OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 28 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 7.53 of 147.00 AH used of 24V (94.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.01 of 122.20 AH used of 10V (96.72% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -10.5 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 333.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 67
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.64 - - 100 - - - 2294 - -146.6 -42.03 - 2750 - - - - - - - - - - -
62 3.5 -5.2 4 96 roll -0.64 7.03 0.252 1859 250.2 2.33 0.077 889 -603.0 -146.6 -18.35 - 3532 -42.6 - - - - - - - - - -
349 36.5 -9.8 29 356 done -0.57 0.10 0.149 1876 170.0 2.25 0.049 2305 629.3 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
675 63.2 -8.2 60 679 roll -0.57 - - 1876 - 2.28 0.054 882 -624.1 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
719 67.2 -8.9 63 726 done -0.57 - - 1876 - 2.28 0.049 2294 619.3 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1040 94.0 -8.5 86 1041 done -0.57 - - 1876 - - - 2294 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1349 121.6 -8.3 101 1350 done -0.57 - - 1876 - - - 2295 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1658 143.4 -6.5 116 1659 done -0.57 - - 1876 - - - 2294 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1966 160.4 -5.1 128 1970 roll -0.64 - - 1876 - 2.25 0.055 886 -625.8 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2001 162.3 -6.0 129 2005 done -0.76 0.12 0.067 1807 -575.0 2.25 0.056 2310 632.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2341 196.2 -10.5 140 2345 roll -0.57 0.20 0.137 1863 280.0 2.25 0.062 3717 625.3 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2380 199.7 -8.1 141 2384 done -0.68 - - 1863 - 2.20 0.042 2299 -644.5 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2709 222.7 -6.6 152 2714 roll -0.75 0.10 0.080 1807 -560.0 2.22 0.054 887 -636.0 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2737 225.2 -9.6 152 2744 done -0.64 0.22 0.138 1864 259.1 2.25 0.053 2312 633.3 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3050 244.0 -5.8 163 3054 roll -0.72 - - 1864 - 2.25 0.055 891 -631.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3084 246.0 -6.4 164 3089 done -0.82 0.15 0.064 1790 -493.3 2.22 0.051 2307 637.8 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3425 278.3 -9.4 175 3430 roll -0.60 0.22 0.139 1861 322.7 2.25 0.067 3710 623.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3470 281.1 -5.1 176 3474 done -0.74 - - 1861 - 2.17 0.047 2300 -649.8 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
3794 299.2 -5.9 187 3798 roll -0.83 0.12 0.074 1796 -541.7 2.22 0.054 887 -636.5 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
3820 301.5 -9.5 187 3828 done -0.71 0.17 0.150 1842 270.6 2.22 0.058 2301 636.9 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4130 324.7 -7.4 193 4131 done -0.71 - - 1842 - - - 2301 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4433 346.5 -7.2 198 4434 done -0.71 - - 1842 - - - 2302 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4736 367.4 -6.8 203 4740 roll -0.71 - - 1842 - 2.22 0.056 895 -633.8 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4768 369.5 -6.9 203 4772 done -0.71 - - 1837 - 2.22 0.053 2306 635.