OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 26 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 7.21 of 147.00 AH used of 24V (95.09% remains)
• Previous NAKs 18, Timeouts 0 • 3.75 of 122.20 AH used of 10V (96.93% remains)
• Surface angle -56.9 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -12.4 deg, speed -6.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 363.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 69 VBD -0.72 - - 102 - - - 2293 - -146.6 -51.58 - 2647 - - - - - - - - - - -
72 3.2 -3.2 5 109 roll -0.72 6.85 0.245 1824 251.4 2.38 0.074 3710 595.4 -146.6 -24.08 - 3532 -36.8 - - - - - - - - - -
184 17.6 -13.6 15 189 done -0.51 0.22 0.139 1888 290.9 2.22 0.044 2307 -632.0 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
509 46.0 -8.0 45 513 roll -0.61 - - 1889 - 2.28 0.054 887 -622.8 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
582 52.0 -8.4 51 587 done -0.76 0.17 0.056 1803 -505.9 2.28 0.049 2312 625.0 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
916 100.3 -15.6 76 918 done -0.53 0.28 0.144 1883 285.7 - - 2312 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1224 127.1 -8.1 91 1228 roll -0.66 0.10 0.073 1831 -520.0 2.28 0.055 893 -622.4 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1269 131.6 -10.9 93 1274 done -0.58 0.17 0.136 1873 247.1 2.25 0.051 2306 628.0 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1589 154.8 -6.8 108 1591 done -0.73 0.12 0.066 1808 -541.7 - - 2307 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
1895 185.5 -9.8 118 1897 done -0.63 0.20 0.135 1866 290.0 - - 2307 - -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2202 204.3 -6.0 128 2207 roll -0.78 0.12 0.067 1805 -508.3 2.28 0.055 883 -624.6 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2251 208.9 -9.8 129 2256 done -0.70 0.17 0.140 1845 235.3 2.25 0.051 2303 631.1 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2569 231.0 -7.1 140 2573 roll -0.77 - - 1837 - 2.25 0.063 3712 626.2 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2604 233.6 -7.3 141 2608 done -0.85 - - 1837 - 2.20 0.043 2291 -645.9 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2945 261.8 -8.7 152 2949 roll -0.89 0.10 0.074 1787 -500.0 2.22 0.057 884 -633.8 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2994 267.5 -12.2 153 2999 done -0.75 0.20 0.146 1838 255.0 2.25 0.058 2301 629.8 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3312 293.8 -8.0 164 3313 done -0.80 - - 1838 - - - 2302 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3646 319.5 -7.6 171 3651 roll -0.86 0.10 0.083 1791 -470.0 2.25 0.057 891 -627.1 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3701 325.3 -11.2 171 3709 done -0.75 0.15 0.134 1846 366.7 2.28 0.052 2306 620.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
4011 347.1 -6.8 177 4016 roll -0.84 0.12 0.069 1787 -491.7 2.25 0.056 893 -628.0 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
4032 349.1 -8.6 177 4037 done -0.84 0.12 0.155 1813 216.7 2.25 0.052 2309 629.3 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4375 379.3 -8.9 183 4379 roll -0.84 - - 1813 - 2.25 0.058 894 -628.9 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4418 383.4 -9.1 183 4422 done -0.84 - - 1808 - 2.25 0.057 2315 631.6 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4740 412.0 -9.0 189 4741 done -0.79 - - 1808 - - - 2315 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
5043 437.7 -8.4 194 5048 roll -0.74 0.12 0.146 1842 283.3 2.28 0.057 891 -624.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5087 440.9 -6.5 194 5091 done -0.86 0.10 0.079 1783 -590.0 2.25 0.057 2312 631.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5402 470.6 -9.7 200 5406 roll -0.72 0.17 0.143 1839 329.4 2.28 0.058 885 -625.9 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5428 472.8 -7.4 200 5432 done -0.72 - - 1836 - 2.25 0.053 2306 631.6 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5766 494.7 -6.5 206 5767 done -0.81 - - 1837 - - - 2305 - -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
