OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 233 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.28 of 147.00 AH used of 24V (76.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.04 of 122.20 AH used of 10V (76.24% remains)
• Surface angle -63.7 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 78
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.80 - - 99 - - - 2301 - -75.8 -42.08 - 2882 - - - - - - - - - - -
63 4.2 -7.9 4 87 roll -0.80 6.95 0.236 1813 246.6 2.30 0.067 3707 611.3 -75.8 -7.50 - 3243 -48.1 - - - - - - - - - -
267 41.3 -16.1 22 272 done -0.58 0.22 0.134 1878 295.5 2.20 0.031 2296 -641.4 -75.8 - - 3245 - - - - - - - - - - -
593 68.2 -8.3 52 598 roll -0.69 0.12 0.060 1806 -600.0 2.20 0.040 895 -636.8 -75.8 - - 3247 - - - - - - - - - - -
705 82.3 -13.3 61 709 done -0.56 0.28 0.133 1876 250.0 2.22 0.038 2307 636.0 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
1026 109.5 -8.4 77 1030 roll -0.69 0.10 0.067 1815 -610.0 2.22 0.043 892 -637.4 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
1133 122.5 -12.6 82 1138 done -0.59 0.22 0.129 1870 250.0 2.22 0.044 2302 635.1 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
1461 148.3 -7.5 98 1465 roll -0.76 0.12 0.058 1797 -608.3 2.22 0.040 888 -636.9 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
1494 151.5 -10.2 99 1501 done -0.67 0.22 0.130 1852 250.0 2.22 0.039 2305 638.3 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
1807 172.7 -6.8 110 1808 done -0.79 0.10 0.070 1790 -620.0 - - 2305 - -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
2113 204.3 -10.6 120 2117 roll -0.69 0.17 0.133 1846 329.4 2.22 0.041 894 -635.6 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
2236 214.5 -8.2 123 2240 done -0.81 - - 1838 - 2.22 0.038 2306 636.0 -75.8 - - 3248 - - - - - - - - - - -
2548 238.8 -7.9 133 2550 done -0.90 0.12 0.058 1767 -591.7 - - 2306 - -75.8 - - 3247 - - - - - - - - - - -
2855 275.1 -12.3 143 2859 roll -0.72 0.22 0.139 1839 327.3 2.22 0.044 897 -634.7 -75.8 - - 3247 - - - - - - - - - - -
2904 280.0 -8.7 144 2908 done -0.85 - - 1836 - 2.22 0.045 2305 634.2 -75.8 - - 3247 - - - - - - - - - - -
3228 307.2 -8.2 154 3233 roll -0.94 0.12 0.062 1767 -575.0 2.22 0.043 896 -634.7 -75.8 - - 3246 - - - - - - - - - - -
3317 317.6 -12.0 155 3322 done -0.77 0.28 0.133 1837 250.0 2.22 0.039 2314 638.7 -75.8 - - 3246 - - - - - - - - - - -
3655 342.6 -7.0 161 3659 roll -0.89 0.12 0.064 1770 -558.3 2.25 0.046 892 -632.0 -75.8 - - 3245 - - - - - - - - - - -
3772 354.8 -11.1 162 3777 done -0.73 0.28 0.130 1841 253.6 2.22 0.044 2312 639.6 -75.8 - - 3245 - - - - - - - - - - -
4087 373.7 -5.7 168 4091 roll -0.87 0.12 0.062 1774 -558.3 2.25 0.049 892 -631.1 -75.8 - - 3244 - - - - - - - - - - -
4181 382.6 -9.9 169 4186 done -0.73 0.25 0.131 1838 256.0 2.22 0.044 2304 636.0 -75.8 - - 3244 - - - - - - - - - - -
4513 402.8 -5.9 175 4518 roll -0.86 0.10 0.073 1781 -570.0 2.22 0.045 901 -632.0 -75.8 - - 3244 - - - - - - - - - - -
