OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 48 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 10.34 of 147.00 AH used of 24V (92.96% remains)
• Previous NAKs 18, Timeouts 0 • 6.53 of 122.20 AH used of 10V (94.66% remains)
• Surface angle -48.7 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -33.2 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 58
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 59 VBD -1.47 - - 100 - - - 2291 - -20.7 -41.60 - 2796 - - - - - - - - - - -
61 3.8 -5.6 4 78 roll -1.47 6.45 0.255 1665 242.6 2.33 0.071 3709 608.6 -20.7 -5.20 - 3015 -42.1 - - - - - - - - - -
331 65.5 -20.5 27 338 done -1.39 0.12 0.212 1692 225.0 2.22 0.041 2301 -634.2 -20.7 - - 3017 - - - - - - - - - - -
659 127.2 -18.7 47 660 done -1.39 - - 1692 - - - 2301 - -20.7 - - 3018 - - - - - - - - - - -
987 180.7 -13.7 60 991 roll -1.47 - - 1693 - 2.25 0.053 890 -627.1 -20.7 - - 3018 - - - - - - - - - - -
1189 206.8 -11.8 66 1194 done -1.57 0.10 0.087 1643 -500.0 2.25 0.050 2306 629.3 -20.7 - - 3019 - - - - - - - - - - -
1518 252.2 -14.0 77 1523 roll -1.52 0.10 0.209 1665 220.0 2.28 0.055 883 -624.1 -20.7 - - 3019 - - - - - - - - - - -
1595 263.1 -13.2 79 1599 done -1.52 - - 1656 - 2.25 0.046 2309 633.8 -20.7 - - 3019 - - - - - - - - - - -
1950 310.5 -13.6 90 1951 done -1.52 - - 1656 - - - 2310 - -20.7 - - 3019 - - - - - - - - - - -
2252 351.0 -13.5 95 2256 roll -1.52 - - 1656 - 2.28 0.053 883 -625.9 -20.7 - - 3018 - - - - - - - - - - -
2280 355.1 -14.4 95 2284 done -1.52 0.10 0.204 1666 100.0 2.25 0.051 2308 633.3 -20.7 - - 3018 - - - - - - - - - - -
2617 399.3 -13.1 101 2618 done -1.52 - - 1665 - - - 2308 - -20.7 - - 3018 - - - - - - - - - - -
2920 437.5 -12.4 106 2924 roll -1.56 - - 1666 - 2.25 0.061 893 -628.9 -20.7 - - 3017 - - - - - - - - - - -
2959 442.5 -12.3 106 2963 done -1.56 - - 1657 - 2.22 0.050 2306 636.5 -20.7 - - 3017 - - - - - - - - - - -
3285 480.5 -11.6 112 3289 roll -1.56 - - 1646 - 2.22 0.058 3712 633.3 -20.7 - - 3016 - - - - - - - - - - -
3391 493.9 -11.9 113 3396 done -1.49 0.12 0.205 1673 225.0 2.17 0.042 2301 -650.2 -20.7 - - 3016 - - - - - - - - - - -
3717 527.6 -10.2 119 3721 roll -1.56 - - 1664 - 2.25 0.057 3713 627.6 -20.7 - - 3016 - - - - - - - - - - -
3739 530.1 -10.5 119 3743 done -1.56 - - 1665 - 2.20 0.041 2294 -645.0 -20.7 - - 3016 - - - - - - - - - - -
4088 566.0 -10.2 125 4092 roll -1.60 - - 1664 - 2.22 0.057 888 -633.3 -20.7 - - 3015 - - - - - - - - - - -
4132 570.8 -10.6 125 4136 done -1.60 - - 1656 - 2.25 0.053 2315 634.2 -20.7 - - 3015 - - - - - - - - - - -
4459 604.3 -10.3 131 4460 done -1.60 - - 1655 - - - 2315 - -20.7 - - 3015 - - - - - - - - - - -