6070 515.9 -7.1 211 6074 roll -0.90 0.12 0.075 1780 -475.0 2.25 0.058 894 -627.1 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6096 518.5 -9.9 211 6101 done -0.81 0.20 0.146 1826 230.0 2.22 0.054 2302 634.2 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
6428 543.8 -7.5 217 6429 done -0.87 - - 1826 - - - 2302 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6731 566.5 -7.5 222 6733 done -0.93 0.12 0.078 1775 -425.0 - - 2302 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7035 597.4 -10.3 227 7039 roll -0.77 0.20 0.143 1837 310.0 2.25 0.063 894 -625.8 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7061 599.8 -8.4 227 7066 done -0.77 - - 1836 - 2.25 0.055 2296 623.1 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7400 621.1 -6.3 233 7402 done -0.88 0.10 0.089 1794 -420.0 - - 2296 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7703 647.2 -8.8 238 7705 done -0.81 0.12 0.146 1826 266.7 - - 2296 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
8006 667.4 -6.6 243 8007 done -0.88 - - 1826 - - - 2296 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8310 686.0 -6.1 248 8314 roll -0.96 0.12 0.084 1778 -400.0 2.25 0.067 893 -623.6 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8337 688.3 -8.1 248 8341 done -0.88 0.15 0.158 1808 200.0 2.25 0.058 2309 629.3 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8674 712.3 -7.1 254 8675 done -0.88 - - 1808 - - - 2309 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8976 733.9 -7.1 259 8978 done -0.88 - - 1808 - - - 2309 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
9280 755.3 -7.0 264 9284 roll -0.88 - - 1813 - 2.28 0.065 896 -619.7 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
9318 758.2 -7.7 264 9322 done -0.88 - - 1805 - 2.25 0.055 2308 627.6 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9644 781.4 -7.2 270 9648 roll -0.88 - - 1805 - 2.28 0.067 892 -621.1 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9671 783.6 -8.3 270 9676 done -0.88 - - 1795 - 2.25 0.056 2306 628.4 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10010 810.3 -8.0 276 10014 roll -0.82 0.10 0.168 1820 250.0 2.28 0.065 890 -621.1 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10036 812.4 -7.9 276 10040 done -0.82 - - 1813 - 2.25 0.061 2303 628.0 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10374 837.3 -7.4 282 10378 roll -0.82 - - 1815 - 2.28 0.071 887 -621.1 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10412 840.3 -7.8 282 10416 done -0.87 - - 1808 - 2.25 0.061 2302 628.9 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10733 865.6 -7.8 288 10734 done -0.87 - - 1808 - - - 2303 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11036 889.2 -7.8 293 11037 done -0.87 - - 1808 - - - 2302 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11339 911.3 -7.2 298 11341 done -0.87 - - 1808 - - - 2302 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
11642 933.0 -7.2 303 11646 roll -0.87 - - 1807 - 2.28 0.070 891 -618.9 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
11685 936.4 -7.8 303 11689 done -0.87 - - 1799 - 2.25 0.063 2302 627.1 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12007 959.8 -7.3 309 12008 done -0.87 - - 1799 - - - 2302 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12309 981.9 -7.3 314 12313 roll -0.87 - - 1803 - 2.28 0.067 894 -617.5 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12353 985.2 -7.5 314 12357 done -0.87 - - 1794 - 2.25 0.061 2303 626.2 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
