OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 442 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 64.50 of 147.00 AH used of 24V (56.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.50 of 122.20 AH used of 10V (54.58% remains)
• Surface angle -60.8 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 344.89, SM_CC=300)
• GPS1 time: 187 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 61
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 50 VBD -0.68 - - 98 - - - 2302 - -117.3 -31.73 - 2545 - - - - - - - - - - -
53 3.3 -5.3 3 88 roll -0.68 6.82 0.217 1841 255.6 2.33 0.061 891 -605.6 -117.3 -20.12 - 3411 -43.0 - - - - - - - - - -
127 15.1 -17.5 9 134 done -0.58 0.15 0.150 1871 200.0 2.28 0.039 2305 620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
456 52.6 -8.1 40 460 roll -0.58 - - 1872 - 2.28 0.041 891 -620.2 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
508 57.9 -9.7 44 512 done -0.58 - - 1864 - 2.25 0.039 2303 627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
842 87.6 -6.0 70 846 roll -0.61 - - 1854 - 2.25 0.048 3714 627.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1024 103.4 -8.5 78 1028 done -0.65 - - 1854 - 2.20 0.029 2296 -644.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1346 129.5 -8.4 94 1350 roll -0.65 - - 1853 - 2.22 0.041 897 -630.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1431 136.7 -8.3 97 1437 done -0.68 - - 1850 - 2.22 0.037 2309 636.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1746 159.5 -6.8 111 1750 roll -0.70 - - 1850 - 2.25 0.042 894 -628.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1785 162.3 -7.3 112 1789 done -0.75 - - 1850 - 2.22 0.044 2300 633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2121 184.3 -6.5 123 2122 done -0.79 - - 1850 - - - 2301 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2427 205.3 -7.1 133 2429 done -0.83 0.10 0.067 1776 -740.0 - - 2301 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2734 237.2 -10.4 143 2739 roll -0.74 0.17 0.120 1836 352.9 2.25 0.042 895 -624.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2813 243.5 -7.1 145 2817 done -0.77 - - 1836 - 2.20 0.038 2305 640.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3143 265.1 -6.6 156 3145 done -0.79 - - 1836 - - - 2305 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3449 285.3 -6.6 166 3453 roll -0.82 - - 1836 - 2.25 0.043 890 -628.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3489 288.0 -7.3 167 3494 done -0.86 - - 1836 - 2.25 0.040 2301 627.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3818 309.1 -6.3 176 3820 done -0.88 0.10 0.068 1766 -700.0 - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4122 339.6 -10.3 181 4127 roll -0.79 0.17 0.123 1826 352.9 2.28 0.044 896 -616.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4189 345.1 -7.1 182 4193 done -0.81 - - 1821 - 2.25 0.039 2306 626.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4549 369.7 -6.9 188 4550 done -0.81 - - 1821 - - - 2306 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4853 390.7 -7.0 193 4857 roll -0.81 - - 1820 - 2.25 0.044 900 -624.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
4898 394.4 -7.8 193 4902 done -0.81 - - 1812 - 2.22 0.043 2304 632.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5219 419.1 -7.8 199 5223 roll -0.81 - - 1812 - 2.25 0.046 901 -623.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5298 425.6 -7.9 200 5302 done -0.81 - - 1807 - 2.22 0.041 2312 635.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5659 452.8 -7.5 206 5663 roll -0.81 - - 1807 - 2.28 0.046 892 -622.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5708 456.9 -7.8 206 5713 done -0.81 0.10 0.126 1825 180.0 2.25 0.041 2312 631.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6020 477.2 -6.5 211 6022 done -0.84 - - 1825 - - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6322 496.6 -6.4 216 6326 roll -0.87 - - 1825 - 2.28 0.044 891 -623.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6362 499.5 -7.6 216 6366 done -0.90 - - 1822 - 2.25 0.044 2300 626.