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5100 391.3 -6.6 209 5104 roll -0.71 - - 1837 - 2.22 0.057 897 -634.7 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5127 393.3 -7.6 209 5131 done -0.71 - - 1836 - 2.22 0.052 2308 635.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5465 415.6 -6.6 215 5466 done -0.71 - - 1836 - - - 2308 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5768 435.5 -6.6 220 5772 roll -0.71 - - 1836 - 2.25 0.057 890 -630.2 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5795 437.4 -7.5 220 5799 done -0.71 - - 1836 - 2.25 0.052 2313 632.4 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6133 458.3 -6.1 226 6134 done -0.71 - - 1836 - - - 2313 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6436 475.7 -5.7 231 6437 done -0.71 - - 1836 - - - 2313 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6740 492.9 -5.7 236 6744 roll -0.71 - - 1836 - 2.25 0.060 896 -629.8 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6780 495.5 -6.7 236 6784 done -0.71 - - 1836 - 2.22 0.054 2307 635.6 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7100 515.1 -6.2 242 7101 done -0.71 - - 1836 - - - 2308 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7403 535.5 -6.8 247 7404 done -0.71 - - 1836 - - - 2308 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
7706 556.8 -7.1 252 7710 roll -0.71 - - 1836 - 2.25 0.058 899 -626.2 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
7738 559.3 -7.9 252 7742 done -0.71 - - 1836 - 2.22 0.054 2306 633.8 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8071 581.3 -6.5 258 8072 done -0.71 - - 1836 - - - 2306 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8373 599.3 -5.9 263 8375 done -0.71 - - 1836 - - - 2306 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8677 616.4 -5.6 268 8681 roll -0.71 - - 1836 - 2.25 0.063 894 -627.6 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8726 619.4 -6.1 268 8730 done -0.76 - - 1836 - 2.22 0.058 2304 635.1 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9042 637.1 -5.7 274 9043 done -0.76 - - 1836 - - - 2304 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9344 655.8 -6.2 279 9345 done -0.76 - - 1836 - - - 2304 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9647 675.4 -6.4 284 9651 roll -0.76 - - 1836 - 2.25 0.063 895 -626.2 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
9680 677.7 -6.8 284 9684 done -0.81 - - 1836 - 2.22 0.053 2303 634.2 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10007 697.6 -6.0 290 10008 done -0.81 - - 1836 - - - 2304 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10310 714.8 -5.6 295 10314 roll -0.81 - - 1836 - 2.25 0.061 896 -625.8 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10343 716.9 -6.4 295 10347 done -0.85 - - 1835 - 2.22 0.055 2305 634.7 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10675 735.7 -5.8 301 10676 done -0.85 - - 1835 - - - 2305 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10978 754.0 -6.1 306 10979 done -0.85 - - 1835 - - - 2305 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11281 772.7 -6.2 311 11285 roll -0.85 - - 1836 - 2.25 0.061 898 -625.3 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11314 775.1 -6.7 311 11319 done -0.91 0.10 0.092 1790 -460.0 2.22 0.059 2313 637.4 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