4762 637.3 -10.8 136 4766 roll -1.60 - - 1644 - 2.22 0.061 3714 630.2 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
4795 641.4 -12.3 136 4800 done -1.51 0.12 0.206 1672 233.3 2.17 0.044 2301 -651.2 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5133 677.0 -10.4 142 5137 roll -1.59 - - 1679 - 2.22 0.057 894 -633.8 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5166 680.5 -10.3 142 5171 done -1.67 0.12 0.087 1621 -483.3 2.22 0.051 2305 635.6 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5505 719.7 -11.6 148 5509 roll -1.59 0.12 0.206 1651 250.0 2.25 0.060 891 -628.4 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5571 727.5 -11.4 149 5574 done -1.59 - - 1642 - 2.22 0.054 2303 636.0 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
5936 766.5 -10.6 155 5937 done -1.59 - - 1642 - - - 2303 - -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
6239 797.5 -10.2 160 6243 roll -1.59 - - 1631 - 2.25 0.061 3715 627.6 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
6340 808.4 -10.7 161 6345 done -1.48 0.17 0.212 1676 264.7 2.20 0.045 2301 -642.7 -20.7 - - 3014 - - - - - - - - - - -
6666 836.1 -8.4 167 6667 done -1.59 - - 1676 - - - 2301 - -20.7 - - 3013 - - - - - - - - - - -
6969 860.6 -8.0 172 6974 roll -1.70 0.15 0.091 1627 -326.7 2.25 0.058 893 -625.8 -20.7 - - 3013 - - - - - - - - - - -
7060 869.0 -9.9 173 7064 done -1.63 0.12 0.216 1645 150.0 2.22 0.054 2302 634.7 -20.7 - - 3013 - - - - - - - - - - -
7396 897.6 -8.4 179 7398 done -1.63 - - 1645 - - - 2302 - -20.7 - - 3013 - - - - - - - - - - -
7699 923.3 -8.5 184 7703 roll -1.63 - - 1652 - 2.28 0.064 886 -621.1 -20.7 - - 3013 - - - - - - - - - - -
7783 930.6 -8.3 185 7787 done -1.63 - - 1643 - 2.25 0.054 2302 629.3 -20.7 - - 3012 - - - - - - - - - - -
8132 960.4 -8.5 191 8133 done -1.63 - - 1643 - - - 2302 - -20.7 - - 3012 - - - - - - - - - - -
8435 985.1 -8.1 196 8439 roll -1.63 - - 1632 - 2.25 0.063 3710 625.8 -20.7 - - 3012 - - - - - - - - - - -
8468 988.1 -9.2 196 8472 done -1.54 0.12 0.212 1660 233.3 2.17 0.047 2307 -646.5 -20.7 - - 3012 - - - - - - - - - - -
8494 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8494 begin apogee
8499 990.3 8.2 197 8520 done -0.22 1.02 0.205 1946 280.4 - - 2307 - - 17.30 1.287 2931 -4.7 0.356 - - - - - - - - -
8520 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8520 begin climb
8523 990.3 - 197 8544 done 1.47 1.12 0.107 2325 338.4 - - 2307 - 20.7 17.95 1.254 2846 -4.7 0.370 - - - - - - - - -
8800 979.3 4.2 202 8814 roll 1.28 0.17 0.247 2273 -305.9 2.38 0.067 3711 589.9 27.9 7.28 1.086 2817 -4.0 0.355 - - - - - - - - -