12429 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12430 begin apogee
12435 990.6 7.0 316 12555 done -0.22 0.52 0.160 1953 305.8 - - 2303 - - 117.25 1.338 2931 -5.1 0.395 - - - - - - - - -
12556 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12556 begin climb
12559 993.8 - 318 12685 done 0.72 0.68 0.112 2160 304.4 - - 2303 - 146.6 122.97 1.309 2333 -4.9 0.387 - - - - - - - - -
12976 961.4 9.8 325 12978 done 0.40 0.30 0.179 2084 -253.3 - - 2303 - 146.6 - - 2322 - - - - - - - - - - -
13278 943.7 5.6 330 13299 roll 0.42 - - 2084 - 2.40 0.074 3714 587.9 166.3 16.15 1.201 2250 -4.5 0.367 - - - - - - - - -
13327 940.5 6.3 330 13331 done 0.42 - - 2092 - 2.33 0.051 2304 -605.2 166.3 - - 2249 - - - - - - - - - - -
13643 921.6 6.0 336 13652 done 0.43 - - 2092 - - - 2304 - 174.1 7.53 1.053 2220 -3.9 0.353 - - - - - - - - -
13946 903.4 6.0 341 13960 roll 0.44 - - 2092 - 2.38 0.071 3703 587.8 183.0 8.95 1.091 2183 -4.1 0.359 - - - - - - - - -
14001 899.5 7.2 341 14005 done 0.38 - - 2102 - 2.28 0.049 2297 -616.7 183.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14311 881.2 5.8 346 14325 done 0.40 - - 2102 - - - 2297 - 196.4 12.68 1.149 2130 -4.1 0.330 - - - - - - - - -
14614 864.1 5.7 351 14638 roll 0.42 - - 2102 - 2.42 0.067 3710 583.9 216.0 17.73 1.177 2049 -4.6 0.352 - - - - - - - - -
14672 860.2 6.7 351 14679 done 0.37 0.12 0.174 2084 -150.0 2.33 0.050 2292 -608.6 216.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
14983 845.1 4.8 357 15032 roll 0.55 0.12 0.089 2137 441.7 2.47 0.066 891 -567.2 264.3 41.53 1.213 1852 -4.7 0.345 - - - - - - - - -
15048 840.4 7.1 358 15052 done 0.55 - - 2137 - 2.40 0.058 2309 590.8 264.3 - - 1849 - - - - - - - - - - -
15416 808.4 8.9 364 15420 roll 0.45 0.15 0.164 2099 -253.3 2.35 0.071 3723 601.7 264.3 - - 1845 - - - - - - - - - - -
15454 804.8 8.4 364 15458 done 0.50 - - 2107 - 2.30 0.050 2301 -618.3 264.3 - - 1844 - - - - - - - - - - -
15776 782.8 6.8 370 15780 roll 0.55 - - 2107 - 2.35 0.068 3713 600.9 264.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
15797 781.0 7.0 370 15801 done 0.55 - - 2117 - 2.28 0.051 2297 -621.1 264.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
16141 755.8 7.3 376 16142 done 0.55 - - 2117 - - - 2297 - 264.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
16444 735.5 6.6 381 16448 roll 0.55 - - 2117 - 2.33 0.070 3715 608.6 264.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
16483 732.6 7.9 381 16487 done 0.55 - - 2127 - 2.25 0.054 2299 -629.3 264.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
16804 709.3 7.2 387 16809 roll 0.55 - - 2127 - 2.33 0.066 3716 608.2 264.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
16832 706.8 9.3 387 16837 done 0.48 0.15 0.169 2099 -186.7 2.25 0.047 2293 -632.4 264.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
17170 687.7 5.6 393 17195 roll 0.63 0.12 0.084 2159 500.0 2.35 0.067 895 -594.9 287.0 18.62 1.087 1760 -4.4 0.289 - - - - - - - - -
17212 684.3 8.2 393 17217 done 0.57 0.15 0.153 2121 -253.3 2.30 0.054 2305 613.0 287.0 - - 1757 - - - - - - - - - - -
17533 662.5 6.7 399 17537 roll 0.62 - - 2121 - 2.30 0.067 3712 611.7 287.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
17595 657.4 9.1 400 17599 done 0.62 - - 2129 - 2.25 0.047 2304 -625.8 287.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
17960 629.7 7.6 406 17961 done 0.62 - - 2129 - - - 2304 - 287.0 - - 1754 - - - - - - - - - - -
18263 607.1 7.5 411 18267 roll 0.62 - - 2129 - 2.30 0.064 3713 612.6 287.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
18295 604.3 9.7 411 18299 done 0.62 - - 2139 - 2.25 0.046 2294 -630.7 287.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
18628 576.6 8.3 417 18629 done 0.56 - - 2140 - - - 2294 - 287.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
