OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 452 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 65.99 of 147.00 AH used of 24V (55.11% remains)
• Previous NAKs 31, Timeouts 0 • 56.76 of 122.20 AH used of 10V (53.55% remains)
• Surface angle -56.7 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 58
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 49 VBD -0.68 - - 96 - - - 2298 - -117.3 -30.92 - 2527 - - - - - - - - - - -
52 3.2 -5.1 3 93 roll -0.68 6.82 0.214 1841 255.9 2.30 0.058 894 -610.4 -117.3 -25.70 - 3412 -34.4 - - - - - - - - - -
155 13.4 -12.4 12 162 done -0.63 0.12 0.126 1870 241.7 2.28 0.038 2300 616.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
483 52.7 -9.3 43 487 roll -0.63 - - 1870 - 2.25 0.042 888 -627.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
519 56.1 -8.9 46 523 done -0.66 - - 1863 - 2.25 0.037 2306 630.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
856 83.2 -7.4 75 860 roll -0.68 - - 1864 - 2.28 0.041 889 -621.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
912 88.1 -8.6 77 918 done -0.71 - - 1861 - 2.28 0.038 2314 625.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1229 113.6 -7.7 93 1234 roll -0.74 0.08 0.077 1792 -862.5 2.28 0.041 894 -622.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1269 117.9 -11.7 95 1274 done -0.66 0.25 0.184 1854 248.0 2.22 0.037 2303 634.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1597 141.2 -6.2 111 1601 roll -0.70 - - 1847 - 2.22 0.048 3706 632.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1631 143.3 -5.7 112 1635 done -0.74 - - 1847 - 2.17 0.029 2298 -648.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1961 162.5 -5.8 125 1965 roll -0.78 - - 1837 - 2.28 0.048 3706 617.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1995 164.6 -6.6 126 1999 done -0.81 - - 1836 - 2.20 0.030 2291 -643.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2325 186.4 -6.6 137 2329 roll -0.83 - - 1836 - 2.22 0.042 900 -626.6 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2360 188.9 -7.2 138 2364 done -0.86 - - 1829 - 2.22 0.038 2302 631.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2696 215.3 -8.0 149 2700 roll -0.86 - - 1829 - 2.25 0.042 891 -627.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2741 219.3 -8.6 150 2745 done -0.86 - - 1821 - 2.25 0.044 2302 627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3064 247.8 -8.8 161 3068 roll -0.86 - - 1821 - 2.25 0.045 899 -623.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3115 252.6 -9.3 162 3119 done -0.86 - - 1812 - 2.22 0.038 2305 633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3434 280.4 -8.5 173 3437 roll -0.86 - - 1812 - 2.25 0.042 898 -625.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3484 284.9 -9.1 174 3488 done -0.86 - - 1804 - 2.22 0.042 2297 630.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3801 310.7 -8.0 183 3802 done -0.83 - - 1804 - - - 2298 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4105 335.1 -8.1 188 4107 done -0.80 0.08 0.146 1825 262.5 - - 2298 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4407 358.0 -7.6 193 4411 roll -0.80 - - 1825 - 2.25 0.044 891 -625.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4448 361.4 -7.9 193 4452 done -0.83 - - 1821 - 2.25 0.039 2307 629.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4770 386.5 -7.7 199 4774 roll -0.83 - - 1821 - 2.25 0.044 894 -628.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4804 389.5 -8.0 199 4808 done -0.83 - - 1813 - 2.25 0.041 2309 628.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5138 415.3 -7.8 205 5139 done -0.83 - - 1813 - - - 2310 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5439 437.6 -7.3 210 5443 roll -0.83 - - 1813 - 2.28 0.044 895 -620.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5477 440.7 -8.1 210 5481 done -0.83 - - 1806 - 2.28 0.040 2311 621.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5799 464.8 -7.5 216 5803 roll -0.83 - - 1806 - 2.28 0.044 898 -619.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5832 467.5 -7.8 216 5837 done -0.83 0.10 0.126 1825 190.0 2.25 0.041 2308 626.