11646 802.5 -8.4 317 11651 roll -0.77 0.15 0.153 1822 213.3 2.25 0.069 3716 623.6 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11696 806.2 -6.5 317 11700 done -0.82 - - 1822 - 2.20 0.050 2300 -643.6 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12005 825.3 -6.1 322 12009 roll -0.82 - - 1822 - 2.25 0.065 887 -628.0 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12037 827.4 -6.4 322 12041 done -0.82 - - 1819 - 2.25 0.060 2305 630.2 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12369 848.1 -6.3 328 12371 done -0.82 - - 1819 - - - 2305 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
12672 867.3 -6.4 333 12674 done -0.82 - - 1819 - - - 2305 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
12976 887.6 -6.7 338 12980 roll -0.82 - - 1819 - 2.28 0.067 884 -623.2 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13031 891.8 -7.4 338 13038 done -0.82 - - 1810 - 2.28 0.054 2300 621.1 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13342 914.0 -7.2 344 13343 done -0.76 0.10 0.172 1834 240.0 - - 2300 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13644 931.7 -5.8 349 13645 done -0.81 - - 1834 - - - 2300 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13948 948.3 -5.5 354 13949 done -0.87 0.10 0.107 1801 -330.0 - - 2300 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
14251 969.0 -7.0 359 14252 done -0.80 0.10 0.163 1826 250.0 - - 2301 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
14554 985.8 -5.5 364 14558 roll -0.80 - - 1827 - 2.28 0.071 889 -619.3 -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14592 988.2 -5.9 364 14596 done -0.84 - - 1821 - 2.28 0.058 2317 626.3 -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14668 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14668 begin apogee
14674 992.5 5.6 366 14793 done -0.22 0.43 0.147 1951 302.3 - - 2317 - - 116.82 1.342 2931 -5.1 0.396 - - - - - - - - -
14794 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14794 begin climb
14797 995.5 - 368 14926 roll 0.64 0.57 0.112 2145 340.4 2.55 0.069 896 -557.3 146.6 122.15 1.315 2331 -4.9 0.391 - - - - - - - - -
14944 989.5 6.6 370 14949 done 0.44 0.20 0.173 2095 -250.0 2.45 0.060 2302 573.9 146.6 - - 2328 - - - - - - - - - - -
15282 968.2 6.4 376 15286 roll 0.32 0.10 0.179 2070 -250.0 2.38 0.068 3713 592.9 146.6 - - 2321 - - - - - - - - - - -
15331 964.9 6.3 376 15336 done 0.25 0.10 0.182 2056 -140.0 2.28 0.050 2306 -617.1 146.6 - - 2320 - - - - - - - - - - -
15641 947.2 5.9 381 15646 roll 0.43 0.12 0.103 2096 333.3 2.35 0.071 3714 599.1 146.6 - - 2319 - - - - - - - - - - -
15730 940.8 6.7 382 15735 done 0.22 0.22 0.178 2046 -227.3 2.28 0.048 2303 -618.9 146.6 - - 2318 - - - - - - - - - - -
16068 921.3 6.0 388 16073 roll 0.48 0.20 0.101 2118 360.0 2.35 0.071 3724 604.7 146.6 - - 2317 - - - - - - - - - - -
16162 913.9 8.5 389 16167 done 0.17 0.32 0.180 2040 -243.8 2.28 0.048 2302 -623.7 146.6 - - 2317 - - - - - - - - - - -
16494 896.4 5.5 395 16499 roll 0.44 0.20 0.099 2113 365.0 2.30 0.063 887 -615.2 146.6 - - 2317 - - - - - - - - - - -
16611 889.2 6.2 396 16616 done 0.31 0.17 0.156 2065 -282.4 2.28 0.054 2309 623.7 146.6 - - 2316 - - - - - - - - - - -
16926 873.2 5.2 402 16941 roll 0.44 0.12 0.094 2110 375.0 2.33 0.068 3703 598.3 158.7 8.62 1.091 2283 -3.8 0.323 - - - - - - - - -
17115 859.7 6.9 404 17120 done 0.19 0.30 0.180 2038 -240.0 2.25 0.048 2297 -624.9 158.7 - - 2282 - - - - - - - - - - -
17425 846.4 4.5 409 17465 roll 0.53 0.20 0.099 2121 415.0 2.40 0.063 897 -583.3 196.2 32.67 1.219 2130 -4.7 0.340 - - - - - - - - -
