 0.651 1735 -4.1 0.072 - - - - - - - - -
27210 97.4 9.4 612 27215 done 0.79 0.28 0.119 2166 -300.0 2.22 0.037 2306 633.8 293.0 - - 1733 - - - - - - - - - - -
27528 82.4 4.6 627 27555 done 0.91 0.12 0.058 2256 750.0 - - 2306 - 320.9 24.85 0.656 1621 -4.5 0.063 - - - - - - - - -
27870 47.5 11.4 657 27875 roll 0.81 0.25 0.124 2174 -328.0 2.28 0.047 3716 618.4 320.9 - - 1617 - - - - - - - - - - -
27923 43.5 6.3 661 27927 done 0.86 - - 2181 - 2.20 0.031 2301 -643.2 320.9 - - 1617 - - - - - - - - - - -
28249 30.0 4.6 691 28276 roll 0.96 0.10 0.065 2266 850.0 2.28 0.044 890 -618.9 346.4 21.85 0.614 1517 -4.6 0.025 - - - - - - - - -
28295 27.8 5.3 694 28306 done 0.88 0.25 0.121 2191 -300.0 2.25 0.044 2308 630.2 350.9 5.07 0.475 1499 -3.6 0.023 - - - - - - - - -
28632 15.2 0.2 726 28739 VBD 1.13 0.17 0.043 2286 558.8 - - 2308 - 509.2 103.28 0.604 954 -5.3 0.015 - - - - - - - - -
28740 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28740 begin surface coast
28747 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28747 begin surface
SM 1.83 - - - - -8.59 5.82 0.035 98 -375.9 - - 2308 - 486.18 - - 948 - - - - - - - -