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6159 488.2 -6.3 222 6160 done -0.86 - - 1824 - - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6462 507.5 -6.4 227 6466 roll -0.89 - - 1824 - 2.30 0.045 890 -616.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6502 510.4 -7.2 227 6506 done -0.92 0.10 0.067 1762 -620.0 2.28 0.040 2308 621.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6823 541.5 -9.9 233 6825 done -0.83 0.20 0.122 1822 300.0 - - 2308 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7126 562.0 -6.6 238 7130 roll -0.86 - - 1822 - 2.28 0.044 900 -617.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7165 564.9 -7.6 238 7169 done -0.89 - - 1822 - 2.25 0.044 2302 623.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7487 587.2 -7.0 244 7489 done -0.92 0.08 0.081 1764 -725.0 - - 2302 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7790 616.5 -9.8 249 7795 roll -0.84 0.17 0.120 1823 347.1 2.28 0.046 900 -614.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7841 620.7 -7.5 249 7845 done -0.88 - - 1822 - 2.25 0.041 2301 622.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8151 640.7 -6.4 254 8152 done -0.92 - - 1822 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8454 659.2 -6.1 259 8456 done -0.95 0.10 0.066 1756 -660.0 - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8758 687.4 -9.5 264 8762 roll -0.86 0.17 0.123 1814 341.2 2.30 0.050 895 -611.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8797 690.6 -7.8 264 8801 done -0.88 - - 1809 - 2.28 0.043 2308 619.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9118 711.2 -6.3 270 9119 done -0.88 - - 1809 - - - 2308 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9421 729.5 -6.1 275 9425 roll -0.88 - - 1809 - 2.28 0.048 900 -617.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9460 732.2 -7.0 275 9464 done -0.88 - - 1808 - 2.28 0.041 2314 620.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9781 752.5 -6.4 281 9785 roll -0.88 - - 1808 - 2.30 0.047 896 -616.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9815 755.0 -7.1 281 9819 done -0.88 - - 1806 - 2.28 0.048 2310 620.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10142 776.7 -6.7 287 10143 done -0.88 - - 1806 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10445 797.2 -6.8 292 10449 roll -0.88 - - 1806 - 2.28 0.049 901 -618.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10502 801.2 -7.7 292 10506 done -0.88 - - 1797 - 2.28 0.046 2314 619.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10812 821.3 -6.4 297 10813 done -0.88 - - 1797 - - - 2314 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11116 840.6 -6.3 302 11117 done -0.88 - - 1797 - - - 2314 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11419 859.7 -6.3 307 11423 roll -0.88 - - 1797 - 2.33 0.054 901 -606.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11457 862.5 -7.6 307 11461 done -0.88 - - 1794 - 2.28 0.042 2304 615.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11779 883.1 -6.4 313 11780 done -0.88 - - 1794 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12081 902.1 -6.3 318 12085 roll -0.88 - - 1794 - 2.28 0.047 901 -615.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12115 904.4 -6.4 318 12119 done -0.88 - - 1793 - 2.28 0.043 2310 618.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12442 925.7 -6.6 324 12443 done -0.88 - - 1794 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12745 946.4 -6.9 329 12746 done -0.88 - - 1793 - - - 2309 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13049 967.6 -7.0 334 13053 roll -0.88 - - 1793 - 2.33 0.054 895 -606.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13083 970.2 -8.3 334 13087 done -0.88 - - 1788 - 2.30 0.043 2310 615.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13351 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13352 begin apogee
13358 990.8 7.6 339 13460 done -0.22 0.52 0.113 1957 325.0 - - 2311 - - 98.30 1.301 2931 -4.8 0.412 - - - - - - - - -
13460 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13460 begin climb
13463 992.6 - 340 13575 roll 0.68 0.55 0.069 2153 356.4 2.55 0.058 3699 544.3 117.3 103.72 1.268 2451 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
