OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 27 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 7.37 of 147.00 AH used of 24V (94.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.88 of 122.20 AH used of 10V (96.83% remains)
• Surface angle -62.0 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -10.5 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 322.32, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 60
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.64 - - 100 - - - 2296 - -146.6 -42.05 - 2556 - - - - - - - - - - -
62 3.0 -3.9 4 107 roll -0.64 7.18 0.260 1855 244.4 2.33 0.075 888 -604.3 -146.6 -28.10 - 3531 -34.7 - - - - - - - - - -
360 34.2 -10.1 30 367 done -0.53 0.12 0.146 1883 233.3 2.28 0.050 2312 624.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
686 59.0 -8.1 61 690 roll -0.53 - - 1883 - 2.28 0.054 894 -621.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
718 61.8 -8.4 63 725 done -0.53 - - 1877 - 2.28 0.048 2304 618.4 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1051 89.3 -8.5 90 1052 done -0.53 - - 1877 - - - 2305 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1360 114.7 -8.1 105 1364 roll -0.53 - - 1877 - 2.25 0.054 888 -629.8 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1388 117.1 -8.5 106 1392 done -0.58 - - 1877 - 2.25 0.054 2306 630.2 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1704 140.2 -6.8 121 1708 roll -0.63 - - 1876 - 2.25 0.065 3711 624.4 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1737 142.5 -6.8 122 1745 done -0.75 0.12 0.071 1810 -550.0 2.17 0.041 2300 -650.2 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2072 176.5 -10.4 135 2076 roll -0.58 0.17 0.139 1867 335.3 2.22 0.054 886 -636.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2138 181.6 -7.0 137 2142 done -0.69 - - 1863 - 2.25 0.049 2310 632.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2468 199.0 -5.0 148 2473 roll -0.75 0.10 0.078 1803 -600.0 2.25 0.062 3715 624.4 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2512 202.4 -8.3 149 2517 done -0.60 0.22 0.130 1871 309.1 2.20 0.041 2294 -645.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2831 218.6 -5.3 160 2833 done -0.71 0.10 0.080 1820 -510.0 - - 2293 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3136 244.5 -8.7 170 3138 done -0.61 0.17 0.138 1870 294.1 - - 2293 - -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3443 263.1 -5.9 180 3444 done -0.72 0.10 0.079 1818 -520.0 - - 2293 - -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3749 289.7 -8.7 190 3753 roll -0.61 0.17 0.139 1874 329.4 2.22 0.055 884 -634.7 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
3783 292.1 -6.8 191 3787 done -0.74 0.12 0.072 1820 -450.0 2.22 0.051 2309 641.9 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4151 318.8 -7.1 199 4156 roll -0.66 0.15 0.141 1854 226.7 2.22 0.061 3715 633.3 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4190 321.0 -5.5 199 4194 done -0.76 - - 1854 - 2.17 0.041 2303 -650.7 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4511 336.9 -5.0 205 4516 roll -0.84 0.12 0.075 1793 -508.3 2.22 0.055 892 -635.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4550 340.1 -9.1 205 4554 done -0.66 0.25 0.142 1859 264.0 2.22 0.052 2304 636.0 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4870 356.6 -5.1 211 4874 roll -0.75 - - 1850 - 2.25 0.062 3719 628.9 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4900 358.2 -5.8 211 4904 done -0.84 0.12 0.075 1792 -483.3 2.17 0.041 2301 -653.5 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5232 389.0 -9.5 217 5236 roll -0.65 0.20 0.140 1855 315.0 2.22 0.056 890 -635.