OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 473 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 69.01 of 147.00 AH used of 24V (53.06% remains)
• Previous NAKs 34, Timeouts 2 • 59.42 of 122.20 AH used of 10V (51.37% remains)
• Surface angle -52.1 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 53 s, HDOP was 2.4 m
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 73
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 60 VBD -0.68 - - 99 - - - 2305 - -117.3 -41.28 - 2581 - - - - - - - - - - -
64 3.4 -4.6 4 99 roll -0.68 7.32 0.242 1846 238.7 2.35 0.063 890 -602.1 -117.3 -21.92 - 3412 -37.9 - - - - - - - - - -
325 32.9 -11.0 27 329 done -0.68 - - 1839 - 2.25 0.039 2301 627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
653 71.7 -11.1 57 658 roll -0.62 0.10 0.137 1866 270.0 2.28 0.038 886 -620.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
699 76.4 -9.2 60 705 done -0.64 - - 1863 - 2.25 0.038 2307 631.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1016 102.5 -8.5 78 1020 roll -0.66 - - 1853 - 2.25 0.051 3708 622.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1057 105.7 -7.5 80 1061 done -0.71 - - 1853 - 2.20 0.029 2286 -646.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1391 130.2 -6.9 96 1395 roll -0.74 - - 1853 - 2.20 0.041 892 -633.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1505 138.3 -7.1 101 1510 done -0.80 0.10 0.067 1775 -780.0 2.22 0.038 2305 636.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1841 175.6 -11.4 114 1846 roll -0.70 0.20 0.123 1842 335.0 2.28 0.043 889 -621.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1908 181.8 -8.2 116 1912 done -0.74 - - 1836 - 2.25 0.041 2301 627.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2238 208.0 -7.8 127 2239 done -0.76 - - 1837 - - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2544 230.4 -7.3 137 2548 roll -0.79 - - 1827 - 2.28 0.051 3709 617.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2578 233.0 -7.9 138 2582 done -0.81 - - 1827 - 2.20 0.030 2292 -644.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2908 257.7 -7.5 149 2909 done -0.81 - - 1827 - - - 2291 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3214 279.8 -7.1 159 3216 done -0.81 - - 1826 - - - 2291 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3521 300.6 -6.9 169 3525 roll -0.81 - - 1826 - 2.22 0.043 896 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3583 305.6 -7.9 169 3589 done -0.81 - - 1821 - 2.25 0.038 2302 624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3893 330.9 -8.3 175 3894 done -0.81 - - 1821 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4196 355.0 -7.9 180 4197 done -0.81 - - 1821 - - - 2302 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4500 376.8 -7.1 185 4504 roll -0.81 - - 1821 - 2.28 0.044 896 -616.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4533 379.3 -7.0 185 4537 done -0.81 - - 1812 - 2.25 0.039 2311 628.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4867 402.9 -7.2 191 4871 roll -0.81 - - 1812 - 2.28 0.043 895 -621.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4906 406.0 -7.9 191 4910 done -0.81 - - 1803 - 2.25 0.046 2308 628.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5233 431.2 -7.8 197 5235 done -0.79 0.10 0.134 1831 280.0 - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5536 452.2 -6.9 202 5540 roll -0.83 - - 1831 - 2.28 0.045 892 -620.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5570 454.9 -7.8 202 5574 done -0.87 - - 1825 - 2.25 0.038 2312 631.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5905 479.2 -7.3 208 5906 done -0.89 - - 1825 - - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6205 499.6 -6.7 213 6207 done -0.93 0.10 0.066 1751 -740.0 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6509 529.9 -10.1 218 6513 roll -0.82 0.20 0.126 1817 330.0 2.30 0.051 900 -613.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6588 535.8 -7.3 219 6592 done -0.84 - - 1810 - 2.25 0.040 2304 624.