8988 970.1 5.7 204 8993 done 1.10 0.20 0.251 2240 -165.0 2.25 0.049 2305 -624.9 27.9 - - 2816 - - - - - - - - - - -
9298 956.6 4.3 209 9312 roll 1.17 - - 2233 - 2.35 0.068 3719 601.7 34.8 7.15 1.074 2788 -3.9 0.345 - - - - - - - - -
9414 950.3 6.1 210 9418 done 1.13 - - 2241 - 2.28 0.046 2303 -621.1 34.8 - - 2788 - - - - - - - - - - -
9730 933.5 5.3 216 9734 roll 1.19 - - 2234 - 2.30 0.066 3712 612.6 35.9 - - 2788 - - - - - - - - - - -
9841 927.0 5.8 217 9845 done 1.15 - - 2243 - 2.25 0.051 2294 -630.2 35.9 - - 2788 - - - - - - - - - - -
10163 911.1 4.9 223 10169 done 1.22 - - 2243 - - - 2294 - 39.0 4.88 0.911 2772 -3.3 0.324 - - - - - - - - -
10466 895.2 5.2 228 10468 done 1.29 0.12 0.098 2285 350.0 - - 2294 - 40.7 - - 2771 - - - - - - - - - - -
10769 878.3 5.6 233 10770 done 1.22 - - 2285 - - - 2294 - 40.7 - - 2771 - - - - - - - - - - -
11072 861.9 5.4 238 11082 roll 1.16 0.15 0.230 2246 -260.0 2.35 0.065 3710 602.6 41.3 3.67 0.731 2762 -2.5 0.286 - - - - - - - - -
11155 857.2 5.7 239 11159 done 1.09 - - 2255 - 2.25 0.052 2293 -629.8 41.3 - - 2762 - - - - - - - - - - -
11504 839.1 5.2 245 11505 done 1.09 - - 2255 - - - 2293 - 43.0 - - 2762 - - - - - - - - - - -
11807 823.7 5.1 250 11815 done 1.09 - - 2255 - - - 2293 - 45.1 4.85 0.875 2745 -3.5 0.326 - - - - - - - - -
12178 802.8 5.7 256 12180 done 1.14 - - 2255 - - - 2292 - 45.1 - - 2745 - - - - - - - - - - -
12481 786.4 5.3 261 12485 roll 1.18 - - 2246 - 2.30 0.061 3711 617.0 46.1 - - 2745 - - - - - - - - - - -
12588 780.0 5.7 262 12592 done 1.12 - - 2254 - 2.22 0.046 2301 -635.1 46.1 - - 2745 - - - - - - - - - - -
12908 763.4 5.2 268 12914 done 1.12 - - 2255 - - - 2301 - 47.8 3.75 0.715 2735 -2.7 0.282 - - - - - - - - -
13212 745.8 5.9 273 13213 done 1.16 - - 2255 - - - 2301 - 47.8 - - 2735 - - - - - - - - - - -
13515 727.8 5.8 278 13519 roll 1.21 - - 2247 - 2.28 0.062 3712 618.9 47.8 - - 2735 - - - - - - - - - - -
13716 715.6 5.8 281 13720 done 1.15 - - 2255 - 2.22 0.044 2296 -637.8 47.8 - - 2734 - - - - - - - - - - -
14083 696.2 5.3 287 14084 done 1.20 - - 2255 - - - 2295 - 49.0 - - 2735 - - - - - - - - - - -
14386 682.1 4.7 292 14393 done 1.25 - - 2255 - - - 2295 - 53.5 6.03 0.901 2713 -3.6 0.273 - - - - - - - - -
14689 666.2 5.3 297 14691 done 1.31 0.10 0.099 2292 370.0 - - 2296 - 54.7 - - 2712 - - - - - - - - - - -
14992 649.6 5.5 302 14993 done 1.26 - - 2292 - - - 2296 - 54.7 - - 2713 - - - - - - - - - - -
15295 634.0 5.1 307 15305 roll 1.21 0.12 0.230 2259 -275.0 2.30 0.058 3714 616.5 57.0 4.55 0.769 2698 -3.3 0.269 - - - - - - - - -
15344 631.3 5.7 307 15349 done 1.13 0.10 0.251 2250 -90.0 2.22 0.044 2299 -637.4 57.0 - - 2697 - - - - - - - - - - -