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5287 393.4 -6.7 217 5293 done -0.74 - - 1850 - 2.22 0.049 2309 639.2 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5597 414.3 -6.9 223 5602 roll -0.80 0.10 0.081 1794 -560.0 2.25 0.067 3722 628.0 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5624 416.7 -9.0 223 5629 done -0.70 0.20 0.133 1853 295.0 2.17 0.042 2302 -654.4 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5963 439.5 -6.6 229 5967 roll -0.78 - - 1853 - 2.22 0.055 886 -637.8 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
5996 441.9 -7.3 229 6000 done -0.88 0.15 0.071 1784 -460.0 2.22 0.054 2310 641.4 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6328 475.9 -10.5 235 6330 done -0.67 0.25 0.141 1858 296.0 - - 2311 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6630 494.3 -5.9 240 6635 roll -0.78 0.10 0.086 1808 -500.0 2.25 0.064 3716 624.4 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6657 496.4 -7.8 240 6662 done -0.78 0.10 0.140 1835 270.0 2.20 0.048 2295 -645.9 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6989 517.9 -6.5 246 6990 done -0.78 - - 1835 - - - 2295 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7292 536.3 -6.0 251 7296 roll -0.78 - - 1835 - 2.22 0.064 894 -631.1 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7324 538.5 -7.3 251 7328 done -0.78 - - 1835 - 2.22 0.052 2304 635.1 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7657 556.8 -5.4 257 7658 done -0.78 - - 1834 - - - 2305 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7960 573.8 -5.7 262 7961 done -0.78 - - 1835 - - - 2304 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8263 592.6 -6.2 267 8267 roll -0.78 - - 1834 - 2.25 0.059 894 -626.7 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8296 594.9 -7.0 267 8300 done -0.82 - - 1835 - 2.22 0.057 2307 636.5 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8629 616.2 -6.4 273 8630 done -0.82 - - 1834 - - - 2308 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
8931 634.8 -6.1 278 8933 done -0.82 - - 1835 - - - 2308 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9235 652.6 -5.9 283 9239 roll -0.82 - - 1835 - 2.28 0.061 887 -623.2 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9262 654.3 -6.4 283 9266 done -0.86 - - 1834 - 2.25 0.059 2306 630.7 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
9600 672.6 -5.3 289 9604 roll -0.86 - - 1825 - 2.25 0.067 3714 625.8 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
9638 675.0 -6.2 289 9642 done -0.86 - - 1825 - 2.20 0.044 2297 -644.1 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
9964 693.2 -5.6 295 9966 done -0.86 - - 1826 - - - 2297 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10267 710.3 -5.7 300 10268 done -0.86 - - 1825 - - - 2297 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10571 729.0 -6.2 305 10575 roll -0.86 - - 1819 - 2.30 0.067 3719 618.3 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10603 731.4 -7.2 305 10608 done -0.86 - - 1819 - 2.22 0.046 2307 -636.0 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
10936 755.1 -7.3 311 10937 done -0.86 - - 1819 - - - 2307 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