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6937 558.1 -6.4 225 6938 done -0.84 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7240 577.7 -6.5 230 7241 done -0.84 - - 1810 - - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7543 598.6 -7.0 235 7547 roll -0.84 - - 1810 - 2.28 0.045 898 -616.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7581 601.5 -7.4 235 7586 done -0.84 - - 1808 - 2.28 0.048 2309 618.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7904 623.8 -6.9 241 7905 done -0.84 - - 1807 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8206 643.2 -6.4 246 8207 done -0.84 - - 1808 - - - 2310 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8509 661.5 -6.0 251 8513 roll -0.84 - - 1808 - 2.30 0.049 901 -612.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8542 663.6 -6.5 251 8546 done -0.84 - - 1799 - 2.28 0.043 2312 618.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8869 685.1 -6.7 257 8870 done -0.84 - - 1799 - - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9171 706.2 -7.0 262 9173 done -0.84 - - 1798 - - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9475 729.1 -7.6 267 9476 done -0.84 - - 1799 - - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9778 752.9 -7.8 272 9782 roll -0.84 - - 1798 - 2.30 0.048 901 -613.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9852 759.1 -8.8 273 9857 done -0.84 0.10 0.134 1822 240.0 2.28 0.047 2304 615.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10207 783.3 -6.6 279 10211 roll -0.89 - - 1814 - 2.30 0.052 3713 612.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10235 785.3 -7.5 279 10240 done -0.93 - - 1814 - 2.25 0.034 2297 -629.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10569 806.6 -6.4 285 10571 done -0.97 0.10 0.074 1752 -620.0 - - 2296 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10871 832.8 -8.8 290 10876 roll -0.88 0.20 0.123 1819 335.0 2.28 0.044 898 -613.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10927 836.4 -5.8 290 10934 done -0.93 - - 1810 - 2.28 0.045 2303 616.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11239 850.8 -4.6 296 11240 done -0.96 - - 1811 - - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11541 863.6 -4.2 301 11543 done -0.98 0.10 0.075 1754 -570.0 - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11844 885.4 -7.4 306 11849 roll -0.90 0.17 0.125 1806 305.9 2.30 0.045 900 -610.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11895 888.5 -5.4 306 11899 done -0.93 - - 1805 - 2.28 0.042 2307 617.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12206 905.3 -5.5 311 12207 done -0.93 - - 1804 - - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12509 923.3 -6.1 316 12513 roll -0.93 - - 1805 - 2.30 0.051 895 -613.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12543 925.9 -7.4 316 12547 done -0.93 - - 1795 - 2.25 0.041 2301 624.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12877 948.5 -6.8 322 12878 done -0.93 - - 1795 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13178 968.9 -6.7 327 13179 done -0.93 - - 1795 - - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13481 988.0 -6.3 332 13485 roll -0.93 - - 1795 - 2.28 0.051 899 -614.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13511 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13511 begin apogee
13520 990.2 6.6 332 13622 done -0.22 0.47 0.115 1950 329.8 - - 2304 - - 98.03 1.294 2931 -4.9 0.416 - - - - - - - - -
13622 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13622 begin climb
13626 992.2 - 334 13738 roll 0.68 0.55 0.071 2147 358.2 2.58 0.052 3707 543.8 117.3 103.78 1.266 2451 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13763 987.8 6.8 336 13768 done 0.53 0.17 0.166 2118 -170.6 2.40 0.035 2308 -582.9 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14119 965.7 6.2 342 14123 roll 0.48 - - 2127 - 2.35 0.051 888 -604.3 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14169 962.4 6.7 342 14174 done 0.43 0.15 0.142 2088 -260.0 2.30 0.044 2305 616.1 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14479 946.8 5.0 347 14504 roll 0.45 - - 2088 - 2.33 0.054 3710 603.0 133.1 14.80 1.002 2388 -3.4 0.365 - - - - - - - - -
