OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 397 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.09 of 147.00 AH used of 24V (60.48% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 49.73 of 122.20 AH used of 10V (59.30% remains)
• Surface angle -61.0 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -21.7 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 59
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -1.00 - - 99 - - - 2294 - -45.7 -31.27 - 2561 - - - - - - - - - - -
54 3.1 -5.6 3 81 roll -1.00 6.80 0.229 1762 244.6 2.38 0.058 3708 594.1 -45.7 -14.23 - 3120 -39.3 - - - - - - - - - -
160 23.3 -19.1 12 167 done -0.93 0.15 0.162 1798 240.0 2.20 0.030 2304 -638.2 -45.7 - - 3122 - - - - - - - - - - -
488 72.2 -10.7 43 492 roll -0.96 - - 1790 - 2.28 0.047 3714 618.4 -45.7 - - 3123 - - - - - - - - - - -
628 89.1 -11.4 52 632 done -0.99 - - 1790 - 2.22 0.030 2294 -639.6 -45.7 - - 3123 - - - - - - - - - - -
950 124.4 -10.5 68 953 roll -1.01 - - 1790 - 2.22 0.041 896 -629.7 -45.7 - - 3124 - - - - - - - - - - -
1160 147.9 -11.8 77 1164 done -1.06 - - 1781 - 2.22 0.036 2308 636.0 -45.7 - - 3125 - - - - - - - - - - -
1498 182.0 -9.7 89 1502 roll -1.10 - - 1780 - 2.25 0.042 900 -625.8 -45.7 - - 3124 - - - - - - - - - - -
1555 187.6 -9.7 90 1559 done -1.14 - - 1771 - 2.22 0.038 2311 635.6 -45.7 - - 3124 - - - - - - - - - - -
1868 216.4 -9.2 100 1873 roll -1.17 0.10 0.073 1723 -480.0 2.28 0.046 895 -621.1 -45.7 - - 3124 - - - - - - - - - - -
1936 224.4 -12.1 102 1941 done -1.10 0.17 0.164 1757 200.0 2.22 0.044 2302 633.8 -45.7 - - 3124 - - - - - - - - - - -
2271 259.9 -10.3 113 2275 roll -1.10 - - 1757 - 2.25 0.042 888 -628.4 -45.7 - - 3124 - - - - - - - - - - -
2344 267.9 -11.1 115 2348 done -1.10 - - 1749 - 2.25 0.045 2305 629.8 -45.7 - - 3123 - - - - - - - - - - -
2667 300.8 -9.9 126 2671 roll -1.10 - - 1750 - 2.28 0.043 890 -620.6 -45.7 - - 3123 - - - - - - - - - - -
2735 307.9 -10.3 127 2739 done -1.10 - - 1740 - 2.22 0.043 2299 634.7 -45.7 - - 3123 - - - - - - - - - - -
3100 344.8 -10.0 133 3101 done -1.10 - - 1740 - - - 2299 - -45.7 - - 3122 - - - - - - - - - - -
3403 375.2 -10.0 138 3407 roll -1.10 - - 1740 - 2.25 0.051 897 -623.1 -45.7 - - 3121 - - - - - - - - - - -
3504 386.4 -11.8 139 3509 done -1.10 0.12 0.160 1759 158.3 2.25 0.041 2311 628.4 -45.7 - - 3121 - - - - - - - - - - -
3831 416.0 -9.0 145 3835 roll -1.13 - - 1760 - 2.28 0.044 889 -623.7 -45.7 - - 3121 - - - - - - - - - - -
3876 420.3 -9.7 145 3880 done -1.16 - - 1752 - 2.25 0.040 2305 629.3 -45.7 - - 3121 - - - - - - - - - - -
4191 448.6 -8.8 151 4193 done -1.16 - - 1752 - - - 2305 - -45.7 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4495 474.9 -8.6 156 4499 roll -1.16 - - 1753 - 2.30 0.046 890 -615.2 -45.7 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4591 483.8 -9.0 157 4595 done -1.16 - - 1742 - 2.28 0.039 2313 624.1 -45.7 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4924 513.4 -8.8 163 4928 roll -1.16 - - 1742 - 2.28 0.051 895 -621.9 -45.7 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4968 517.6 -9.3 163 4972 done -1.16 - - 1732 - 2.25 0.048 2306 627.1 -45.7 - - 3119 - - - - - - - - - - -