11238 777.6 -7.4 316 11239 done -0.86 - - 1819 - - - 2307 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11541 800.2 -7.5 321 11542 done -0.86 - - 1819 - - - 2307 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11845 822.6 -7.4 326 11846 done -0.86 - - 1819 - - - 2307 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12147 843.0 -6.7 331 12148 done -0.86 - - 1819 - - - 2307 - -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
12451 862.6 -6.5 336 12455 roll -0.86 - - 1809 - 2.28 0.070 3711 615.8 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
12478 864.6 -6.5 336 12482 done -0.86 - - 1809 - 2.20 0.050 2303 -640.0 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
12816 888.0 -6.9 342 12820 roll -0.81 - - 1801 - 2.28 0.068 3714 618.9 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
12843 890.0 -7.4 342 12848 done -0.75 0.15 0.143 1843 280.0 2.20 0.054 2303 -641.4 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13175 907.0 -5.0 348 13180 roll -0.83 0.10 0.106 1812 -310.0 2.28 0.067 883 -622.8 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13213 909.4 -5.5 348 13217 done -0.83 - - 1806 - 2.25 0.057 2302 630.7 -146.6 - - 3526 - - - - - - - - - - -
13540 929.0 -6.0 354 13542 done -0.76 0.12 0.170 1838 266.7 - - 2303 - -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
13843 940.6 -3.7 359 13844 done -0.84 - - 1838 - - - 2303 - -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14147 951.7 -3.7 364 14149 done -0.91 0.15 0.100 1787 -340.0 - - 2303 - -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14450 971.1 -6.6 369 14451 done -0.77 0.17 0.163 1834 276.5 - - 2303 - -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14753 985.7 -4.7 374 14757 roll -0.83 - - 1834 - 2.28 0.071 893 -618.4 -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14780 987.2 -5.6 374 14785 done -0.89 0.10 0.108 1798 -360.0 2.25 0.065 2302 626.2 -146.6 - - 3525 - - - - - - - - - - -
14867 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14867 begin apogee
14872 993.4 7.1 376 14992 done -0.22 0.50 0.154 1950 304.0 - - 2302 - - 116.85 1.345 2931 -5.1 0.394 - - - - - - - - -
14993 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14993 begin climb
14996 997.0 - 378 15122 done 0.64 0.62 0.113 2143 311.3 - - 2302 - 146.6 123.05 1.315 2333 -4.9 0.386 - - - - - - - - -
15413 971.7 7.8 385 15415 done 0.32 0.28 0.183 2073 -250.0 - - 2302 - 146.6 - - 2323 - - - - - - - - - - -
15716 957.7 4.5 390 15747 done 0.36 - - 2073 - - - 2302 - 182.7 29.80 1.259 2186 -4.6 0.367 - - - - - - - - -
16020 941.6 5.5 395 16025 roll 0.56 0.17 0.106 2140 394.1 2.38 0.071 894 -591.6 183.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
16092 936.6 7.5 396 16097 done 0.35 0.22 0.163 2078 -281.8 2.33 0.061 2301 603.9 183.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
16446 919.2 4.8 402 16476 roll 0.39 - - 2078 - 2.42 0.074 3706 580.6 208.8 22.52 1.232 2078 -4.5 0.351 - - - - - - - - -
16516 915.4 5.1 403 16535 done 0.40 - - 2084 - 2.30 0.050 2305 -609.1 223.5 13.93 1.161 2019 -4.2 0.350 - - - - - - - - -
16880 897.2 5.1 409 16896 done 0.42 - - 2085 - - - 2306 - 239.6 14.45 1.173 1954 -4.5 0.361 - - - - - - - - -
17183 882.4 4.9 414 17209 roll 0.50 0.10 0.102 2121 360.0 2.40 0.073 3713 586.2 261.9 20.20 1.198 1861 -4.6 0.355 - - - - - - - - -
17232 879.0 8.1 414 17237 done 0.39 0.17 0.171 2088 -194.1 2.33 0.049 2305 -604.3 261.9 - - 1860 - - - - - - - - - - -
17542 862.1 5.5 419 17546 roll 0.55 0.12 0.116 2127 325.0 2.35 0.064 884 -604.7 263.0 - - 1856 - - - - - - - - - - -