13614 990.8 6.6 342 13619 done 0.49 0.22 0.163 2110 -195.5 2.40 0.038 2307 -580.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13953 976.2 4.3 348 13985 done 0.50 - - 2110 - - - 2306 - 152.3 30.15 1.228 2310 -4.5 0.405 - - - - - - - - -
14256 961.5 4.9 353 14274 done 0.52 - - 2110 - - - 2306 - 170.0 16.48 1.174 2237 -4.4 0.406 - - - - - - - - -
14560 945.5 5.3 358 14573 roll 0.53 - - 2111 - 2.38 0.057 3711 590.3 176.1 6.47 0.973 2211 -4.0 0.437 - - - - - - - - -
14597 943.0 6.7 358 14601 done 0.50 - - 2118 - 2.28 0.037 2300 -618.9 176.1 - - 2211 - - - - - - - - - - -
14923 923.7 6.0 364 14927 roll 0.50 - - 2118 - 2.33 0.051 3714 606.9 176.1 - - 2209 - - - - - - - - - - -
14953 921.7 6.4 364 14958 done 0.46 0.12 0.153 2098 -166.7 2.28 0.040 2293 -623.2 176.1 - - 2209 - - - - - - - - - - -
15286 904.6 5.0 370 15302 done 0.50 - - 2097 - - - 2293 - 190.9 14.15 1.141 2152 -4.0 0.358 - - - - - - - - -
15589 889.2 5.1 375 15604 done 0.56 0.10 0.072 2148 510.0 - - 2293 - 204.0 12.90 1.118 2099 -4.1 0.366 - - - - - - - - -
15893 867.0 7.5 380 15894 done 0.50 0.15 0.136 2107 -273.3 - - 2293 - 204.0 - - 2095 - - - - - - - - - - -
16195 851.4 5.0 385 16212 done 0.55 - - 2107 - - - 2293 - 219.6 15.12 1.118 2035 -4.0 0.338 - - - - - - - - -
16498 837.4 4.5 390 16527 done 0.62 0.10 0.068 2160 530.0 - - 2292 - 247.8 26.33 1.151 1920 -4.4 0.356 - - - - - - - - -
16802 814.3 7.8 395 16807 roll 0.55 0.15 0.137 2119 -273.3 2.35 0.050 3710 603.4 247.8 - - 1914 - - - - - - - - - - -
16846 811.0 6.6 395 16850 done 0.55 - - 2128 - 2.28 0.037 2299 -618.9 247.8 - - 1913 - - - - - - - - - - -
17161 793.1 5.8 401 17165 roll 0.55 - - 2128 - 2.30 0.056 3711 613.9 247.8 - - 1912 - - - - - - - - - - -
17183 791.3 6.8 401 17188 done 0.55 - - 2138 - 2.22 0.033 2301 -635.1 247.8 - - 1912 - - - - - - - - - - -
17522 769.0 6.7 407 17523 done 0.55 - - 2138 - - - 2301 - 247.8 - - 1912 - - - - - - - - - - -
17825 748.8 6.6 412 17828 roll 0.55 - - 2138 - 2.28 0.049 3716 620.6 247.8 - - 1911 - - - - - - - - - - -
17875 744.8 9.2 412 17880 done 0.52 0.15 0.136 2107 -206.7 2.22 0.034 2299 -638.3 247.8 - - 1911 - - - - - - - - - - -
18192 728.6 5.1 418 18211 roll 0.60 0.08 0.080 2173 825.0 2.33 0.048 894 -603.0 261.0 11.95 1.016 1865 -3.8 0.309 - - - - - - - - -
18240 724.9 7.6 418 18245 done 0.56 0.20 0.126 2116 -285.0 2.25 0.045 2310 629.3 261.0 - - 1864 - - - - - - - - - - -
18556 706.3 5.8 424 18560 roll 0.61 - - 2115 - 2.25 0.055 3712 623.1 261.0 - - 1862 - - - - - - - - - - -
18601 703.1 7.8 424 18605 done 0.65 - - 2123 - 2.20 0.033 2302 -640.9 261.0 - - 1862 - - - - - - - - - - -
18918 683.4 6.2 430 18922 roll 0.68 0.10 0.067 2198 750.0 2.25 0.045 895 -625.3 261.0 - - 1862 - - - - - - - - - - -
18945 681.0 8.2 430 18950 done 0.63 0.22 0.133 2134 -290.9 2.20 0.038 2304 640.5 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
19284 658.4 6.5 436 19288 roll 0.63 - - 2134 - 2.25 0.051 3708 624.0 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
19339 654.0 7.7 436 19346 done 0.63 - - 2142 - 2.20 0.033 2295 -642.3 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
19650 632.6 6.9 442 19651 done 0.63 - - 2142 - - - 2295 - 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
19952 612.5 6.6 447 19956 roll 0.63 - - 2142 - 2.30 0.048 3710 615.2 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
19981 610.2 7.7 447 19985 done 0.61 - - 2152 - 2.22 0.032 2304 -633.3 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
20314 585.5 7.5 453 20316 done 0.57 0.12 0.139 2119 -275.0 - - 2304 - 261.0 - - 1861 - - - - - - - - - - -
20617 566.9 6.0 458 20618 done 0.63 - - 2119 - - - 2304 - 261.0 - - 1859 - - - - - - - - - - -
20920 547.4 6.4 463 20925 roll 0.68 0.10 0.066 2188 690.0 2.30 0.048 3710 611.3 261.0 - - 1860 - - - - - - - - - - -
20959 543.3 11.1 463 20964 done 0.55 0.28 0.143 2120 -242.9 2.22 0.034 2296 -636.9 261.0 - - 1860 - - - - - - - - - - -
21280 522.0 6.3 469 21282 done 0.60 - - 2121 - - - 2296 - 261.0 - - 1860 - - - - - - - - - - -
21583 504.9 5.6 474 21585 done 0.65 - - 2121 - - - 2296 - 261.0 - - 1860 - - - - - - - - - - -