15659 615.8 5.0 313 15669 roll 1.22 - - 2246 - 2.33 0.058 3710 605.6 59.9 4.00 0.698 2686 -2.8 0.240 - - - - - - - - -
15736 611.2 6.4 314 15740 done 1.22 - - 2255 - 2.22 0.043 2296 -636.9 59.9 - - 2686 - - - - - - - - - - -
16097 592.2 5.3 320 16102 roll 1.29 0.10 0.097 2289 340.0 2.30 0.064 3724 620.9 60.8 - - 2686 - - - - - - - - - - -
16355 574.2 7.0 323 16362 done 1.13 0.15 0.232 2245 -293.3 2.25 0.044 2309 -628.9 60.8 - - 2686 - - - - - - - - - - -
16665 556.8 5.6 329 16666 done 1.24 0.10 0.099 2280 350.0 - - 2309 - 60.8 - - 2686 - - - - - - - - - - -
16967 538.2 6.1 334 16971 roll 1.24 - - 2273 - 2.25 0.058 3712 623.6 60.8 - - 2686 - - - - - - - - - - -
17050 532.5 7.0 335 17055 done 1.11 0.17 0.235 2243 -176.5 2.22 0.044 2293 -639.2 60.8 - - 2686 - - - - - - - - - - -
17394 514.1 5.3 341 17398 roll 1.23 0.10 0.095 2289 460.0 2.22 0.057 892 -631.1 62.0 - - 2686 - - - - - - - - - - -
17482 509.1 5.3 342 17491 done 1.23 - - 2288 - 2.25 0.054 2314 632.0 63.2 4.15 0.679 2673 -3.1 0.232 - - - - - - - - -
17825 490.4 5.4 348 17829 roll 1.23 - - 2289 - 2.22 0.060 3713 630.2 63.6 - - 2673 - - - - - - - - - - -
17903 485.7 6.1 349 17908 done 1.07 0.28 0.235 2231 -207.1 2.20 0.046 2301 -641.8 63.6 - - 2673 - - - - - - - - - - -
18258 471.4 3.8 355 18270 done 1.25 0.15 0.082 2285 360.0 - - 2301 - 72.9 9.20 0.891 2633 -4.3 0.228 - - - - - - - - -
18561 453.2 6.2 360 18562 done 1.25 - - 2285 - - - 2301 - 72.9 - - 2632 - - - - - - - - - - -
18864 432.8 6.8 365 18865 done 1.25 - - 2285 - - - 2301 - 72.9 - - 2632 - - - - - - - - - - -
19166 411.9 6.8 370 19170 roll 1.25 - - 2285 - 2.28 0.059 3715 620.2 72.9 - - 2631 - - - - - - - - - - -
19424 392.2 7.8 373 19432 done 1.12 0.15 0.225 2246 -260.0 2.25 0.043 2300 -628.9 72.9 - - 2631 - - - - - - - - - - -
19734 374.0 5.8 379 19739 roll 1.25 0.10 0.093 2283 370.0 2.28 0.057 3719 622.4 72.9 - - 2632 - - - - - - - - - - -
19800 369.4 7.7 380 19805 done 1.13 0.20 0.232 2248 -175.0 2.22 0.043 2295 -641.4 72.9 - - 2631 - - - - - - - - - - -
20161 349.9 5.4 386 20165 roll 1.25 0.10 0.092 2285 370.0 2.28 0.057 3716 623.2 73.6 - - 2632 - - - - - - - - - - -
20261 343.0 6.6 387 20265 done 1.12 0.20 0.232 2248 -185.0 2.20 0.043 2303 -642.3 73.6 - - 2631 - - - - - - - - - - -
20587 325.3 5.4 393 20592 roll 1.25 0.08 0.103 2273 312.5 2.28 0.058 3716 619.7 74.3 - - 2632 - - - - - - - - - - -
20650 321.5 6.9 394 20654 done 1.16 0.15 0.232 2248 -166.7 2.20 0.042 2302 -642.7 74.3 - - 2632 - - - - - - - - - - -
21015 305.2 4.1 400 21030 roll 1.30 0.12 0.086 2289 341.7 2.30 0.056 3711 612.6 82.0 8.23 0.784 2595 -4.5 0.173 - - - - - - - - -