18931 553.1 7.7 422 18936 roll 0.51 0.12 0.166 2107 -275.0 2.33 0.064 3724 613.7 287.0 - - 1753 - - - - - - - - - - -
18981 549.6 6.5 422 18985 done 0.59 - - 2116 - 2.25 0.048 2297 -634.2 287.0 - - 1752 - - - - - - - - - - -
19291 532.6 5.5 427 19315 done 0.70 0.12 0.075 2171 458.3 - - 2296 - 312.1 21.27 0.999 1658 -4.4 0.247 - - - - - - - - -
19594 502.6 10.2 432 19599 roll 0.53 0.20 0.157 2115 -280.0 2.33 0.064 3713 608.2 312.1 - - 1653 - - - - - - - - - - -
19633 499.1 6.8 432 19637 done 0.58 - - 2122 - 2.25 0.045 2296 -629.8 312.1 - - 1653 - - - - - - - - - - -
19954 480.1 5.9 438 19966 done 0.69 0.10 0.084 2173 510.0 - - 2295 - 322.2 9.40 0.889 1617 -3.8 0.217 - - - - - - - - -
20257 447.8 11.0 443 20262 roll 0.52 0.20 0.154 2113 -300.0 2.33 0.064 3714 609.0 322.2 - - 1613 - - - - - - - - - - -
20296 444.2 8.3 443 20300 done 0.61 - - 2121 - 2.25 0.044 2295 -630.7 322.2 - - 1613 - - - - - - - - - - -
20617 423.3 6.5 449 20619 done 0.74 0.12 0.073 2182 508.3 - - 2295 - 322.2 - - 1612 - - - - - - - - - - -
20920 389.1 11.7 454 20925 roll 0.53 0.22 0.156 2116 -300.0 2.30 0.064 3713 616.5 322.2 - - 1613 - - - - - - - - - - -
20946 386.3 9.7 454 20950 done 0.53 - - 2124 - 2.22 0.044 2300 -636.5 322.2 - - 1612 - - - - - - - - - - -
21285 366.2 5.9 460 21298 done 0.67 - - 2124 - - - 2300 - 334.1 10.93 0.844 1569 -3.9 0.179 - - - - - - - - -
21589 348.3 6.0 465 21601 done 0.82 0.17 0.063 2204 470.6 - - 2299 - 343.7 9.43 0.812 1529 -4.2 0.191 - - - - - - - - -
21891 307.5 14.0 470 21896 roll 0.53 0.30 0.163 2117 -290.0 2.33 0.063 3716 608.2 343.7 - - 1526 - - - - - - - - - - -
21923 303.9 8.3 470 21927 done 0.53 - - 2126 - 2.25 0.044 2295 -631.6 343.7 - - 1526 - - - - - - - - - - -
22259 281.8 6.9 480 22260 done 0.69 0.08 0.090 2168 525.0 - - 2295 - 343.7 - - 1525 - - - - - - - - - - -
22565 252.0 9.8 490 22566 done 0.61 0.15 0.147 2128 -266.7 - - 2295 - 343.7 - - 1525 - - - - - - - - - - -
22871 233.7 5.7 500 22890 done 0.80 0.15 0.068 2197 460.0 - - 2294 - 362.0 15.95 0.798 1455 -4.4 0.135 - - - - - - - - -
23177 196.6 13.0 510 23182 roll 0.58 0.22 0.157 2129 -309.1 2.33 0.061 3721 612.4 362.0 - - 1451 - - - - - - - - - - -
23216 192.6 8.8 511 23220 done 0.66 - - 2136 - 2.25 0.046 2305 -629.3 362.0 - - 1451 - - - - - - - - - - -
23545 170.4 6.9 522 23549 roll 0.82 0.15 0.069 2217 540.0 2.28 0.060 892 -619.7 362.0 - - 1450 - - - - - - - - - - -
23589 165.8 9.7 523 23594 done 0.70 0.22 0.151 2154 -286.4 2.28 0.051 2317 625.0 362.0 - - 1450 - - - - - - - - - - -
23914 140.5 6.8 536 23917 roll 0.80 - - 2154 - 2.25 0.061 3717 622.2 362.0 - - 1450 - - - - - - - - - - -
23952 137.6 7.8 537 23960 done 0.89 0.12 0.067 2222 566.7 2.22 0.044 2298 -639.2 362.0 - - 1450 - - - - - - - - - - -
24269 101.2 11.1 553 24274 roll 0.71 0.22 0.153 2162 -272.7 2.25 0.059 894 -624.0 362.0 - - 1450 - - - - - - - - - - -
24313 97.7 7.5 555 24317 done 0.93 0.12 0.077 2215 441.7 2.25 0.054 2315 631.6 362.0 - - 1449 - - - - - - - - - - -
24639 67.7 9.3 577 24644 roll 0.81 0.15 0.143 2173 -280.0 2.25 0.061 3718 623.6 362.0 - - 1449 - - - - - - - - - - -
24671 64.7 8.7 579 24678 done 0.81 - - 2180 - 2.25 0.045 2301 -629.8 362.0 - - 1449 - - - - - - - - - - -
24999 43.8 6.9 610 25003 roll 0.89 - - 2190 - 2.22 0.060 893 -634.2 362.0 - - 1449 - - - - - - - - - - -
25037 40.9 8.1 613 25044 done 1.03 0.10 0.081 2240 500.0 2.22 0.049 2313 639.6 362.0 - - 1448 - - - - - - - - - - -
25363 6.9 11.1 644 25368 roll 0.84 0.17 0.151 2184 -329.4 2.22 0.063 3711 629.7 362.0 - - 1448 - - - - - - - - - - -
25411 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25412 begin surface coast
25446 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25446 begin surface
SM 1.70 - - - - -8.61 5.50 0.056 100 -378.9 - - 2295 - 363.78 - - 1447 - - - - - - - -