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6683 520.1 -6.4 222 6685 done -0.93 0.08 0.081 1760 -775.0 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6986 548.7 -9.6 227 6988 done -0.83 0.20 0.121 1820 300.0 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7289 568.4 -6.3 232 7293 roll -0.86 - - 1821 - 2.28 0.049 893 -617.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7328 571.1 -6.9 232 7332 done -0.89 - - 1821 - 2.28 0.041 2311 621.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7649 590.6 -6.1 238 7650 done -0.92 - - 1821 - - - 2312 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7953 609.4 -6.3 243 7958 roll -0.95 0.10 0.066 1757 -640.0 2.30 0.044 898 -614.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7987 612.5 -10.1 243 7991 done -0.86 0.22 0.128 1817 272.7 2.25 0.046 2312 628.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8319 634.6 -6.6 249 8323 roll -0.88 - - 1817 - 2.28 0.051 900 -619.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8365 637.8 -7.1 249 8370 done -0.91 - - 1811 - 2.25 0.047 2309 626.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8681 658.2 -6.4 255 8682 done -0.91 - - 1811 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8984 677.7 -6.4 260 8988 roll -0.91 - - 1811 - 2.30 0.048 896 -614.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9028 680.8 -7.3 260 9032 done -0.91 - - 1808 - 2.28 0.045 2309 619.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9344 700.9 -6.3 266 9345 done -0.91 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9646 720.9 -6.6 271 9650 roll -0.91 - - 1808 - 2.28 0.047 901 -617.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9690 724.0 -7.3 271 9694 done -0.91 - - 1808 - 2.28 0.045 2315 620.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10006 744.1 -6.4 277 10007 done -0.91 - - 1808 - - - 2315 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10309 763.6 -6.4 282 10313 roll -0.91 - - 1807 - 2.33 0.050 893 -610.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10342 765.7 -6.5 282 10346 done -0.91 - - 1806 - 2.28 0.041 2304 618.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10669 785.8 -6.1 288 10670 done -0.91 - - 1806 - - - 2304 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10971 803.1 -5.7 293 10975 roll -0.91 - - 1805 - 2.30 0.048 896 -612.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11010 805.5 -6.2 293 11015 done -0.91 - - 1796 - 2.28 0.045 2310 620.2 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11332 824.6 -5.9 299 11333 done -0.91 - - 1796 - - - 2310 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11635 843.2 -6.2 304 11636 done -0.91 - - 1796 - - - 2310 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11938 862.3 -6.4 309 11942 roll -0.91 - - 1796 - 2.30 0.053 891 -617.0 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11989 866.0 -7.4 309 11993 done -0.91 - - 1794 - 2.28 0.048 2305 620.2 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12299 886.9 -6.8 314 12300 done -0.91 - - 1794 - - - 2306 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12602 907.3 -6.8 319 12604 done -0.91 - - 1794 - - - 2306 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12905 927.6 -6.6 324 12909 roll -0.91 - - 1794 - 2.30 0.051 893 -614.3 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12944 930.6 -7.7 324 12948 done -0.91 - - 1792 - 2.28 0.049 2303 618.4 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13265 952.5 -6.9 330 13266 done -0.91 - - 1792 - - - 2303 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13568 973.4 -6.9 335 13569 done -0.91 - - 1791 - - - 2303 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
13869 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13869 begin apogee
13875 993.9 6.8 340 13975 done -0.22 0.50 0.114 1952 322.0 - - 2303 - - 97.32 1.298 2931 -4.9 0.415 - - - - - - - - -
13976 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13976 begin climb
13980 995.4 - 341 14092 roll 0.68 0.55 0.073 2148 356.4 2.60 0.052 3703 538.5 117.3 103.47 1.269 2451 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
14139 991.2 6.6 343 14144 done 0.50 0.20 0.164 2111 -185.0 2.40 0.034 2308 -581.2 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14472 972.6 5.5 349 14473 done 0.46 - - 2111 - - - 2308 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