5283 546.4 -9.1 169 5287 roll -1.14 - - 1722 - 2.28 0.049 3711 616.2 -45.7 - - 3119 - - - - - - - - - - -
5305 548.6 -9.4 169 5309 done -1.10 0.15 0.163 1758 240.0 2.22 0.035 2297 -636.9 -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
5643 575.6 -7.9 175 5647 roll -1.13 - - 1758 - 2.28 0.050 893 -615.8 -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
5681 579.1 -8.6 175 5686 done -1.16 - - 1752 - 2.25 0.046 2304 627.1 -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
6003 605.7 -8.3 181 6004 done -1.18 - - 1752 - - - 2304 - -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
6306 630.9 -8.4 186 6308 done -1.21 - - 1752 - - - 2304 - -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
6609 656.5 -8.5 191 6613 roll -1.23 - - 1753 - 2.28 0.048 894 -618.4 -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
6660 661.1 -9.0 191 6664 done -1.25 - - 1742 - 2.25 0.047 2305 627.1 -45.7 - - 3118 - - - - - - - - - - -
6969 688.5 -8.9 196 6971 done -1.25 - - 1742 - - - 2305 - -45.7 - - 3117 - - - - - - - - - - -
7273 714.9 -8.7 201 7275 done -1.25 - - 1742 - - - 2305 - -45.7 - - 3117 - - - - - - - - - - -
7575 740.3 -8.3 206 7577 done -1.25 - - 1742 - - - 2305 - -45.7 - - 3117 - - - - - - - - - - -
7879 764.4 -7.9 211 7883 roll -1.25 - - 1742 - 2.28 0.049 892 -619.7 -45.7 - - 3116 - - - - - - - - - - -
7951 770.6 -8.5 212 7955 done -1.25 - - 1733 - 2.28 0.041 2310 621.9 -45.7 - - 3116 - - - - - - - - - - -
8306 797.8 -7.6 218 8307 done -1.25 - - 1733 - - - 2310 - -45.7 - - 3116 - - - - - - - - - - -
8608 820.7 -7.5 223 8610 done -1.25 - - 1733 - - - 2311 - -45.7 - - 3116 - - - - - - - - - - -
8911 843.7 -7.7 228 8912 done -1.25 - - 1733 - - - 2311 - -45.7 - - 3116 - - - - - - - - - - -
9214 867.5 -7.9 233 9218 roll -1.25 - - 1733 - 2.33 0.048 892 -609.0 -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9270 872.4 -8.3 233 9277 done -1.25 - - 1723 - 2.30 0.045 2302 613.0 -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9580 898.5 -8.5 239 9581 done -1.25 - - 1723 - - - 2302 - -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9883 924.3 -8.5 244 9884 done -1.25 - - 1723 - - - 2302 - -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
10186 949.5 -8.3 249 10190 roll -1.25 - - 1723 - 2.30 0.050 896 -611.3 -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
10225 953.0 -9.3 249 10230 done -1.22 - - 1714 - 2.28 0.047 2306 618.4 -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
10548 979.6 -8.2 255 10549 done -1.19 0.12 0.171 1743 241.7 - - 2306 - -45.7 - - 3115 - - - - - - - - - - -
10725 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10725 begin apogee
10732 993.1 7.6 258 10774 done -0.22 0.68 0.135 1951 305.9 - - 2306 - - 38.88 1.278 2931 -4.7 0.386 - - - - - - - - -
