OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 285 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.52 of 147.00 AH used of 24V (71.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 35.53 of 122.20 AH used of 10V (70.92% remains)
• Surface angle -64.3 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 85
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 56 VBD -0.68 - - 98 - - - 2286 - -117.3 -37.10 - 2562 - - - - - - - - - - -
59 3.1 -4.1 4 94 roll -0.68 7.30 0.245 1838 238.4 2.40 0.062 3706 591.7 -117.3 -21.73 - 3413 -39.2 - - - - - - - - - -
191 20.1 -12.9 15 198 done -0.59 0.12 0.133 1872 283.3 2.20 0.029 2297 -640.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
517 53.3 -8.1 46 519 done -0.59 - - 1873 - - - 2297 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
835 79.5 -8.9 76 836 done -0.59 - - 1872 - - - 2297 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1154 108.0 -8.7 92 1156 done -0.59 - - 1871 - - - 2296 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1464 129.9 -6.8 107 1467 roll -0.62 - - 1872 - 2.22 0.048 897 -630.2 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1555 136.4 -7.4 111 1559 done -0.68 - - 1865 - 2.22 0.039 2306 634.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1880 158.6 -6.6 125 1885 roll -0.73 0.08 0.079 1796 -862.5 2.25 0.051 3712 624.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1901 160.5 -8.3 125 1909 done -0.73 0.12 0.120 1838 350.0 2.20 0.035 2306 -639.1 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2214 184.7 -7.4 136 2218 roll -0.73 - - 1838 - 2.20 0.042 904 -637.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2249 187.5 -7.8 137 2253 done -0.73 - - 1836 - 2.20 0.043 2308 638.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2589 213.9 -7.7 148 2593 roll -0.73 - - 1836 - 2.22 0.048 898 -635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2650 219.0 -8.5 149 2657 done -0.73 - - 1836 - 2.22 0.043 2305 633.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2963 242.5 -7.5 160 2967 roll -0.73 - - 1824 - 2.25 0.049 3718 628.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2997 245.4 -8.9 161 3001 done -0.73 - - 1825 - 2.17 0.037 2302 -652.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3337 271.1 -7.5 172 3341 roll -0.73 - - 1825 - 2.25 0.050 890 -627.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3382 274.8 -8.4 173 3386 done -0.73 - - 1820 - 2.25 0.045 2309 630.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3705 299.2 -7.6 184 3707 done -0.71 0.10 0.141 1847 270.0 - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4039 319.4 -5.9 190 4041 done -0.75 - - 1847 - - - 2309 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4342 337.4 -5.9 195 4346 roll -0.80 - - 1847 - 2.25 0.046 896 -628.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4370 339.3 -6.5 195 4374 done -0.85 0.12 0.061 1775 -600.0 2.25 0.043 2312 629.3 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4707 373.5 -10.4 201 4709 done -0.75 0.22 0.125 1843 309.1 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5010 393.2 -6.3 206 5014 roll -0.79 - - 1842 - 2.25 0.048 895 -629.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5044 395.5 -6.5 206 5048 done -0.83 - - 1837 - 2.22 0.038 2301 633.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5376 416.3 -6.3 212 5378 done -0.86 0.08 0.082 1777 -750.0 - - 2302 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5680 443.9 -9.3 217 5684 roll -0.77 0.17 0.125 1834 335.3 2.28 0.047 887 -620.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5742 448.6 -6.6 218 5746 done -0.80 - - 1834 - 2.28 0.044 2314 625.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6108 474.0 -7.1 224 6112 roll -0.83 - - 1834 - 2.28 0.049 895 -622.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6141 476.8 -8.2 224 6146 done -0.86 0.10 0.071 1773 -610.0 2.25 0.040 2309 628.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6468 512.3 -11.1 230 6473 roll -0.77 0.17 0.130 1821 282.4 2.28 0.054 3712 615.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6494 515.0 -9.4 230 6499 done -0.77 - - 1821 - 2.22 0.034 2306 -633.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6833 541.5 -7.8 236 6834 done -0.77 - - 1821 - - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7135 564.0 -7.4 241 7139 roll -0.77 - - 1821 - 2.25 0.051 897 -625.