17597 858.0 7.5 419 17605 done 0.73 0.10 0.104 2163 360.0 2.35 0.054 2304 604.3 263.0 - - 1855 - - - - - - - - - - -
17907 833.4 8.0 425 17911 roll 0.78 - - 2172 - 2.33 0.069 890 -606.9 263.0 - - 1855 - - - - - - - - - - -
17970 827.7 9.6 426 17975 done 0.55 0.20 0.164 2120 -260.0 2.30 0.055 2307 616.1 263.0 - - 1854 - - - - - - - - - - -
18335 799.2 7.7 432 18339 roll 0.46 - - 2120 - 2.30 0.069 3717 613.0 263.0 - - 1854 - - - - - - - - - - -
18399 793.6 9.2 433 18404 done 0.33 0.20 0.167 2074 -230.0 2.28 0.053 2291 -625.4 263.0 - - 1854 - - - - - - - - - - -
18764 765.8 8.4 439 18769 roll 0.81 0.30 0.115 2175 336.7 2.35 0.071 3720 608.1 263.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
18820 760.4 8.8 439 18827 done 0.56 0.22 0.179 2120 -250.0 2.28 0.049 2310 -618.4 263.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
19129 737.5 7.2 445 19131 done 0.48 - - 2120 - - - 2310 - 263.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
19433 716.3 6.9 450 19438 roll 0.40 0.12 0.168 2087 -275.0 2.30 0.068 3717 611.7 263.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
19459 714.4 6.9 450 19464 done 0.40 - - 2094 - 2.28 0.048 2284 -628.5 263.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
19798 695.8 5.5 456 19799 done 0.46 - - 2094 - - - 2284 - 263.0 - - 1852 - - - - - - - - - - -
20101 679.8 5.3 461 20115 roll 0.53 - - 2094 - 2.38 0.067 3711 599.6 271.5 7.95 0.976 1824 -3.5 0.257 - - - - - - - - -
20138 677.5 5.7 461 20143 done 0.59 0.10 0.082 2145 510.0 2.22 0.049 2305 -633.3 271.5 - - 1823 - - - - - - - - - - -
20464 650.9 8.4 467 20466 done 0.40 0.22 0.153 2082 -286.4 - - 2304 - 271.5 - - 1823 - - - - - - - - - - -
20767 632.2 6.5 472 20772 roll 0.77 0.25 0.097 2163 324.0 2.30 0.064 3717 614.3 271.5 - - 1821 - - - - - - - - - - -
20851 625.5 9.4 473 20856 done 0.48 0.25 0.174 2105 -232.0 2.25 0.048 2295 -632.0 271.5 - - 1821 - - - - - - - - - - -
21194 607.3 5.0 479 21211 done 0.50 - - 2105 - - - 2295 - 288.1 15.55 1.032 1756 -4.2 0.258 - - - - - - - - -
21498 592.5 4.9 484 21521 done 0.60 0.10 0.084 2149 440.0 - - 2295 - 310.9 20.48 1.030 1663 -4.5 0.274 - - - - - - - - -
21801 569.0 8.0 489 21805 roll 0.46 0.17 0.148 2096 -311.8 2.35 0.066 3718 605.5 310.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
21835 566.7 5.4 489 21839 done 0.51 - - 2103 - 2.28 0.045 2298 -622.8 313.5 - - 1657 - - - - - - - - - - -
22162 546.8 6.5 495 22166 roll 0.94 0.28 0.079 2205 364.3 2.33 0.061 3717 609.0 313.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22189 544.5 9.0 495 22193 done 1.07 - - 2212 - 2.22 0.044 2303 -636.9 313.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22527 498.9 14.4 501 22532 roll 0.59 0.30 0.179 2128 -280.0 2.30 0.060 3716 614.3 313.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22554 495.3 12.4 501 22559 done 0.29 0.25 0.150 2064 -256.0 2.22 0.047 2303 -636.5 313.5 - - 1655 - - - - - - - - - - -
22892 469.0 9.1 507 22897 roll 0.88 0.35 0.090 2189 357.1 2.28 0.068 3713 618.4 313.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
22936 464.7 8.3 507 22940 done 0.93 - - 2197 - 2.22 0.045 2301 -636.0 313.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
23258 423.6 13.5 513 23263 roll 0.54 0.25 0.173 2125 -288.0 2.30 0.061 3718 616.1 313.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
23292 419.7 9.9 513 23297 done 0.39 0.17 0.143 2084 -241.2 2.25 0.046 2292 -633.8 313.5 - - 1654 - - - - - - - - - - -