10774 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10774 begin climb
10777 993.1 - 258 10820 done 1.00 0.77 0.076 2220 349.4 - - 2306 - 45.7 39.78 1.256 2744 -4.7 0.390 - - - - - - - - -
11093 981.5 4.5 264 11109 roll 0.90 0.12 0.187 2193 -225.0 2.35 0.053 3718 600.9 58.0 11.12 1.128 2694 -4.5 0.410 - - - - - - - - -
11138 979.1 5.2 264 11149 done 0.78 0.15 0.197 2168 -166.7 2.30 0.034 2304 -614.8 61.7 4.95 0.867 2679 -3.0 0.359 - - - - - - - - -
11454 963.7 4.9 269 11468 roll 0.79 - - 2167 - 2.35 0.053 3710 598.3 68.4 7.07 1.016 2651 -4.0 0.394 - - - - - - - - -
11497 961.2 6.4 269 11501 done 0.72 - - 2177 - 2.25 0.040 2303 -625.3 68.4 - - 2651 - - - - - - - - - - -
11818 944.0 5.3 275 11822 roll 0.72 - - 2175 - 2.33 0.057 3716 606.4 70.7 - - 2650 - - - - - - - - - - -
11847 942.2 7.0 275 11852 done 0.65 0.17 0.186 2145 -176.5 2.28 0.035 2296 -622.8 70.7 - - 2650 - - - - - - - - - - -
12180 926.5 4.7 281 12193 done 0.71 - - 2145 - - - 2296 - 80.5 11.52 1.122 2602 -4.2 0.361 - - - - - - - - -
12483 910.4 5.4 286 12487 roll 0.76 - - 2145 - 2.33 0.053 3713 608.2 81.2 - - 2599 - - - - - - - - - - -
12549 906.1 6.3 287 12553 done 0.76 - - 2153 - 2.25 0.040 2301 -627.6 81.2 - - 2599 - - - - - - - - - - -
12916 884.9 5.8 293 12917 done 0.80 - - 2153 - - - 2301 - 81.2 - - 2599 - - - - - - - - - - -
13219 867.8 5.6 298 13223 roll 0.83 0.10 0.080 2192 390.0 2.30 0.054 3718 616.1 81.2 - - 2599 - - - - - - - - - - -
13314 860.8 8.1 299 13319 done 0.74 0.17 0.185 2158 -200.0 2.25 0.038 2298 -631.1 81.2 - - 2599 - - - - - - - - - - -
13646 842.9 5.3 305 13652 done 0.77 - - 2158 - - - 2298 - 84.0 4.00 0.739 2588 -2.8 0.329 - - - - - - - - -
13949 826.0 5.6 310 13950 done 0.80 - - 2158 - - - 2298 - 84.0 - - 2588 - - - - - - - - - - -
14252 809.5 5.5 315 14257 roll 0.83 0.08 0.086 2192 425.0 2.30 0.050 3712 614.8 84.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
14359 801.7 7.1 316 14364 done 0.74 0.15 0.187 2165 -180.0 2.22 0.034 2294 -638.7 84.1 - - 2587 - - - - - - - - - - -
14680 783.8 5.5 322 14684 roll 0.74 - - 2165 - 2.30 0.051 3716 618.3 84.7 - - 2587 - - - - - - - - - - -
14730 780.6 6.7 322 14734 done 0.71 - - 2174 - 2.22 0.038 2301 -637.4 84.7 - - 2587 - - - - - - - - - - -
15041 763.8 5.4 327 15045 roll 0.71 - - 2173 - 2.28 0.051 3713 619.3 85.9 - - 2587 - - - - - - - - - - -
15086 761.0 6.3 327 15091 done 0.65 0.17 0.173 2141 -188.2 2.20 0.033 2300 -642.3 85.9 - - 2587 - - - - - - - - - - -
15404 747.9 4.0 333 15428 roll 0.74 - - 2140 - 2.33 0.055 3705 603.0 104.4 18.38 1.077 2504 -4.5 0.329 - - - - - - - - -
15469 744.6 6.1 334 15473 done 0.78 - - 2149 - 2.20 0.034 2305 -636.4 104.4 - - 2503 - - - - - - - - - - -
15842 726.4 4.9 340 15856 roll 0.85 0.12 0.065 2203 450.0 2.30 0.051 3717 613.9 111.4 6.97 0.905 2475 -4.0 0.338 - - - - - - - - -
15910 721.1 9.0 341 15915 done 0.76 0.20 0.178 2164 -195.0 2.25 0.036 2296 -631.6 111.4 - - 2474 - - - - - - - - - - -
16276 698.0 6.2 347 16280 roll 0.80 - - 2164 - 2.30 0.051 3718 618.3 111.4 - - 2474 - - - - - - - - - - -
