OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 465 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.86 of 147.00 AH used of 24V (53.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.41 of 122.20 AH used of 10V (52.20% remains)
• Surface angle -52.7 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 417.26, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 4.2 m • Transponder ping count: 63
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 98 - - - 2303 - -117.3 -41.33 - 2732 - - - - - - - - - - -
64 3.5 -4.6 4 98 roll -0.68 7.18 0.235 1841 242.8 2.40 0.071 3702 582.9 -117.3 -16.17 - 3412 -42.1 - - - - - - - - - -
291 30.4 -9.9 24 295 done -0.66 - - 1841 - 2.20 0.029 2293 -640.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
619 68.2 -11.8 54 624 roll -0.61 0.10 0.137 1869 280.0 2.22 0.041 890 -632.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
699 76.4 -9.2 61 703 done -0.64 - - 1863 - 2.22 0.038 2300 635.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1017 99.8 -7.2 78 1021 roll -0.64 - - 1853 - 2.30 0.054 3717 616.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1103 106.6 -7.8 82 1107 done -0.69 - - 1853 - 2.20 0.029 2296 -645.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1430 131.6 -7.3 98 1434 roll -0.71 - - 1852 - 2.22 0.041 891 -632.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1553 140.9 -7.5 103 1557 done -0.74 - - 1850 - 2.22 0.037 2311 639.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1895 163.3 -6.7 117 1899 roll -0.78 - - 1850 - 2.25 0.041 895 -629.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1967 168.3 -7.1 119 1972 done -0.83 0.10 0.066 1777 -730.0 2.25 0.038 2305 626.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2292 200.3 -10.1 130 2294 done -0.74 0.22 0.120 1845 309.1 - - 2306 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2598 219.8 -6.1 140 2599 done -0.78 - - 1845 - - - 2306 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2904 238.5 -6.0 150 2908 roll -0.83 0.10 0.064 1767 -780.0 2.25 0.041 891 -628.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2938 241.6 -10.4 151 2942 done -0.73 0.28 0.123 1839 257.1 2.25 0.039 2305 628.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3267 263.3 -6.5 162 3269 done -0.77 - - 1840 - - - 2305 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3574 282.8 -6.3 172 3575 done -0.80 - - 1840 - - - 2306 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3910 304.9 -6.7 182 3915 roll -0.85 0.10 0.067 1772 -680.0 2.25 0.041 892 -628.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3955 309.4 -10.9 182 3960 done -0.76 0.25 0.122 1837 260.0 2.25 0.039 2302 626.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4270 332.3 -7.2 188 4271 done -0.80 - - 1837 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4573 353.2 -6.8 193 4575 done -0.84 - - 1837 - - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4877 373.7 -6.8 198 4882 roll -0.88 0.12 0.060 1764 -608.3 2.25 0.043 899 -624.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4905 376.3 -10.0 198 4910 done -0.82 0.25 0.127 1828 256.0 2.22 0.047 2301 631.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5243 400.6 -7.0 204 5247 roll -0.84 - - 1829 - 2.25 0.051 898 -623.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5277 403.1 -8.0 204 5281 done -0.88 - - 1823 - 2.25 0.044 2309 627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5609 427.6 -7.4 210 5610 done -0.88 - - 1823 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5912 449.4 -7.1 215 5913 done -0.88 - - 1823 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6216 470.6 -7.0 220 6220 roll -0.90 - - 1823 - 2.25 0.044 894 -629.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6250 473.2 -7.4 220 6255 done -0.93 0.08 0.081 1764 -737.5 2.25 0.046 2307 628.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6582 505.8 -10.0 226 6584 done -0.84 0.17 0.125 1816 305.9 - - 2307 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6885 527.6 -7.0 231 6889 roll -0.84 - - 1817 - 2.28 0.051 893 -620.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6919 530.1 -7.3 231 6923 done -0.84 - - 1809 - 2.25 0.045 2302 626.