23619 393.2 9.1 519 23621 done 0.92 0.35 0.091 2204 342.9 - - 2292 - 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
23921 367.1 8.5 524 23925 roll 1.00 - - 2207 - 2.25 0.061 883 -626.2 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
24011 357.9 10.0 525 24016 done 0.76 0.17 0.160 2160 -276.5 2.28 0.052 2316 628.5 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
24348 325.2 9.7 531 24353 roll 0.60 0.12 0.161 2126 -283.3 2.25 0.061 3720 624.0 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
24403 320.2 8.4 531 24410 done 0.60 - - 2134 - 2.25 0.047 2301 -630.7 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
24712 296.4 7.7 537 24714 done 0.60 - - 2134 - - - 2302 - 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
25019 274.0 7.1 547 25023 roll 0.60 - - 2134 - 2.28 0.061 3716 620.2 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
25040 272.1 8.2 547 25047 done 0.60 - - 2143 - 2.25 0.045 2297 -630.7 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
25354 249.7 7.0 558 25356 done 0.54 0.10 0.161 2118 -250.0 - - 2297 - 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
25660 231.0 7.0 568 25664 roll 1.03 0.30 0.083 2230 373.3 2.28 0.061 3712 620.6 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
25754 219.5 14.5 570 25761 done 0.52 0.45 0.182 2114 -257.8 2.20 0.047 2304 -640.0 313.5 - - 1653 - - - - - - - - - - -
26067 198.0 7.7 581 26072 roll 0.99 0.28 0.082 2218 371.4 2.28 0.061 3717 619.7 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
26117 192.9 8.8 582 26121 done 0.86 0.15 0.178 2188 -200.0 2.22 0.046 2294 -641.0 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
26435 157.3 11.2 593 26439 roll 0.60 0.17 0.165 2133 -323.5 2.28 0.061 3721 625.9 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
26456 155.0 10.3 593 26461 done 0.45 0.17 0.139 2091 -247.1 2.22 0.045 2295 -642.3 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
26781 128.4 9.5 607 26784 done 0.93 0.35 0.084 2214 351.4 - - 2295 - 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
27090 106.2 6.9 622 27094 roll 0.93 - - 2221 - 2.22 0.059 891 -632.4 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
27186 99.2 6.5 626 27191 done 0.75 0.20 0.147 2164 -285.0 2.22 0.050 2306 637.4 313.5 - - 1652 - - - - - - - - - - -
27507 81.8 5.4 642 27517 roll 0.76 - - 2164 - 2.25 0.061 3713 625.3 317.8 5.78 0.604 1634 -3.1 0.044 - - - - - - - - -
27558 78.5 5.9 645 27562 done 0.76 - - 2171 - 2.20 0.044 2300 -642.3 317.8 - - 1634 - - - - - - - - - - -
27884 59.2 5.7 675 27888 roll 0.76 - - 2180 - 2.25 0.058 882 -630.2 317.8 - - 1633 - - - - - - - - - - -
27911 57.5 5.9 677 27917 done 0.76 - - 2180 - 2.22 0.048 2305 641.0 317.8 - - 1632 - - - - - - - - - - -
28237 38.5 5.4 708 28249 roll 0.76 - - 2180 - 2.25 0.061 3714 626.2 321.4 4.60 0.526 1620 -2.6 0.020 - - - - - - - - -
28273 36.2 5.9 711 28278 done 0.68 0.15 0.140 2147 -220.0 2.20 0.044 2300 -642.7 321.4 - - 1620 - - - - - - - - - - -
28598 17.3 7.2 741 28603 roll 1.18 0.30 0.075 2261 380.0 2.28 0.061 3713 619.7 321.4 - - 1618 - - - - - - - - - - -
28638 14.2 8.2 744 28642 done 1.11 0.12 0.173 2239 -183.3 2.20 0.044 2295 -644.5 321.4 - - 1619 - - - - - - - - - - -
28785 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28785 begin surface coast
28807 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28808 begin surface
SM 1.93 - - - - -8.63 5.57 0.047 100 -384.0 - - 2294 - 322.32 - - 1617 - - - - - - - -