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7168 566.7 -7.7 241 7172 done -0.77 - - 1813 - 2.25 0.041 2311 628.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7500 592.9 -7.9 247 7501 done -0.77 - - 1813 - - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7804 616.3 -7.7 252 7808 roll -0.77 - - 1812 - 2.28 0.051 892 -622.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7842 619.7 -8.5 252 7847 done -0.77 0.10 0.143 1835 230.0 2.25 0.043 2300 625.8 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8169 639.8 -6.1 258 8170 done -0.82 - - 1835 - - - 2300 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8472 657.6 -5.9 263 8474 done -0.87 0.10 0.068 1777 -580.0 - - 2301 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8776 683.0 -8.5 268 8781 roll -0.80 0.17 0.127 1829 305.9 2.28 0.045 892 -618.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8821 686.3 -6.5 268 8825 done -0.84 - - 1823 - 2.25 0.042 2303 627.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9136 704.5 -5.7 274 9137 done -0.86 - - 1823 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9440 721.3 -5.6 279 9444 roll -0.89 - - 1823 - 2.28 0.051 888 -621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9467 723.1 -6.2 279 9471 done -0.91 - - 1821 - 2.28 0.045 2310 623.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9799 741.5 -5.5 285 9803 roll -0.94 0.10 0.071 1764 -570.0 2.28 0.048 894 -621.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9831 744.1 -8.7 285 9836 done -0.85 0.22 0.134 1819 250.0 2.28 0.042 2312 621.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10158 763.5 -5.9 291 10162 roll -0.87 - - 1819 - 2.30 0.050 892 -617.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10190 765.8 -7.5 291 10194 done -0.87 - - 1813 - 2.28 0.041 2309 621.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10523 787.3 -6.5 297 10524 done -0.87 - - 1813 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10826 808.3 -7.0 302 10830 roll -0.87 - - 1813 - 2.30 0.046 889 -617.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10864 811.3 -7.9 302 10868 done -0.87 - - 1809 - 2.28 0.048 2309 622.8 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11191 836.0 -7.6 308 11192 done -0.87 - - 1810 - - - 2308 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11494 858.5 -7.3 313 11498 roll -0.87 - - 1809 - 2.30 0.051 889 -617.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11538 862.2 -9.1 313 11542 done -0.87 - - 1807 - 2.28 0.041 2307 621.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11852 885.5 -7.4 319 11856 roll -0.87 - - 1807 - 2.28 0.050 895 -619.3 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11885 888.2 -7.6 319 11889 done -0.87 - - 1805 - 2.28 0.042 2313 621.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12217 912.1 -7.2 325 12219 done -0.87 - - 1805 - - - 2313 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12521 933.3 -7.0 330 12525 roll -0.87 - - 1805 - 2.30 0.047 893 -617.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12559 936.3 -8.0 330 12563 done -0.87 - - 1796 - 2.28 0.042 2307 620.2 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12885 959.7 -7.2 336 12886 done -0.87 - - 1796 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13188 981.2 -7.1 341 13189 done -0.87 - - 1796 - - - 2307 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13368 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13368 begin apogee
13374 993.8 7.0 344 13472 done -0.22 0.50 0.127 1951 310.0 - - 2307 - - 95.50 1.314 2931 -5.0 0.411 - - - - - - - - -
13473 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13473 begin climb
13475 995.1 - 345 13583 roll 0.68 0.57 0.076 2152 352.6 2.55 0.054 3710 550.2 117.3 101.05 1.288 2451 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
13617 991.5 7.2 347 13623 done 0.48 0.25 0.173 2104 -192.0 2.40 0.035 2310 -583.3 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13961 974.7 4.8 353 13985 roll 0.46 - - 2113 - 2.42 0.054 892 -586.0 139.5 18.65 1.199 2361 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
14003 972.5 4.4 353 14038 done 0.48 - - 2114 - 2.35 0.040 2309 603.0 172.8 30.33 1.227 2226 -4.5 0.386 - - - - - - - - -
14395 951.3 5.5 360 14399 roll 0.45 - - 2113 - 2.33 0.053 3719 605.2 174.0 - - 2218 - - - - - - - - - - -