17569 838.1 5.9 411 17574 done 0.43 0.12 0.154 2090 -258.3 2.33 0.051 2309 606.0 196.2 - - 2126 - - - - - - - - - - -
17923 821.6 4.6 417 17957 roll 0.47 - - 2089 - 2.40 0.070 3713 585.0 230.3 29.27 1.189 1990 -4.6 0.338 - - - - - - - - -
17997 817.7 6.0 418 18001 done 0.47 - - 2097 - 2.33 0.050 2298 -607.3 230.3 - - 1989 - - - - - - - - - - -
18358 799.8 5.0 424 18377 done 0.49 - - 2097 - - - 2298 - 249.4 16.73 1.132 1914 -4.5 0.333 - - - - - - - - -
18661 783.7 5.4 429 18667 done 0.50 - - 2097 - - - 2298 - 253.6 4.25 0.775 1897 -4.0 0.426 - - - - - - - - -
18964 765.5 6.0 434 18968 roll 0.50 - - 2097 - 2.35 0.064 3720 605.1 253.6 - - 1896 - - - - - - - - - - -
18985 764.0 5.9 434 18989 done 0.50 - - 2105 - 2.28 0.047 2305 -620.6 253.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
19328 739.8 7.2 440 19333 roll 0.50 - - 2104 - 2.33 0.067 3721 607.7 253.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19350 737.9 7.4 440 19354 done 0.45 - - 2115 - 2.28 0.048 2294 -625.9 253.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19688 710.9 8.0 446 19693 roll 0.38 0.12 0.168 2083 -266.7 2.33 0.067 3715 609.9 253.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
19715 708.8 6.8 446 19719 done 0.38 - - 2091 - 2.25 0.051 2298 -629.8 253.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
20053 688.2 6.0 452 20054 done 0.44 - - 2091 - - - 2298 - 253.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
20356 670.8 5.6 457 20357 done 0.50 - - 2091 - - - 2298 - 253.6 - - 1893 - - - - - - - - - - -
20660 654.4 5.4 462 20667 done 0.57 0.12 0.085 2144 441.7 - - 2298 - 258.2 5.12 0.823 1878 -2.9 0.245 - - - - - - - - -
20963 627.7 9.1 467 20968 roll 0.37 0.20 0.159 2084 -300.0 2.28 0.062 3712 620.2 258.2 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21007 624.2 6.1 467 21011 done 0.44 - - 2091 - 2.22 0.045 2301 -635.6 258.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
21328 602.4 7.2 473 21333 roll 0.72 0.20 0.084 2164 365.0 2.30 0.065 3719 616.5 258.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
21406 594.5 11.6 474 21411 done 0.39 0.32 0.168 2082 -256.2 2.25 0.045 2295 -632.9 258.2 - - 1876 - - - - - - - - - - -
21755 568.9 7.8 480 21759 roll 0.79 0.25 0.077 2178 384.0 2.30 0.064 3711 615.7 258.2 - - 1875 - - - - - - - - - - -
21776 566.7 9.6 480 21780 done 0.89 - - 2186 - 2.22 0.045 2293 -638.7 258.2 - - 1875 - - - - - - - - - - -
22120 524.6 12.8 486 22125 roll 0.51 0.25 0.174 2114 -288.0 2.30 0.066 3714 617.8 258.2 - - 1875 - - - - - - - - - - -
22154 520.8 9.5 486 22159 done 0.35 0.17 0.146 2073 -241.2 2.22 0.045 2297 -638.3 258.2 - - 1875 - - - - - - - - - - -
22481 497.3 7.8 492 22486 roll 0.88 0.32 0.095 2190 365.6 2.25 0.055 880 -629.8 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
22543 491.9 8.5 493 22548 done 0.69 0.15 0.163 2152 -253.3 2.25 0.051 2306 633.8 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
22909 459.6 8.9 499 22914 roll 0.48 0.17 0.163 2097 -323.5 2.25 0.060 3714 625.8 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
22982 454.4 7.0 500 22986 done 0.48 - - 2105 - 2.20 0.043 2303 -641.4 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
23336 434.1 5.7 506 23340 roll 0.48 - - 2115 - 2.25 0.060 889 -628.4 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
23358 432.7 5.7 506 23362 done 0.54 - - 2115 - 2.22 0.048 2305 637.8 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