4585 409.5 -10.0 176 4590 done -0.77 0.22 0.130 1837 254.5 2.22 0.044 2310 634.7 -75.8 - - 3244 - - - - - - - - - - -
4940 432.5 -6.3 182 4944 roll -0.91 0.12 0.064 1771 -550.0 2.25 0.046 895 -628.9 -75.8 - - 3243 - - - - - - - - - - -
4989 437.2 -10.2 182 4994 done -0.76 0.25 0.133 1835 256.0 2.22 0.041 2303 634.2 -75.8 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5300 456.7 -6.1 187 5304 roll -0.89 0.12 0.064 1769 -550.0 2.25 0.048 888 -628.9 -75.8 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5400 466.2 -9.4 188 5405 done -0.75 0.28 0.129 1840 253.6 2.25 0.044 2311 632.4 -75.8 - - 3243 - - - - - - - - - - -
5727 484.1 -5.4 194 5731 roll -0.92 0.15 0.058 1765 -500.0 2.25 0.045 894 -629.8 -78.2 - - 3242 - - - - - - - - - - -
5789 489.9 -9.9 195 5794 done -0.78 0.25 0.133 1828 252.0 2.22 0.045 2303 634.7 -78.2 - - 3243 - - - - - - - - - - -
6155 513.2 -6.2 201 6157 done -0.90 0.10 0.071 1772 -560.0 - - 2303 - -78.2 - - 3242 - - - - - - - - - - -
6458 541.1 -9.4 206 6463 roll -0.78 0.20 0.137 1833 305.0 2.25 0.049 896 -625.3 -78.2 - - 3241 - - - - - - - - - - -
6496 544.2 -7.1 206 6501 done -0.93 0.10 0.067 1768 -650.0 2.22 0.045 2305 634.7 -78.2 - - 3241 - - - - - - - - - - -
6817 574.7 -9.7 212 6819 done -0.80 0.20 0.139 1825 285.0 - - 2305 - -78.2 - - 3241 - - - - - - - - - - -
7120 596.8 -7.1 217 7122 done -0.92 0.10 0.074 1769 -560.0 - - 2305 - -78.2 - - 3241 - - - - - - - - - - -
7423 627.2 -10.2 222 7428 roll -0.80 0.17 0.138 1825 329.4 2.25 0.046 898 -625.3 -78.2 - - 3240 - - - - - - - - - - -
7486 632.8 -9.2 223 7490 done -0.92 - - 1819 - 2.22 0.047 2302 632.4 -78.2 - - 3240 - - - - - - - - - - -
7851 661.2 -7.7 229 7856 roll -1.01 0.12 0.062 1755 -533.3 2.25 0.046 890 -627.6 -78.2 - - 3240 - - - - - - - - - - -
7907 667.0 -10.7 229 7914 done -0.85 0.25 0.141 1816 244.0 2.25 0.046 2309 630.7 -78.2 - - 3240 - - - - - - - - - - -
8217 689.7 -7.1 235 8221 roll -0.93 - - 1817 - 2.25 0.045 895 -628.4 -78.2 - - 3240 - - - - - - - - - - -
8267 693.4 -7.3 235 8271 done -1.02 0.10 0.070 1758 -590.0 2.22 0.042 2304 634.7 -78.2 - - 3239 - - - - - - - - - - -
8576 722.7 -9.6 240 8578 done -0.87 0.20 0.147 1814 280.0 - - 2304 - -78.2 - - 3239 - - - - - - - - - - -
8880 743.0 -6.5 245 8885 roll -0.96 0.10 0.074 1762 -520.0 2.25 0.051 894 -626.7 -78.2 - - 3239 - - - - - - - - - - -
8970 751.2 -9.4 246 8975 done -0.83 0.22 0.138 1818 254.5 2.22 0.043 2303 634.7 -78.2 - - 3239 - - - - - - - - - - -
9308 771.3 -5.7 252 9312 roll -0.94 - - 1818 - 2.25 0.048 891 -627.6 -78.2 - - 3239 - - - - - - - - - - -
9380 775.7 -5.6 253 9385 done -1.03 0.12 0.062 1753 -541.7 2.22 0.040 2304 636.5 -78.2 - - 3239 - - - - - - - - - - -
9740 805.4 -8.4 259 9745 roll -0.88 0.20 0.149 1806 265.0 2.25 0.052 3708 624.0 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
9829 811.6 -6.6 260 9833 done -0.95 - - 1806 - 2.17 0.038 2302 -647.9 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
10167 832.3 -6.1 266 10169 done -1.02 0.10 0.077 1759 -470.0 - - 2301 - -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