14435 948.6 6.5 360 14440 done 0.38 0.15 0.161 2085 -186.7 2.30 0.035 2290 -621.3 174.0 - - 2218 - - - - - - - - - - -
14757 935.2 4.1 366 14801 roll 0.47 - - 2094 - 2.40 0.054 895 -581.2 215.9 37.30 1.239 2049 -4.5 0.375 - - - - - - - - -
14824 932.2 4.7 367 14853 done 0.58 0.12 0.074 2144 416.7 2.33 0.043 2306 605.6 239.3 21.85 1.190 1954 -4.3 0.373 - - - - - - - - -
15186 904.5 8.0 373 15191 roll 0.51 0.15 0.150 2105 -260.0 2.30 0.051 3710 610.4 239.3 - - 1947 - - - - - - - - - - -
15225 901.4 7.2 373 15229 done 0.51 - - 2113 - 2.25 0.038 2297 -628.0 239.3 - - 1946 - - - - - - - - - - -
15545 881.5 6.3 379 15549 roll 0.51 - - 2123 - 2.28 0.053 893 -615.8 239.3 - - 1945 - - - - - - - - - - -
15583 878.8 7.1 379 15587 done 0.55 - - 2122 - 2.25 0.044 2305 627.6 239.3 - - 1944 - - - - - - - - - - -
15905 855.2 7.4 385 15909 roll 0.55 - - 2123 - 2.28 0.056 3710 616.2 239.3 - - 1944 - - - - - - - - - - -
15926 853.4 8.4 385 15930 done 0.55 - - 2133 - 2.22 0.035 2297 -636.5 239.3 - - 1944 - - - - - - - - - - -
16270 824.1 8.5 391 16274 roll 0.51 - - 2132 - 2.30 0.053 3715 616.5 239.3 - - 1943 - - - - - - - - - - -
16303 820.9 9.4 391 16308 done 0.46 0.17 0.145 2096 -211.8 2.22 0.040 2299 -637.8 239.3 - - 1943 - - - - - - - - - - -
16629 799.6 6.4 397 16633 roll 0.53 - - 2104 - 2.28 0.051 891 -617.5 239.3 - - 1943 - - - - - - - - - - -
16662 797.3 6.2 397 16667 done 0.60 0.10 0.077 2154 500.0 2.25 0.041 2303 627.6 239.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
16994 765.0 9.9 403 16999 roll 0.52 0.15 0.145 2114 -266.7 2.28 0.055 3712 618.0 239.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
17044 760.5 7.7 403 17048 done 0.52 - - 2123 - 2.22 0.035 2300 -636.0 239.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
17353 736.8 7.7 408 17357 roll 0.52 - - 2123 - 2.30 0.051 3717 616.1 239.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
17387 734.0 8.1 408 17391 done 0.50 0.12 0.145 2101 -183.3 2.22 0.037 2299 -638.7 239.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
17719 714.0 5.9 414 17723 roll 0.55 - - 2110 - 2.28 0.049 886 -619.7 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
17746 712.2 7.0 414 17751 done 0.62 0.08 0.084 2158 600.0 2.25 0.038 2305 630.7 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18078 680.5 9.8 420 18083 roll 0.54 0.17 0.137 2109 -288.2 2.28 0.056 3718 619.7 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18133 675.7 7.8 420 18140 done 0.54 - - 2118 - 2.25 0.033 2294 -632.9 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18443 654.6 6.8 426 18444 done 0.54 - - 2118 - - - 2293 - 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
18746 634.5 6.6 431 18747 done 0.56 - - 2118 - - - 2293 - 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
19050 615.4 6.3 436 19051 done 0.58 - - 2118 - - - 2293 - 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
19352 596.3 6.3 441 19354 done 0.61 - - 2118 - - - 2294 - 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
19656 577.4 6.2 446 19657 done 0.64 - - 2118 - - - 2293 - 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
19959 559.3 5.9 451 19964 roll 0.67 0.10 0.071 2183 650.0 2.28 0.048 3706 619.7 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
19981 557.4 8.0 451 19986 done 0.60 0.25 0.156 2126 -228.0 2.20 0.033 2294 -641.8 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
20318 535.7 6.2 457 20322 roll 0.60 - - 2134 - 2.25 0.049 896 -621.3 239.3 - - 1941 - - - - - - - - - - -
20345 533.9 5.8 457 20349 done 0.60 - - 2134 - 2.25 0.040 2310 628.4 239.3 - - 1940 - - - - - - - - - - -
20689 511.1 6.7 463 20692 roll 0.60 - - 2134 - 2.25 0.055 3709 621.8 239.3 - - 1940 - - - - - - - - - - -
20745 506.9 8.6 463 20750 done 0.56 0.10 0.153 2120 -140.0 2.22 0.034 2293 -637.8 239.3 - - 1940 - - - - - - - - - - -
21055 490.2 5.3 468 21064 roll 0.59 - - 2129 - 2.25 0.048 887 -624.9 246.2 4.90 0.708 1927 -2.7 0.201 - - - - - - - - -
21082 488.6 5.6 468 21086 done 0.63 - - 2129 - 2.25 0.038 2313 633.8 246.2 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21420 469.6 5.6 474 21424 roll 0.63 - - 2129 - 2.25 0.050 3717 624.0 246.2 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21443 468.0 7.4 474 21447 done 0.63 - - 2138 - 2.22 0.035 2292 -641.9 246.2 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21781 445.3 6.8 480 21785 roll 0.61 - - 2138 - 2.30 0.049 3721 621.3 246.2 - - 1926 - - - - - - - - - - -