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7245 554.0 -7.3 237 7247 done -0.84 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7549 576.1 -7.3 242 7550 done -0.84 - - 1809 - - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7852 597.5 -7.1 247 7856 roll -0.84 - - 1809 - 2.30 0.047 892 -613.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7885 600.0 -7.7 247 7889 done -0.84 - - 1808 - 2.28 0.043 2301 618.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8219 621.9 -6.6 253 8223 roll -0.84 - - 1808 - 2.28 0.046 901 -614.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8247 624.0 -7.6 253 8251 done -0.84 - - 1799 - 2.25 0.046 2306 624.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8579 647.3 -7.1 259 8580 done -0.84 - - 1799 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8882 668.6 -7.0 264 8886 roll -0.84 - - 1799 - 2.28 0.045 899 -617.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8921 671.6 -7.2 264 8926 done -0.84 0.10 0.133 1822 230.0 2.25 0.041 2301 623.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9243 691.8 -6.3 270 9244 done -0.88 - - 1821 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9545 711.6 -6.5 275 9549 roll -0.91 - - 1822 - 2.28 0.049 896 -616.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9585 714.4 -7.4 275 9590 done -0.96 0.12 0.061 1750 -600.0 2.28 0.046 2310 620.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9907 748.0 -10.7 281 9909 done -0.86 0.22 0.127 1817 304.5 - - 2310 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10210 769.4 -6.8 286 10214 roll -0.90 - - 1818 - 2.28 0.044 898 -619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10261 773.1 -8.0 286 10265 done -0.94 - - 1811 - 2.25 0.043 2308 626.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10572 793.8 -6.6 291 10573 done -0.96 - - 1811 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10874 812.1 -6.0 296 10876 done -0.99 0.10 0.069 1748 -630.0 - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11178 840.3 -9.5 301 11182 roll -0.89 0.20 0.129 1813 325.0 2.30 0.047 898 -613.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11268 846.9 -6.3 302 11272 done -0.92 - - 1809 - 2.28 0.041 2310 619.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11606 868.2 -6.3 308 11607 done -0.95 - - 1809 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11909 886.6 -6.0 313 11913 roll -0.97 - - 1809 - 2.33 0.047 894 -608.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11943 888.7 -6.2 313 11947 done -0.99 0.10 0.077 1761 -480.0 2.28 0.043 2304 618.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12275 915.9 -8.2 319 12277 done -0.92 0.15 0.128 1804 286.7 - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12578 933.9 -5.9 324 12582 roll -0.92 - - 1804 - 2.28 0.051 902 -614.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12618 936.4 -6.2 324 12622 done -0.95 - - 1799 - 2.28 0.045 2314 619.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12939 956.7 -6.3 330 12940 done -0.95 - - 1799 - - - 2314 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13242 977.0 -6.8 335 13246 roll -0.95 - - 1799 - 2.33 0.048 897 -608.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13280 979.8 -6.8 335 13284 done -0.95 - - 1794 - 2.28 0.043 2303 616.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13477 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13477 begin apogee
13485 994.0 7.1 339 13586 done -0.22 0.50 0.112 1956 324.0 - - 2304 - - 98.38 1.298 2931 -4.8 0.415 - - - - - - - - -
13587 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13587 begin climb
13590 995.7 - 340 13701 roll 0.68 0.57 0.069 2154 347.4 2.58 0.053 3698 540.3 117.3 103.65 1.270 2451 -4.6 0.407 - - - - - - - - -
13728 994.9 5.5 343 13734 done 0.53 0.22 0.170 2112 -190.9 2.38 0.040 2315 -581.1 117.8 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14095 978.9 4.2 349 14130 done 0.53 - - 2112 - - - 2315 - 155.5 32.75 1.233 2297 -4.6 0.410 - - - - - - - - -
14398 964.7 4.8 354 14423 roll 0.56 - - 2112 - 2.35 0.054 3709 593.2 177.4 20.17 1.190 2205 -4.6 0.414 - - - - - - - - -
14441 962.2 5.7 354 14445 done 0.56 - - 2121 - 2.33 0.035 2296 -606.4 177.4 - - 2204 - - - - - - - - - - -
14757 944.9 5.6 360 14761 roll 0.53 - - 2120 - 2.33 0.054 3711 607.3 177.4 - - 2201 - - - - - - - - - - -