14774 955.5 5.7 354 14778 roll 0.42 - - 2111 - 2.33 0.054 3715 603.9 117.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
14808 953.2 6.9 354 14813 done 0.34 0.17 0.156 2074 -217.6 2.28 0.035 2294 -623.2 117.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
15136 936.9 5.0 360 15154 roll 0.42 - - 2074 - 2.33 0.055 3709 607.3 131.8 11.82 1.124 2392 -4.0 0.370 - - - - - - - - -
15203 933.0 5.4 361 15207 done 0.45 - - 2081 - 2.25 0.041 2301 -625.8 134.4 - - 2391 - - - - - - - - - - -
15574 912.0 5.7 367 15579 roll 0.54 0.12 0.067 2143 516.7 2.30 0.056 3709 612.2 134.4 - - 2389 - - - - - - - - - - -
15781 895.0 8.3 370 15787 done 0.39 0.25 0.159 2087 -224.0 2.25 0.039 2294 -628.9 134.4 - - 2388 - - - - - - - - - - -
16142 876.9 4.9 376 16163 done 0.44 - - 2087 - - - 2293 - 152.5 19.00 1.155 2309 -4.2 0.352 - - - - - - - - -
16447 862.1 4.9 381 16471 roll 0.49 - - 2086 - 2.42 0.057 3719 589.3 171.3 17.45 1.133 2231 -4.5 0.379 - - - - - - - - -
16500 859.0 5.7 381 16504 done 0.51 - - 2095 - 2.30 0.041 2299 -617.4 171.3 - - 2230 - - - - - - - - - - -
16812 843.9 4.8 386 16833 done 0.56 0.10 0.068 2149 540.0 - - 2299 - 190.7 18.17 1.122 2153 -4.2 0.355 - - - - - - - - -
17114 822.3 7.3 391 17116 done 0.50 0.15 0.139 2109 -266.7 - - 2299 - 190.7 - - 2149 - - - - - - - - - - -
17417 806.4 5.1 396 17435 roll 0.53 - - 2108 - 2.33 0.051 3709 605.2 202.7 11.70 1.050 2102 -4.0 0.344 - - - - - - - - -
17458 803.7 7.0 396 17462 done 0.53 - - 2116 - 2.28 0.039 2301 -617.5 202.7 - - 2101 - - - - - - - - - - -
17779 785.8 5.7 402 17780 done 0.53 - - 2117 - - - 2301 - 202.7 - - 2100 - - - - - - - - - - -
18082 768.2 5.8 407 18086 roll 0.53 - - 2116 - 2.30 0.054 3709 612.2 202.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18121 765.4 8.4 407 18125 done 0.51 - - 2127 - 2.25 0.034 2299 -626.7 202.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18442 744.2 6.7 413 18443 done 0.51 - - 2127 - - - 2299 - 202.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18746 722.7 7.1 418 18750 roll 0.51 - - 2127 - 2.30 0.048 3718 617.0 202.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
18785 719.3 8.1 418 18789 done 0.47 0.15 0.142 2096 -206.7 2.25 0.033 2302 -629.3 202.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
19111 700.3 5.8 424 19115 roll 0.52 - - 2105 - 2.28 0.048 890 -619.3 202.7 - - 2098 - - - - - - - - - - -
19134 698.7 6.4 424 19139 done 0.59 0.08 0.081 2163 725.0 2.25 0.039 2306 629.3 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19472 670.0 8.6 430 19477 roll 0.49 0.17 0.137 2107 -329.4 2.28 0.050 3714 617.5 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19535 665.3 6.8 431 19539 done 0.49 - - 2116 - 2.22 0.038 2295 -639.2 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19902 644.7 5.6 437 19906 roll 0.49 - - 2126 - 2.25 0.048 895 -622.2 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19936 642.7 5.6 437 19940 done 0.52 - - 2127 - 2.25 0.042 2314 630.7 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20268 623.6 5.7 443 20271 roll 0.52 - - 2127 - 2.25 0.048 3718 624.0 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20296 621.7 7.2 443 20301 done 0.49 0.12 0.143 2103 -200.0 2.22 0.033 2302 -637.8 202.7 - - 2097 - - - - - - - - - - -
20635 605.5 4.8 449 20659 roll 0.55 - - 2112 - 2.33 0.048 896 -603.4 223.4 18.40 0.984 2019 -4.2 0.291 - - - - - - - - -
20677 603.1 4.3 449 20717 done 0.67 0.10 0.067 2184 720.0 2.25 0.041 2306 626.7 259.7 33.15 0.998 1871 -4.5 0.301 - - - - - - - - -
21072 564.3 10.2 456 21076 roll 0.57 0.20 0.138 2123 -305.0 2.28 0.051 3708 614.9 259.7 - - 1864 - - - - - - - - - - -
21144 558.1 8.5 457 21148 done 0.57 - - 2130 - 2.20 0.032 2300 -640.0 259.7 - - 1863 - - - - - - - - - - -
21505 535.1 6.3 463 21508 roll 0.57 - - 2141 - 2.28 0.048 886 -620.2 259.7 - - 1862 - - - - - - - - - - -
21527 533.5 7.2 463 21531 done 0.60 - - 2141 - 2.22 0.043 2302 637.8 259.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
21877 508.4 7.2 469 21881 roll 0.60 - - 2141 - 2.28 0.048 3709 617.1 259.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
21921 504.7 8.4 469 21926 done 0.57 0.12 0.137 2119 -183.3 2.22 0.032 2299 -635.1 259.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