23695 412.3 6.1 512 23699 roll 0.54 - - 2115 - 2.25 0.061 3714 626.2 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
23734 409.4 7.1 512 23737 done 0.47 - - 2124 - 2.22 0.044 2291 -641.0 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
24066 387.4 6.6 518 24071 roll 0.41 0.15 0.152 2082 -280.0 2.30 0.061 3723 622.6 258.2 - - 1874 - - - - - - - - - - -
24099 385.3 4.9 518 24127 done 0.53 0.10 0.087 2140 580.0 2.22 0.044 2294 -643.7 279.2 18.80 0.898 1791 -4.4 0.199 - - - - - - - - -
24429 362.2 7.0 524 24431 done 0.43 0.17 0.143 2091 -288.2 - - 2294 - 279.2 - - 1787 - - - - - - - - - - -
24732 342.7 6.9 529 24737 roll 0.89 0.30 0.099 2195 346.7 2.25 0.058 893 -622.7 279.2 - - 1786 - - - - - - - - - - -
24799 337.4 7.9 530 24803 done 0.77 0.12 0.157 2163 -266.7 2.25 0.051 2305 627.6 279.2 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25158 307.6 8.4 536 25163 roll 0.56 0.15 0.166 2122 -273.3 2.28 0.064 3716 618.9 279.2 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25230 302.0 7.8 537 25234 done 0.51 - - 2130 - 2.22 0.044 2300 -637.8 279.2 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25558 280.8 6.5 547 25560 done 0.46 0.12 0.152 2097 -275.0 - - 2300 - 279.2 - - 1785 - - - - - - - - - - -
25864 260.6 7.8 557 25869 roll 1.01 0.35 0.095 2222 357.1 2.25 0.057 891 -626.2 279.2 - - 1784 - - - - - - - - - - -
25913 256.4 8.4 558 25918 done 0.92 0.10 0.172 2199 -230.0 2.25 0.050 2312 631.6 279.2 - - 1783 - - - - - - - - - - -
26226 220.9 11.8 568 26231 roll 0.55 0.25 0.172 2124 -300.0 2.22 0.061 3711 630.2 279.2 - - 1784 - - - - - - - - - - -
26294 215.1 6.7 570 26298 done 0.51 - - 2132 - 2.20 0.044 2298 -642.3 279.2 - - 1784 - - - - - - - - - - -
26628 193.9 6.0 581 26630 done 0.51 - - 2132 - - - 2298 - 279.2 - - 1784 - - - - - - - - - - -
26935 177.7 5.0 591 26954 roll 0.53 - - 2132 - 2.30 0.061 3709 613.5 296.4 14.43 0.761 1722 -4.3 0.106 - - - - - - - - -
26977 175.3 5.1 592 26999 done 0.55 - - 2141 - 2.22 0.042 2297 -636.0 311.1 13.27 0.737 1661 -4.6 0.115 - - - - - - - - -
27305 158.5 5.3 603 27319 roll 0.56 - - 2151 - 2.33 0.058 893 -602.6 319.5 7.70 0.679 1627 -4.4 0.109 - - - - - - - - -
27338 156.6 5.2 604 27354 done 0.64 - - 2150 - 2.28 0.048 2310 621.5 331.0 11.07 0.706 1581 -4.2 0.097 - - - - - - - - -
27665 133.1 7.8 618 27670 roll 0.97 0.20 0.073 2234 420.0 2.33 0.056 883 -612.4 331.0 - - 1575 - - - - - - - - - - -
27760 123.9 8.6 622 27764 done 0.73 0.28 0.154 2155 -282.1 2.28 0.048 2311 626.3 331.0 - - 1575 - - - - - - - - - - -
28081 103.1 7.1 638 28083 done 1.11 0.28 0.071 2257 364.3 - - 2312 - 331.0 - - 1574 - - - - - - - - - - -
28391 74.6 9.4 655 28393 done 1.02 0.15 0.138 2214 -286.7 - - 2312 - 331.0 - - 1574 - - - - - - - - - - -
28712 49.5 7.2 685 28717 roll 1.13 0.12 0.073 2276 516.7 2.28 0.056 893 -622.4 331.0 - - 1574 - - - - - - - - - - -
28866 32.2 11.8 698 28871 done 0.76 0.38 0.153 2164 -294.7 2.25 0.049 2315 632.0 331.0 - - 1573 - - - - - - - - - - -
29193 13.1 6.7 728 29198 roll 1.10 0.20 0.074 2244 400.0 2.25 0.061 3714 621.8 331.0 - - 1573 - - - - - - - - - - -
29244 8.7 8.6 732 29249 done 0.80 0.28 0.160 2176 -242.9 2.20 0.046 2304 -640.9 331.0 - - 1572 - - - - - - - - - - -
29343 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29344 begin surface coast
29377 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29377 begin surface
SM 1.96 - - - - -8.60 5.38 0.044 100 -385.9 - - 2304 - 333.61 - - 1571 - - - - - - - -