21888 488.2 5.5 479 21892 roll 0.70 0.12 0.054 2204 691.7 2.28 0.047 892 -615.8 261.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
21910 486.4 7.0 479 21915 done 0.67 0.20 0.139 2147 -285.0 2.25 0.038 2313 631.6 261.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22247 460.9 7.4 485 22251 roll 0.67 - - 2148 - 2.25 0.049 3714 622.7 261.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22310 455.7 7.8 485 22316 done 0.64 - - 2156 - 2.22 0.033 2292 -640.5 261.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22620 432.1 7.5 491 22622 done 0.60 0.10 0.146 2130 -260.0 - - 2292 - 261.7 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22924 415.2 5.4 496 22928 roll 0.64 - - 2130 - 2.28 0.048 3712 622.8 263.5 - - 1860 - - - - - - - - - - -
22947 413.8 6.3 496 22951 done 0.67 - - 2137 - 2.20 0.032 2297 -643.2 263.5 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23285 393.0 6.1 502 23289 roll 0.69 - - 2148 - 2.25 0.048 894 -623.6 263.5 - - 1860 - - - - - - - - - - -
23307 391.5 5.0 502 23327 done 0.73 - - 2148 - 2.22 0.038 2307 636.5 277.2 15.10 0.839 1800 -4.0 0.208 - - - - - - - - -
23644 368.4 6.9 508 23647 roll 0.73 - - 2148 - 2.25 0.048 3714 625.3 277.2 - - 1797 - - - - - - - - - - -
23688 364.7 7.9 508 23692 done 0.73 - - 2158 - 2.22 0.032 2295 -639.2 277.2 - - 1797 - - - - - - - - - - -
24009 339.5 7.8 514 24013 roll 0.73 - - 2158 - 2.28 0.048 3713 621.9 277.2 - - 1797 - - - - - - - - - - -
24032 337.4 7.9 514 24036 done 0.70 - - 2168 - 2.22 0.032 2290 -641.0 277.2 - - 1797 - - - - - - - - - - -
24371 308.6 8.6 520 24372 done 0.65 0.10 0.149 2143 -250.0 - - 2290 - 277.2 - - 1796 - - - - - - - - - - -
24674 290.0 5.8 527 24675 done 0.68 - - 2143 - - - 2290 - 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
24980 271.2 6.1 537 24984 roll 0.71 - - 2143 - 2.28 0.048 3706 621.1 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
25016 268.7 5.5 538 25020 done 0.71 - - 2150 - 2.22 0.032 2297 -634.7 277.2 - - 1796 - - - - - - - - - - -
25357 244.0 7.3 549 25358 done 0.71 - - 2151 - - - 2297 - 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
25663 221.7 7.3 559 25667 roll 0.71 - - 2151 - 2.28 0.048 3713 621.1 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
25703 218.4 8.3 560 25707 done 0.71 - - 2160 - 2.22 0.033 2298 -637.4 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
26033 192.9 7.2 571 26034 done 0.71 - - 2160 - - - 2298 - 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
26339 174.4 5.6 581 26343 roll 0.71 - - 2160 - 2.30 0.048 3712 614.8 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
26374 172.1 7.7 582 26378 done 0.69 - - 2170 - 2.22 0.032 2292 -639.6 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
26705 147.5 8.2 593 26706 done 0.69 - - 2170 - - - 2292 - 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
27014 120.9 8.4 608 27018 roll 0.69 - - 2179 - 2.25 0.046 894 -621.3 277.2 - - 1795 - - - - - - - - - - -
27038 118.9 8.3 609 27042 done 0.69 0.12 0.107 2143 -300.0 2.22 0.037 2304 635.1 277.2 - - 1794 - - - - - - - - - - -
27371 98.8 5.3 625 27382 roll 0.89 0.17 0.057 2223 470.6 2.25 0.047 3715 627.1 283.3 5.80 0.565 1776 -3.1 0.061 - - - - - - - - -
27405 96.5 7.4 626 27412 done 0.86 0.17 0.130 2183 -235.3 2.22 0.031 2290 -641.9 283.3 - - 1777 - - - - - - - - - - -
27723 78.4 6.7 643 27727 roll 0.96 0.10 0.064 2243 600.0 2.28 0.047 3707 621.5 283.3 - - 1776 - - - - - - - - - - -
27859 65.5 10.0 654 27866 done 0.85 0.17 0.121 2181 -364.7 2.22 0.032 2304 -632.0 283.3 - - 1775 - - - - - - - - - - -
28185 46.2 6.5 685 28189 roll 0.89 - - 2190 - 2.25 0.045 887 -629.8 283.3 - - 1775 - - - - - - - - - - -
28214 44.4 5.8 687 28218 done 0.95 - - 2191 - 2.20 0.037 2304 644.1 283.3 - - 1774 - - - - - - - - - - -
28548 24.5 9.0 718 28552 roll 0.95 - - 2191 - 2.22 0.048 3712 634.2 283.3 - - 1775 - - - - - - - - - - -
28583 21.0 7.4 721 28587 done 0.95 - - 2201 - 2.22 0.032 2291 -640.1 283.3 - - 1774 - - - - - - - - - - -
28831 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28831 begin surface coast
28856 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28856 begin surface
SM 2.57 - - - - -8.75 - - 98 - - - 2288 - 300.00 15.38 0.598 1708 -4.3 0.002 - - - - - -