16315 695.2 7.6 347 16319 done 0.80 - - 2173 - 2.22 0.034 2297 -640.1 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
16636 673.9 6.6 353 16640 roll 0.83 - - 2172 - 2.30 0.055 3714 616.1 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
16680 670.2 9.1 353 16684 done 0.80 - - 2183 - 2.22 0.033 2300 -636.9 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
16996 647.6 7.2 359 17000 roll 0.80 - - 2184 - 2.28 0.051 3712 619.3 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17030 644.8 8.2 359 17035 done 0.76 0.12 0.177 2165 -158.3 2.22 0.038 2297 -637.4 111.4 - - 2472 - - - - - - - - - - -
17356 623.4 6.4 365 17360 roll 0.80 - - 2165 - 2.28 0.048 3716 622.4 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17429 617.7 8.2 366 17433 done 0.80 - - 2174 - 2.22 0.034 2291 -641.9 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17796 593.2 6.6 372 17800 roll 0.83 - - 2174 - 2.30 0.050 3715 619.1 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
17936 582.7 6.2 374 17940 done 0.79 - - 2184 - 2.22 0.038 2297 -638.7 111.4 - - 2473 - - - - - - - - - - -
18291 561.0 6.1 380 18295 roll 0.79 - - 2185 - 2.28 0.054 3712 620.6 111.4 - - 2472 - - - - - - - - - - -
18354 556.5 6.7 381 18359 done 0.75 0.15 0.173 2158 -180.0 2.20 0.033 2303 -640.5 111.4 - - 2472 - - - - - - - - - - -
18720 538.6 4.8 387 18731 done 0.81 - - 2158 - - - 2303 - 119.7 8.27 0.852 2441 -3.7 0.248 - - - - - - - - -
19024 522.2 5.5 392 19029 roll 0.88 0.12 0.063 2214 466.7 2.30 0.048 3720 616.1 120.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
19063 519.0 7.6 392 19068 done 0.78 0.22 0.182 2167 -213.6 2.25 0.033 2293 -634.2 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
19385 498.4 6.3 398 19389 roll 0.82 - - 2167 - 2.30 0.048 3711 616.5 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
19426 495.4 7.8 398 19430 done 0.82 - - 2176 - 2.22 0.033 2300 -635.6 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
19747 472.5 7.1 404 19751 roll 0.85 - - 2176 - 2.30 0.049 3712 613.9 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
19781 469.6 8.1 404 19785 done 0.83 - - 2187 - 2.22 0.033 2300 -636.0 120.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
20115 444.4 7.5 410 20116 done 0.83 - - 2187 - - - 2300 - 120.3 - - 2440 - - - - - - - - - - -
20416 422.9 7.0 415 20420 roll 0.83 - - 2187 - 2.30 0.049 3717 616.1 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
20593 408.9 8.0 417 20598 done 0.79 0.12 0.174 2168 -158.3 2.25 0.033 2293 -632.9 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
20916 390.3 5.6 423 20920 roll 0.84 - - 2167 - 2.30 0.048 3715 618.3 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
20960 387.3 6.7 423 20964 done 0.84 - - 2176 - 2.22 0.033 2302 -636.5 120.3 - - 2439 - - - - - - - - - - -
21282 369.8 5.5 429 21283 done 0.87 - - 2176 - - - 2302 - 120.5 - - 2439 - - - - - - - - - - -
21585 353.5 5.4 434 21587 done 0.91 - - 2176 - - - 2301 - 122.1 - - 2439 - - - - - - - - - - -