10470 858.0 -8.6 271 10475 roll -0.90 0.17 0.146 1814 323.5 2.25 0.047 893 -625.8 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
10554 864.2 -7.5 272 10558 done -0.98 - - 1806 - 2.25 0.043 2311 630.2 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
10897 886.9 -6.6 278 10899 done -1.05 0.12 0.072 1752 -450.0 - - 2311 - -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
11201 912.6 -8.5 283 11205 roll -0.90 0.17 0.149 1807 323.5 2.28 0.049 895 -621.1 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
11251 916.4 -7.1 283 11255 done -0.98 - - 1798 - 2.25 0.045 2313 630.2 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
11561 936.9 -6.6 288 11562 done -1.02 - - 1799 - - - 2314 - -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
11864 956.8 -6.6 293 11869 roll -1.06 0.10 0.084 1756 -430.0 2.28 0.052 898 -621.1 -78.2 - - 3237 - - - - - - - - - - -
11914 961.0 -8.6 293 11919 done -0.91 0.20 0.153 1799 215.0 2.25 0.042 2314 629.3 -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
12224 980.0 -6.0 298 12225 done -0.96 - - 1800 - - - 2314 - -78.2 - - 3238 - - - - - - - - - - -
12403 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12403 begin apogee
12408 990.6 5.8 301 12473 done -0.22 0.50 0.131 1957 314.0 - - 2314 - - 61.47 1.320 2931 -5.0 0.395 - - - - - - - - -
12473 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12474 begin climb
12476 991.2 - 302 12549 roll 0.80 0.65 0.075 2178 340.0 2.42 0.058 3707 575.6 78.2 66.75 1.293 2611 -4.8 0.387 - - - - - - - - -
12577 987.0 7.0 303 12583 done 0.38 0.43 0.188 2083 -220.9 2.33 0.039 2303 -602.6 78.2 - - 2607 - - - - - - - - - - -
12888 972.4 4.6 308 12908 roll 0.48 - - 2083 - 2.38 0.056 3717 594.1 96.1 15.12 1.195 2537 -4.6 0.397 - - - - - - - - -
12942 969.5 5.2 308 12952 done 0.49 - - 2091 - 2.30 0.035 2297 -617.4 101.1 5.93 0.958 2518 -3.2 0.341 - - - - - - - - -
13319 950.1 5.1 315 13334 roll 0.58 0.12 0.073 2142 425.0 2.38 0.054 3715 595.8 108.4 7.28 1.039 2487 -4.3 0.410 - - - - - - - - -
13379 945.3 8.6 315 13386 done 0.36 0.22 0.170 2080 -281.8 2.30 0.036 2298 -616.1 108.4 - - 2486 - - - - - - - - - - -
13689 929.9 4.8 321 13704 done 0.52 0.12 0.071 2131 425.0 - - 2297 - 121.3 12.15 1.152 2436 -4.1 0.350 - - - - - - - - -
13992 908.9 7.1 326 13997 roll 0.48 0.12 0.157 2098 -275.0 2.33 0.057 3717 609.4 121.3 - - 2433 - - - - - - - - - - -
14064 903.8 6.6 327 14068 done 0.48 - - 2107 - 2.25 0.040 2297 -631.1 121.3 - - 2431 - - - - - - - - - - -
14425 882.9 5.8 333 14426 done 0.52 - - 2107 - - - 2296 - 121.3 - - 2431 - - - - - - - - - - -
14728 865.8 5.6 338 14732 roll 0.58 - - 2107 - 2.30 0.052 3712 615.7 121.3 - - 2430 - - - - - - - - - - -
14791 861.6 6.7 339 14795 done 0.53 - - 2117 - 2.22 0.037 2295 -638.3 121.3 - - 2430 - - - - - - - - - - -
15157 840.0 5.9 345 15158 done 0.53 - - 2117 - - - 2295 - 121.3 - - 2430 - - - - - - - - - - -
15460 822.6 5.7 350 15464 roll 0.53 - - 2117 - 2.30 0.054 3719 619.1 121.3 - - 2430 - - - - - - - - - - -