14566 942.0 5.7 348 14571 done 0.45 - - 2096 - 2.28 0.038 2298 -619.3 133.1 - - 2386 - - - - - - - - - - -
14905 925.2 4.9 354 14928 roll 0.47 - - 2096 - 2.33 0.049 3710 606.0 150.8 16.75 1.160 2314 -4.3 0.384 - - - - - - - - -
14952 922.4 5.6 354 14957 done 0.45 - - 2106 - 2.28 0.034 2303 -617.1 150.8 - - 2313 - - - - - - - - - - -
15269 905.1 5.5 360 15270 done 0.45 - - 2106 - - - 2303 - 151.0 - - 2311 - - - - - - - - - - -
15571 888.7 5.4 365 15580 roll 0.46 - - 2107 - 2.33 0.050 3711 604.3 155.1 4.78 0.837 2297 -2.9 0.348 - - - - - - - - -
15605 886.5 6.4 365 15609 done 0.43 0.10 0.161 2094 -130.0 2.28 0.035 2293 -621.9 155.1 - - 2297 - - - - - - - - - - -
15938 870.3 4.9 371 15962 roll 0.47 - - 2093 - 2.38 0.054 3705 593.3 173.7 17.62 1.141 2222 -4.3 0.364 - - - - - - - - -
15980 867.8 5.1 371 15996 done 0.51 - - 2101 - 2.28 0.035 2295 -618.4 185.0 11.52 1.068 2176 -4.0 0.363 - - - - - - - - -
16301 849.3 5.8 376 16302 done 0.53 - - 2101 - - - 2295 - 185.0 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16604 832.4 5.6 381 16608 roll 0.56 - - 2101 - 2.33 0.053 3716 609.9 185.0 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16632 830.5 7.0 381 16637 done 0.56 - - 2112 - 2.25 0.033 2291 -633.3 185.0 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16965 812.3 5.4 387 16967 done 0.56 - - 2112 - - - 2290 - 187.2 - - 2170 - - - - - - - - - - -
17268 796.2 5.3 392 17282 roll 0.57 - - 2112 - 2.35 0.052 3712 605.1 193.2 7.88 0.971 2142 -3.6 0.326 - - - - - - - - -
17318 793.2 6.3 392 17322 done 0.55 - - 2122 - 2.22 0.033 2302 -635.1 193.2 - - 2142 - - - - - - - - - - -
17634 775.5 5.7 398 17635 done 0.55 - - 2123 - - - 2301 - 193.2 - - 2141 - - - - - - - - - - -
17937 758.6 5.6 403 17941 roll 0.55 - - 2122 - 2.30 0.048 3719 616.5 193.2 - - 2141 - - - - - - - - - - -
17971 756.4 6.2 403 17975 done 0.51 0.10 0.153 2108 -140.0 2.25 0.033 2296 -632.4 193.2 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18298 739.5 5.2 409 18310 done 0.54 - - 2108 - - - 2296 - 203.1 10.30 0.996 2102 -3.7 0.307 - - - - - - - - -
18601 724.2 5.1 414 18615 done 0.58 - - 2109 - - - 2297 - 215.8 12.45 1.015 2051 -4.1 0.327 - - - - - - - - -
18905 708.7 5.1 419 18920 done 0.64 0.12 0.057 2181 600.0 - - 2296 - 228.9 13.18 1.009 1996 -4.2 0.328 - - - - - - - - -
19207 680.5 9.7 424 19212 roll 0.53 0.22 0.139 2112 -313.6 2.35 0.048 3721 606.4 228.9 - - 1993 - - - - - - - - - - -
19235 677.9 8.4 424 19239 done 0.50 - - 2121 - 2.25 0.033 2304 -629.8 228.9 - - 1993 - - - - - - - - - - -
19573 655.5 6.7 430 19575 done 0.52 - - 2121 - - - 2304 - 228.9 - - 1992 - - - - - - - - - - -
19877 634.4 7.0 435 19881 roll 0.54 - - 2121 - 2.30 0.048 3716 613.9 228.9 - - 1992 - - - - - - - - - - -
19904 632.2 7.2 435 19908 done 0.54 - - 2131 - 2.25 0.033 2297 -630.7 228.9 - - 1992 - - - - - - - - - - -
20237 608.5 7.0 441 20241 roll 0.54 - - 2131 - 2.30 0.048 3720 618.7 228.9 - - 1992 - - - - - - - - - - -
20265 606.3 7.9 441 20270 done 0.52 0.12 0.138 2108 -191.7 2.25 0.032 2295 -633.3 228.9 - - 1992 - - - - - - - - - - -
20605 587.9 5.2 447 20616 done 0.59 - - 2108 - - - 2294 - 238.9 9.77 0.905 1956 -3.7 0.268 - - - - - - - - -
20908 573.5 4.8 452 20931 done 0.67 0.12 0.057 2187 658.3 - - 2293 - 260.7 20.30 0.968 1868 -4.3 0.288 - - - - - - - - -
21211 543.7 10.2 457 21216 roll 0.57 0.20 0.135 2126 -305.0 2.33 0.047 3712 609.0 260.7 - - 1863 - - - - - - - - - - -
21246 540.5 7.4 457 21251 done 0.57 - - 2134 - 2.25 0.032 2305 -625.3 260.7 - - 1863 - - - - - - - - - - -
21574 518.4 6.7 463 21578 roll 0.59 - - 2144 - 2.30 0.047 888 -616.1 260.7 - - 1862 - - - - - - - - - - -
21607 515.9 6.7 463 21611 done 0.63 - - 2144 - 2.25 0.038 2308 631.1 260.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
21942 491.5 7.4 469 21946 roll 0.63 - - 2144 - 2.25 0.048 3708 622.2 260.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