21888 337.2 5.5 439 21898 roll 0.94 0.10 0.071 2226 500.0 2.33 0.048 3714 606.4 122.6 3.60 0.522 2431 -2.2 0.150 - - - - - - - - -
21996 328.4 7.6 440 22001 done 0.83 0.22 0.173 2177 -222.7 2.22 0.032 2301 -636.5 122.6 - - 2430 - - - - - - - - - - -
22323 309.7 5.6 446 22324 done 0.87 - - 2178 - - - 2302 - 122.6 - - 2430 - - - - - - - - - - -
22627 291.9 6.1 453 22628 done 0.91 - - 2178 - - - 2302 - 122.6 - - 2431 - - - - - - - - - - -
22933 275.0 5.3 463 22943 roll 0.95 0.10 0.071 2231 530.0 2.30 0.048 3715 614.3 125.3 4.05 0.543 2420 -2.7 0.144 - - - - - - - - -
23072 264.6 8.0 467 23077 done 0.84 0.22 0.168 2181 -227.3 2.22 0.032 2303 -636.0 125.3 - - 2419 - - - - - - - - - - -
23408 247.0 4.8 478 23422 roll 0.89 - - 2182 - 2.30 0.048 3711 612.2 133.4 8.38 0.695 2386 -3.9 0.147 - - - - - - - - -
23503 241.0 7.6 480 23509 done 0.89 - - 2190 - 2.25 0.032 2305 -624.9 133.4 - - 2385 - - - - - - - - - - -
23816 223.7 5.6 491 23820 roll 0.92 - - 2201 - 2.28 0.044 886 -622.4 133.4 - - 2385 - - - - - - - - - - -
23879 220.1 5.3 493 23883 done 0.96 - - 2201 - 2.25 0.038 2307 631.6 135.7 - - 2384 - - - - - - - - - - -
24215 200.7 5.5 504 24219 roll 0.96 - - 2202 - 2.25 0.048 3707 622.2 135.7 - - 2384 - - - - - - - - - - -
24368 189.6 8.1 508 24372 done 0.91 - - 2212 - 2.22 0.031 2290 -638.3 135.7 - - 2384 - - - - - - - - - - -
24681 168.8 6.7 518 24685 roll 0.91 - - 2212 - 2.28 0.048 3713 624.1 135.7 - - 2383 - - - - - - - - - - -
24737 164.3 9.0 519 24741 done 0.85 0.15 0.150 2183 -193.3 2.22 0.031 2292 -640.1 135.7 - - 2383 - - - - - - - - - - -
25061 148.0 4.1 530 25083 roll 0.93 - - 2192 - 2.30 0.044 891 -609.1 153.0 17.10 0.700 2306 -4.5 0.100 - - - - - - - - -
25113 145.9 3.6 532 25138 done 1.04 0.12 0.056 2263 591.7 2.25 0.037 2309 630.2 176.5 20.35 0.695 2211 -4.7 0.103 - - - - - - - - -
25463 121.5 6.1 549 25467 roll 1.00 0.17 0.156 2215 -282.4 2.25 0.047 3708 621.8 176.5 - - 2205 - - - - - - - - - - -
25719 104.7 6.2 560 25726 done 1.00 - - 2224 - 2.20 0.031 2295 -642.3 176.5 - - 2204 - - - - - - - - - - -
26036 86.3 5.7 576 26040 roll 1.05 - - 2224 - 2.25 0.047 3708 628.0 176.5 - - 2203 - - - - - - - - - - -
26127 80.2 7.7 580 26131 done 1.05 - - 2235 - 2.20 0.031 2303 -638.6 176.5 - - 2203 - - - - - - - - - - -
26453 60.2 5.9 610 26456 roll 1.08 - - 2246 - 2.25 0.044 886 -629.8 176.5 - - 2203 - - - - - - - - - - -
26713 55.0 1.4 633 26758 done 1.22 - - 2245 - 2.25 0.037 2307 631.6 225.5 39.38 0.649 2011 -4.9 0.043 - - - - - - - - -
27077 36.3 5.0 667 27090 roll 1.30 0.12 0.058 2323 650.0 2.28 0.044 894 -619.7 232.0 5.28 0.499 1987 -4.5 0.035 - - - - - - - - -
27242 23.2 8.5 681 27249 done 1.26 0.20 0.162 2269 -270.0 2.22 0.038 2302 634.2 232.0 - - 1984 - - - - - - - - - - -
27500 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27500 begin surface coast
27512 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27512 begin surface
SM 1.74 - - - - -8.74 - - 99 - - - 2303 - 300.00 54.50 0.602 1707 -5.1 0.002 - - - - - -