21811 443.0 7.7 480 21816 done 0.57 0.10 0.150 2124 -140.0 2.22 0.035 2303 -638.7 246.2 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22143 423.8 5.6 486 22146 roll 0.59 - - 2132 - 2.25 0.047 888 -628.9 246.2 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22171 422.2 5.5 486 22175 done 0.62 - - 2133 - 2.22 0.040 2303 637.4 246.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
22515 401.1 6.2 492 22519 roll 0.62 - - 2132 - 2.25 0.049 3719 629.3 246.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22570 396.9 7.7 492 22576 done 0.60 - - 2143 - 2.20 0.032 2301 -644.5 246.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
22880 375.4 7.0 498 22882 done 0.57 - - 2142 - - - 2301 - 246.3 - - 1925 - - - - - - - - - - -
23183 354.1 7.0 503 23184 done 0.57 - - 2143 - - - 2301 - 246.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
23486 332.2 7.2 508 23490 roll 0.57 - - 2143 - 2.28 0.048 3715 620.2 246.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
23513 329.9 8.1 508 23518 done 0.53 0.15 0.139 2112 -206.7 2.20 0.032 2302 -642.3 246.3 - - 1926 - - - - - - - - - - -
23845 312.5 5.2 514 23861 roll 0.60 - - 2120 - 2.25 0.045 893 -626.2 256.4 10.73 0.785 1883 -4.0 0.175 - - - - - - - - -
23889 310.2 4.8 514 23915 done 0.71 0.12 0.061 2190 583.3 2.25 0.044 2310 629.8 277.1 19.02 0.816 1800 -4.4 0.182 - - - - - - - - -
24249 274.3 10.7 524 24254 roll 0.60 0.20 0.143 2129 -305.0 2.28 0.051 3713 615.4 277.1 - - 1795 - - - - - - - - - - -
24316 268.3 6.5 526 24320 done 0.63 - - 2136 - 2.22 0.032 2296 -638.3 277.1 - - 1794 - - - - - - - - - - -
24645 245.2 6.9 537 24649 roll 0.65 - - 2146 - 2.25 0.046 892 -624.0 277.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
24685 242.3 6.1 538 24689 done 0.70 - - 2147 - 2.25 0.044 2307 628.9 277.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
25014 218.6 7.0 549 25018 roll 0.70 - - 2146 - 2.25 0.048 3710 623.6 277.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
25059 215.1 6.4 550 25063 done 0.70 - - 2156 - 2.20 0.031 2300 -640.9 277.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
25382 191.7 7.4 561 25386 roll 0.70 - - 2166 - 2.25 0.045 888 -627.6 277.1 - - 1793 - - - - - - - - - - -
25410 189.6 7.9 561 25416 done 0.70 - - 2166 - 2.25 0.038 2299 627.1 277.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
25723 165.6 7.4 572 25727 roll 0.66 - - 2166 - 2.25 0.048 3709 626.7 277.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
25792 160.0 9.1 574 25797 done 0.62 0.17 0.127 2127 -229.4 2.20 0.032 2298 -641.4 277.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
26108 143.6 6.2 586 26112 roll 0.79 0.15 0.058 2194 446.7 2.22 0.043 890 -634.2 277.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
26191 137.6 7.6 589 26198 done 0.76 0.12 0.123 2161 -275.0 2.22 0.039 2300 635.1 277.1 - - 1791 - - - - - - - - - - -
26507 115.4 7.4 605 26511 roll 0.76 - - 2161 - 2.25 0.048 3711 627.1 277.1 - - 1792 - - - - - - - - - - -
26568 110.2 7.6 607 26575 done 0.76 - - 2168 - 2.17 0.031 2301 -649.8 277.1 - - 1791 - - - - - - - - - - -
26886 90.4 5.5 623 26890 roll 0.79 - - 2178 - 2.25 0.044 887 -628.4 278.4 - - 1791 - - - - - - - - - - -
26916 88.7 6.2 624 26920 done 0.82 - - 2178 - 2.25 0.037 2316 635.1 278.4 - - 1791 - - - - - - - - - - -
27242 69.3 5.9 648 27246 roll 0.82 - - 2178 - 2.22 0.048 3710 627.9 278.4 - - 1791 - - - - - - - - - - -
27276 67.0 6.3 651 27280 done 0.82 - - 2188 - 2.20 0.032 2295 -643.2 278.4 - - 1791 - - - - - - - - - - -
27610 46.8 5.0 682 27627 done 0.87 - - 2188 - - - 2295 - 293.9 14.25 0.640 1731 -4.2 0.034 - - - - - - - - -
27948 28.5 5.7 714 27953 roll 0.99 0.10 0.068 2242 540.0 2.25 0.043 886 -626.2 293.9 - - 1727 - - - - - - - - - - -
27970 27.1 5.7 715 27976 done 1.06 - - 2242 - 2.25 0.038 2311 633.3 293.9 - - 1727 - - - - - - - - - - -
28297 2.6 7.8 746 28302 roll 0.96 0.15 0.150 2201 -273.3 2.25 0.051 3709 621.3 293.9 - - 1727 - - - - - - - - - - -
28306 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28306 begin surface coast
28329 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28329 begin surface
SM 2.40 - - - - -8.75 - - 98 - - - 2285 - 300.00 4.18 0.452 1708 -4.5 0.002 - - - - - -