22238 486.9 5.6 475 22242 roll 0.63 - - 2126 - 2.28 0.048 889 -618.4 259.7 - - 1861 - - - - - - - - - - -
22266 485.2 4.8 475 22297 done 0.72 0.10 0.069 2188 620.0 2.22 0.038 2308 639.2 281.5 20.67 0.839 1783 -3.8 0.243 - - - - - - - - -
22602 452.9 9.9 480 22607 roll 0.63 0.17 0.138 2134 -317.6 2.25 0.048 3708 622.2 281.5 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22658 448.2 7.9 480 22665 done 0.63 - - 2142 - 2.22 0.032 2299 -634.7 281.5 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22969 428.7 6.2 486 22970 done 0.63 - - 2142 - - - 2299 - 281.5 - - 1777 - - - - - - - - - - -
23271 409.5 6.4 491 23275 roll 0.63 - - 2142 - 2.30 0.048 3713 614.8 281.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23299 407.4 6.6 491 23304 done 0.63 - - 2152 - 2.25 0.032 2295 -630.2 281.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23632 383.6 7.2 497 23633 done 0.63 - - 2152 - - - 2294 - 281.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23935 361.1 7.5 502 23939 roll 0.63 - - 2152 - 2.28 0.048 3708 620.2 281.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23979 357.5 7.1 502 23984 done 0.60 0.12 0.138 2129 -191.7 2.22 0.032 2298 -635.1 281.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
24296 339.7 5.4 508 24300 roll 0.66 - - 2137 - 2.25 0.048 894 -624.0 283.3 - - 1776 - - - - - - - - - - -
24324 338.0 5.7 508 24328 done 0.73 - - 2137 - 2.20 0.037 2306 641.8 283.3 - - 1775 - - - - - - - - - - -
24669 319.4 5.3 514 24681 roll 0.78 0.10 0.067 2213 760.0 2.25 0.047 3706 622.2 288.1 6.25 0.680 1756 -3.0 0.159 - - - - - - - - -
24736 312.5 10.9 515 24741 done 0.62 0.32 0.146 2131 -256.2 2.20 0.033 2304 -637.3 288.1 - - 1755 - - - - - - - - - - -
25073 294.2 5.0 522 25093 roll 0.70 - - 2140 - 2.30 0.046 887 -616.1 303.8 15.45 0.780 1691 -4.1 0.174 - - - - - - - - -
25123 291.6 4.9 523 25145 done 0.80 0.12 0.057 2216 633.3 2.28 0.041 2311 624.6 321.1 16.15 0.767 1622 -4.3 0.181 - - - - - - - - -
25472 252.0 12.1 535 25477 roll 0.68 0.20 0.139 2153 -315.0 2.25 0.047 3719 625.8 321.1 - - 1618 - - - - - - - - - - -
25540 245.1 7.9 537 25544 done 0.71 - - 2160 - 2.22 0.032 2304 -637.4 321.1 - - 1618 - - - - - - - - - - -
25869 220.8 7.4 548 25874 roll 0.71 - - 2170 - 2.28 0.047 896 -617.5 321.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
25903 218.1 6.6 549 25907 done 0.75 - - 2170 - 2.22 0.037 2306 635.1 321.1 - - 1616 - - - - - - - - - - -
26234 192.8 7.5 560 26237 roll 0.75 - - 2170 - 2.25 0.048 3708 623.1 321.1 - - 1615 - - - - - - - - - - -
26269 189.9 8.2 561 26273 done 0.75 - - 2180 - 2.22 0.032 2297 -635.6 321.1 - - 1615 - - - - - - - - - - -
26604 165.6 7.7 572 26608 roll 0.75 - - 2190 - 2.28 0.047 887 -618.4 321.1 - - 1615 - - - - - - - - - - -
26633 163.1 9.3 573 26637 done 0.75 0.12 0.111 2153 -308.3 2.22 0.038 2305 638.7 321.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
26960 141.0 5.7 586 26965 roll 0.81 0.10 0.064 2226 730.0 2.22 0.047 3707 631.5 321.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
27000 137.3 10.3 587 27007 done 0.69 0.30 0.128 2147 -263.3 2.20 0.032 2295 -641.8 321.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
27318 116.3 7.0 603 27322 roll 0.93 0.17 0.062 2213 388.2 2.22 0.044 891 -632.4 321.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
27364 113.0 7.6 605 27368 done 1.05 - - 2213 - 2.22 0.037 2311 639.6 321.1 - - 1613 - - - - - - - - - - -
27691 89.8 7.8 621 27696 roll 1.15 0.12 0.061 2288 625.0 2.28 0.044 885 -625.4 321.1 - - 1613 - - - - - - - - - - -
27825 75.2 10.6 628 27829 done 1.02 0.22 0.137 2222 -300.0 2.22 0.038 2305 639.6 321.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
28151 50.6 8.5 658 28155 roll 1.00 - - 2223 - 2.22 0.048 3707 631.5 321.1 - - 1614 - - - - - - - - - - -
28244 42.5 9.2 666 28248 done 0.96 - - 2230 - 2.17 0.031 2299 -648.8 321.1 - - 1613 - - - - - - - - - - -
28579 13.7 4.8 697 28600 done 0.95 0.10 0.138 2202 -280.0 - - 2298 - 343.2 18.85 0.604 1531 -4.4 0.011 - - - - - - - - -
28758 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28758 begin surface coast
28782 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28782 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.62 5.53 0.042 98 -380.5 - - 2296 - 344.89 - - 1525 - - - - - - - -