14785 942.9 6.0 360 14789 done 0.49 0.10 0.164 2108 -120.0 2.28 0.039 2294 -621.5 177.4 - - 2201 - - - - - - - - - - -
15123 925.5 5.1 366 15135 done 0.50 - - 2108 - - - 2294 - 188.2 10.07 1.084 2163 -3.8 0.361 - - - - - - - - -
15426 909.1 5.4 371 15435 roll 0.51 - - 2107 - 2.35 0.050 3720 606.8 191.3 4.20 0.772 2150 -3.1 0.408 - - - - - - - - -
15458 907.1 5.6 371 15463 done 0.51 - - 2116 - 2.28 0.035 2298 -623.7 191.3 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15791 887.7 5.8 377 15795 roll 0.51 - - 2116 - 2.30 0.057 3714 615.7 191.3 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15820 885.8 6.0 377 15824 done 0.48 0.10 0.159 2103 -130.0 2.25 0.036 2296 -630.2 191.3 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16152 868.2 5.2 383 16163 done 0.52 - - 2103 - - - 2296 - 199.2 8.62 1.032 2118 -3.5 0.328 - - - - - - - - -
16456 852.1 5.3 388 16464 done 0.56 - - 2103 - - - 2296 - 205.7 7.12 0.969 2092 -3.7 0.360 - - - - - - - - -
16759 835.5 5.5 393 16761 done 0.60 0.10 0.071 2159 560.0 - - 2296 - 206.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17061 810.1 8.6 398 17066 roll 0.51 0.17 0.145 2105 -317.6 2.33 0.052 3712 607.7 206.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17111 806.5 5.6 398 17115 done 0.51 - - 2114 - 2.25 0.038 2296 -629.3 206.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17422 789.2 5.6 403 17423 done 0.53 - - 2113 - - - 2296 - 206.2 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17724 772.3 5.6 408 17728 roll 0.53 - - 2114 - 2.30 0.049 3715 617.0 206.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
17752 770.5 6.9 408 17756 done 0.53 - - 2124 - 2.25 0.038 2289 -633.8 206.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18084 750.9 5.9 414 18088 roll 0.53 - - 2124 - 2.30 0.050 3715 620.0 206.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
18118 748.6 6.7 414 18122 done 0.49 0.12 0.146 2102 -183.3 2.20 0.033 2301 -642.7 206.2 - - 2089 - - - - - - - - - - -
18452 731.9 5.0 420 18468 done 0.56 - - 2102 - - - 2301 - 220.7 14.73 1.041 2031 -3.9 0.310 - - - - - - - - -
18754 715.6 5.4 425 18758 roll 0.61 0.12 0.060 2182 666.7 2.30 0.045 891 -613.0 223.1 - - 2027 - - - - - - - - - - -
18776 713.9 7.2 425 18781 done 0.59 0.20 0.140 2128 -270.0 2.28 0.038 2307 621.1 223.1 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19114 690.0 7.0 431 19118 roll 0.59 - - 2129 - 2.28 0.048 3715 617.5 223.1 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19183 684.5 8.3 432 19187 done 0.56 - - 2136 - 2.22 0.033 2299 -637.8 223.1 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19551 657.7 7.3 438 19555 roll 0.53 - - 2136 - 2.28 0.048 3713 620.2 223.1 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19596 653.7 9.0 438 19600 done 0.48 0.17 0.139 2098 -223.5 2.22 0.035 2296 -638.3 223.1 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19911 635.2 6.0 444 19916 roll 0.60 0.12 0.064 2157 491.7 2.25 0.044 893 -623.6 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19990 629.4 7.4 445 19995 done 0.58 0.12 0.129 2124 -275.0 2.25 0.045 2307 628.4 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20338 607.3 6.3 451 20342 roll 0.58 - - 2123 - 2.25 0.048 3715 625.8 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20384 603.9 6.8 451 20388 done 0.56 - - 2132 - 2.22 0.032 2291 -641.4 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20699 582.8 6.7 457 20700 done 0.56 - - 2131 - - - 2290 - 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
21002 563.9 6.2 462 21006 roll 0.56 - - 2132 - 2.28 0.048 3709 622.4 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
21042 560.9 7.2 462 21046 done 0.52 0.12 0.141 2109 -191.7 2.20 0.032 2298 -641.4 223.1 - - 2026 - - - - - - - - - - -
21364 545.0 4.8 468 21389 roll 0.59 - - 2118 - 2.28 0.047 894 -615.8 242.8 20.10 0.956 1940 -4.3 0.273 - - - - - - - - -
21412 542.5 4.3 468 21452 done 0.72 0.12 0.059 2201 691.7 2.25 0.038 2309 628.9 279.5 33.60 0.965 1790 -4.5 0.281 - - - - - - - - -
21792 502.1 11.0 475 21797 roll 0.59 0.25 0.141 2126 -300.0 2.30 0.048 3712 610.0 279.5 - - 1784 - - - - - - - - - - -
21850 497.4 7.7 475 21854 done 0.63 - - 2133 - 2.28 0.038 2295 -621.5 279.5 - - 1783 - - - - - - - - - - -