21970 489.0 7.4 469 21974 done 0.60 0.10 0.143 2130 -140.0 2.22 0.032 2296 -636.0 260.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
22302 468.1 6.1 475 22306 roll 0.64 - - 2138 - 2.28 0.047 888 -617.5 260.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
22330 466.2 7.1 475 22334 done 0.69 - - 2137 - 2.25 0.037 2309 631.6 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22663 445.1 6.3 481 22667 roll 0.69 - - 2138 - 2.25 0.048 3716 625.3 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22702 442.2 7.5 481 22706 done 0.69 - - 2148 - 2.22 0.033 2297 -639.2 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23024 421.0 6.6 487 23025 done 0.69 - - 2148 - - - 2297 - 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23326 399.8 7.0 492 23330 roll 0.69 - - 2148 - 2.28 0.048 3714 621.5 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23348 398.0 8.3 492 23352 done 0.66 - - 2158 - 2.22 0.032 2295 -639.2 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23686 372.2 7.6 498 23687 done 0.63 - - 2158 - - - 2295 - 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23989 351.1 6.8 503 23994 roll 0.60 0.12 0.142 2124 -283.3 2.28 0.047 3719 624.6 260.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
24040 347.7 6.4 503 24044 done 0.63 - - 2131 - 2.20 0.032 2302 -644.1 260.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
24362 330.7 5.3 509 24369 done 0.67 - - 2132 - - - 2302 - 266.8 5.80 0.666 1843 -2.9 0.163 - - - - - - - - -
24665 314.1 5.5 514 24667 done 0.71 0.08 0.078 2196 800.0 - - 2302 - 266.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
24969 284.4 9.9 521 24974 roll 0.61 0.20 0.136 2135 -305.0 2.30 0.047 3718 615.7 266.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25024 279.7 7.9 522 25032 done 0.61 - - 2143 - 2.22 0.032 2302 -637.8 266.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25339 261.0 5.6 533 25340 done 0.64 - - 2143 - - - 2302 - 266.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
25644 246.2 4.8 543 25666 done 0.69 - - 2142 - - - 2302 - 287.7 19.73 0.761 1757 -4.3 0.154 - - - - - - - - -
25950 231.0 4.9 553 25971 roll 0.74 - - 2153 - 2.33 0.046 891 -605.6 304.9 15.85 0.730 1686 -4.5 0.159 - - - - - - - - -
25995 228.8 4.4 554 26030 done 0.85 0.10 0.061 2223 700.0 2.28 0.037 2308 621.5 338.7 30.17 0.748 1550 -4.5 0.154 - - - - - - - - -
26352 192.1 11.0 566 26357 roll 0.74 0.20 0.131 2161 -310.0 2.28 0.047 3708 614.0 338.7 - - 1543 - - - - - - - - - - -
26385 188.5 8.4 567 26389 done 0.74 - - 2169 - 2.22 0.031 2304 -632.4 338.7 - - 1543 - - - - - - - - - - -
26716 162.8 8.3 578 26717 done 0.76 - - 2168 - - - 2304 - 338.7 - - 1541 - - - - - - - - - - -
27023 141.9 6.2 590 27027 roll 0.79 - - 2169 - 2.28 0.048 3709 616.2 338.7 - - 1541 - - - - - - - - - - -
27057 139.3 7.1 591 27063 done 0.82 - - 2177 - 2.22 0.031 2296 -636.5 338.7 - - 1541 - - - - - - - - - - -
27374 117.7 6.3 607 27378 roll 0.85 - - 2187 - 2.25 0.046 889 -625.3 338.7 - - 1540 - - - - - - - - - - -
27401 115.9 5.9 608 27406 done 0.91 - - 2187 - 2.22 0.036 2305 637.8 338.7 - - 1539 - - - - - - - - - - -
27724 97.2 5.5 624 27728 roll 0.94 - - 2187 - 2.25 0.048 3718 628.0 339.2 - - 1539 - - - - - - - - - - -
27794 92.5 7.0 627 27798 done 0.96 - - 2195 - 2.20 0.031 2296 -646.4 339.2 - - 1539 - - - - - - - - - - -
28115 71.7 4.9 648 28138 roll 1.03 0.10 0.065 2283 880.0 2.30 0.044 899 -607.4 356.0 14.45 0.630 1478 -4.2 0.054 - - - - - - - - -
28190 62.9 11.2 654 28197 done 0.94 0.28 0.119 2197 -307.1 2.22 0.036 2308 634.7 356.0 - - 1476 - - - - - - - - - - -
28516 35.1 10.4 685 28520 roll 0.99 - - 2197 - 2.25 0.047 3715 625.3 356.0 - - 1474 - - - - - - - - - - -
28533 33.5 9.8 686 28540 done 1.05 0.05 0.054 2261 1280.0 2.22 0.030 2303 -636.0 356.0 - - 1474 - - - - - - - - - - -
28845 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28845 begin surface coast
28857 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28857 begin surface
SM 2.09 - - - - -8.61 5.60 0.035 97 -386.4 - - 2302 - 358.14 - - 1471 - - - - - - - -