21176 295.1 7.2 402 21183 done 1.17 0.15 0.224 2257 -213.3 2.22 0.043 2307 -632.4 82.0 - - 2594 - - - - - - - - - - -
21489 278.6 5.1 413 21491 done 1.30 0.10 0.091 2296 390.0 - - 2305 - 83.9 - - 2594 - - - - - - - - - - -
21795 260.9 6.0 423 21796 done 1.30 - - 2295 - - - 2306 - 83.9 - - 2594 - - - - - - - - - - -
22101 243.5 5.4 433 22104 roll 1.30 - - 2306 - 2.25 0.058 890 -629.3 84.3 - - 2594 - - - - - - - - - - -
22281 233.0 7.0 438 22285 done 1.30 - - 2303 - 2.22 0.048 2315 641.9 84.3 - - 2594 - - - - - - - - - - -
22611 213.5 5.3 449 22617 done 1.30 - - 2303 - - - 2315 - 85.5 4.22 0.586 2581 -3.1 0.111 - - - - - - - - -
22917 196.9 5.4 459 22921 roll 1.30 - - 2302 - 2.22 0.057 3716 631.1 86.2 - - 2581 - - - - - - - - - - -
23088 187.5 4.8 464 23099 done 1.16 0.25 0.230 2250 -208.0 2.20 0.042 2291 -647.7 89.9 5.12 0.630 2563 -3.5 0.103 - - - - - - - - -
23425 173.2 4.2 475 23440 roll 1.34 0.12 0.081 2299 408.3 2.35 0.056 3717 606.8 97.0 7.00 0.683 2534 -4.1 0.104 - - - - - - - - -
23694 153.8 7.4 483 23698 done 1.23 0.17 0.225 2270 -170.6 2.22 0.041 2293 -641.4 97.0 - - 2533 - - - - - - - - - - -
24016 137.6 4.4 497 24028 roll 1.35 0.10 0.089 2309 390.0 2.28 0.054 3714 623.2 103.2 6.28 0.647 2509 -3.8 0.080 - - - - - - - - -
24283 124.3 3.7 509 24297 done 1.23 0.20 0.218 2272 -185.0 2.20 0.041 2302 -641.8 113.2 8.90 0.690 2469 -4.5 0.080 - - - - - - - - -
24616 113.4 3.1 525 24638 roll 1.42 0.12 0.077 2334 516.7 2.33 0.053 888 -606.9 126.8 11.85 0.703 2412 -4.8 0.077 - - - - - - - - -
24890 99.0 4.7 537 24900 done 1.43 0.10 0.218 2312 -220.0 2.25 0.045 2307 630.7 131.3 4.90 0.565 2394 -3.7 0.064 - - - - - - - - -
25219 84.5 4.4 553 25232 roll 1.53 - - 2321 - 2.35 0.053 883 -606.0 137.5 6.47 0.617 2369 -3.9 0.052 - - - - - - - - -
25272 81.9 4.1 555 25285 done 1.64 0.15 0.081 2376 366.7 2.25 0.044 2305 632.0 145.1 7.35 0.625 2339 -4.1 0.053 - - - - - - - - -
25601 57.7 7.4 585 25606 roll 1.56 0.15 0.216 2342 -226.7 2.25 0.054 3710 624.4 145.1 - - 2336 - - - - - - - - - - -
25657 53.1 9.3 589 25664 done 1.45 0.15 0.220 2317 -166.7 2.20 0.041 2300 -640.9 145.1 - - 2335 - - - - - - - - - - -
25982 42.9 1.4 620 26006 roll 1.61 0.12 0.079 2376 491.7 2.33 0.053 888 -606.0 167.7 18.60 0.672 2245 -4.8 0.031 - - - - - - - - -
26180 29.1 8.0 637 26187 done 1.61 0.05 0.216 2360 -320.0 2.28 0.045 2302 620.2 167.7 - - 2242 - - - - - - - - - - -
26473 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26473 begin surface coast
26483 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26483 begin surface
SM 1.56 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2303 - 300.00 99.88 0.650 1708 -5.3 0.001 - - - - - -