22160 479.3 5.8 480 22164 roll 0.66 - - 2143 - 2.28 0.047 889 -616.7 279.5 - - 1781 - - - - - - - - - - -
22183 477.9 5.8 480 22187 done 0.70 - - 2143 - 2.25 0.037 2306 629.8 279.5 - - 1781 - - - - - - - - - - -
22527 454.5 7.0 486 22531 roll 0.70 - - 2144 - 2.28 0.049 3714 617.5 279.5 - - 1781 - - - - - - - - - - -
22565 451.2 8.6 486 22569 done 0.70 - - 2153 - 2.22 0.032 2298 -637.8 279.5 - - 1781 - - - - - - - - - - -
22886 424.9 8.2 492 22891 roll 0.70 - - 2153 - 2.28 0.048 3710 619.3 279.5 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22916 422.2 9.5 492 22920 done 0.67 - - 2163 - 2.20 0.032 2304 -639.1 279.5 - - 1780 - - - - - - - - - - -
23249 392.8 8.8 498 23254 roll 0.63 0.12 0.142 2130 -275.0 2.28 0.047 3719 620.6 279.5 - - 1780 - - - - - - - - - - -
23276 390.3 7.1 498 23280 done 0.63 - - 2138 - 2.20 0.032 2304 -643.2 279.5 - - 1780 - - - - - - - - - - -
23616 367.7 6.6 504 23619 roll 0.66 - - 2148 - 2.25 0.048 895 -626.2 279.5 - - 1779 - - - - - - - - - - -
23639 366.1 5.4 504 23643 done 0.70 - - 2148 - 2.22 0.037 2312 638.3 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23982 343.7 6.4 510 23986 roll 0.70 - - 2148 - 2.22 0.048 3712 630.6 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
24027 340.1 7.8 510 24031 done 0.70 - - 2158 - 2.20 0.032 2296 -643.6 282.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
24349 315.1 7.9 516 24353 roll 0.70 - - 2158 - 2.28 0.048 3712 621.1 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
24371 312.8 9.4 516 24376 done 0.68 0.10 0.146 2144 -140.0 2.20 0.032 2297 -643.2 282.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
24710 287.0 7.8 524 24714 roll 0.70 - - 2152 - 2.25 0.047 892 -624.4 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
24735 285.2 8.1 524 24742 done 0.74 - - 2152 - 2.22 0.037 2305 636.5 282.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
25048 260.4 7.6 535 25052 roll 0.74 - - 2152 - 2.25 0.048 3715 626.7 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
25092 256.7 9.1 536 25096 done 0.74 - - 2162 - 2.17 0.032 2301 -651.6 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
25416 231.5 7.8 547 25420 roll 0.74 - - 2172 - 2.28 0.046 886 -620.6 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
25438 229.6 6.7 547 25445 done 0.74 - - 2172 - 2.25 0.037 2312 633.8 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
25751 205.2 7.7 558 25755 roll 0.71 - - 2173 - 2.22 0.048 3708 628.8 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
25791 201.6 11.0 559 25796 done 0.65 0.15 0.124 2140 -220.0 2.20 0.031 2296 -641.8 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
26122 181.9 6.2 570 26123 done 0.71 - - 2140 - - - 2296 - 282.2 - - 1778 - - - - - - - - - - -
26427 165.2 4.7 580 26455 done 0.79 0.12 0.057 2225 708.3 - - 2295 - 304.9 21.38 0.719 1687 -4.3 0.110 - - - - - - - - -
26774 130.8 9.5 594 26779 roll 0.69 0.22 0.129 2152 -331.8 2.33 0.046 3714 609.0 304.9 - - 1683 - - - - - - - - - - -
26870 123.3 7.0 598 26874 done 0.73 - - 2159 - 2.25 0.031 2295 -630.7 304.9 - - 1682 - - - - - - - - - - -
27192 103.8 6.1 614 27197 roll 0.93 0.15 0.058 2224 433.3 2.25 0.043 892 -623.6 304.9 - - 1681 - - - - - - - - - - -
27238 100.5 8.0 616 27242 done 0.97 - - 2224 - 2.22 0.036 2306 636.9 304.9 - - 1680 - - - - - - - - - - -
27560 77.5 7.3 633 27564 roll 0.97 - - 2224 - 2.25 0.048 3711 624.4 304.9 - - 1680 - - - - - - - - - - -
27582 75.7 7.0 634 27589 done 0.92 0.12 0.134 2200 -200.0 2.20 0.031 2299 -641.8 304.9 - - 1680 - - - - - - - - - - -
27907 52.6 9.8 665 27911 roll 0.92 - - 2209 - 2.25 0.044 888 -627.1 304.9 - - 1680 - - - - - - - - - - -
27936 50.6 8.0 667 27940 done 0.96 - - 2209 - 2.22 0.036 2306 638.7 304.9 - - 1679 - - - - - - - - - - -
28265 28.2 8.4 697 28271 done 0.96 - - 2209 - - - 2306 - 304.9 - - 1680 - - - - - - - - - - -
28591 11.4 0.6 728 28683 VBD 1.14 0.12 0.054 2282 608.3 - - 2306 - 449.3 88.75 0.619 1236 -5.0 0.010 - - - - - - - - -
28683 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28683 begin surface coast
28701 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28701 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.61 5.88 0.041 98 -371.4 - - 2307 - 417.26 - - 1230 - - - - - - - -