15516 818.8 6.9 350 15524 done 0.45 0.12 0.170 2097 -166.7 2.22 0.041 2296 -641.0 121.3 - - 2429 - - - - - - - - - - -
15827 802.9 5.1 356 15841 roll 0.56 0.10 0.074 2143 460.0 2.33 0.055 3712 607.7 129.9 7.82 1.010 2400 -3.7 0.310 - - - - - - - - -
15864 800.1 7.5 356 15869 done 0.38 0.28 0.167 2080 -225.0 2.22 0.035 2293 -639.2 129.9 - - 2399 - - - - - - - - - - -
16191 783.6 5.0 362 16204 done 0.58 0.15 0.058 2148 453.3 - - 2292 - 140.1 10.23 1.052 2359 -3.9 0.307 - - - - - - - - -
16493 759.0 8.3 367 16498 roll 0.48 0.17 0.151 2095 -311.8 2.33 0.054 3721 613.3 140.1 - - 2356 - - - - - - - - - - -
16560 753.8 6.7 368 16564 done 0.54 - - 2104 - 2.22 0.039 2301 -639.6 140.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
16926 728.8 6.8 374 16930 roll 0.65 0.12 0.061 2163 491.7 2.28 0.049 3712 618.9 140.1 - - 2356 - - - - - - - - - - -
16958 725.7 8.9 374 16963 done 0.42 0.30 0.164 2093 -233.3 2.20 0.035 2305 -639.5 140.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
17285 706.4 5.7 380 17287 done 0.58 0.12 0.061 2156 525.0 - - 2305 - 140.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
17588 682.6 7.9 385 17590 done 0.47 0.20 0.149 2102 -270.0 - - 2305 - 140.1 - - 2355 - - - - - - - - - - -
17892 666.6 5.2 390 17905 roll 0.60 0.10 0.068 2156 540.0 2.33 0.058 3713 604.3 146.9 6.78 0.904 2331 -3.5 0.275 - - - - - - - - -
17950 661.6 8.6 390 17958 done 0.38 0.22 0.157 2084 -327.3 2.25 0.037 2301 -627.6 146.9 - - 2330 - - - - - - - - - - -
18261 647.0 4.6 396 18281 done 0.61 0.15 0.054 2163 526.7 - - 2300 - 165.5 17.12 1.036 2256 -4.3 0.284 - - - - - - - - -
18564 622.5 8.3 401 18568 roll 0.50 0.20 0.145 2104 -295.0 2.30 0.055 3712 613.9 165.5 - - 2252 - - - - - - - - - - -
18619 618.6 6.7 401 18625 done 0.58 - - 2113 - 2.22 0.033 2291 -640.1 165.5 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18930 602.2 5.2 407 18941 roll 0.70 0.12 0.057 2176 525.0 2.30 0.056 3715 619.1 170.5 5.60 0.803 2235 -2.9 0.226 - - - - - - - - -
18969 598.9 9.3 407 18974 done 0.44 0.32 0.163 2098 -243.8 2.22 0.036 2299 -637.8 170.5 - - 2233 - - - - - - - - - - -
19290 583.3 4.7 413 19308 done 0.65 0.15 0.052 2174 506.7 - - 2298 - 186.8 15.05 0.984 2169 -4.3 0.265 - - - - - - - - -
19593 557.0 8.9 418 19597 roll 0.52 0.20 0.148 2115 -295.0 2.30 0.050 3711 614.3 186.8 - - 2165 - - - - - - - - - - -
19659 551.9 7.6 419 19663 done 0.57 - - 2123 - 2.20 0.033 2300 -641.4 186.8 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20025 529.4 6.2 425 20027 done 0.68 0.08 0.074 2172 612.5 - - 2301 - 186.8 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20328 501.9 9.2 430 20332 roll 0.55 0.17 0.149 2119 -311.8 2.28 0.048 3712 618.9 186.8 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20390 496.8 7.8 431 20394 done 0.60 - - 2128 - 2.20 0.034 2303 -640.5 186.8 - - 2164 - - - - - - - - - - -
20757 472.4 6.6 437 20758 done 0.68 - - 2128 - - - 2303 - 186.8 - - 2164 - - - - - - - - - - -
21060 452.8 6.5 442 21064 roll 0.77 0.12 0.059 2193 541.7 2.28 0.053 3713 618.4 186.8 - - 2164 - - - - - - - - - - -
21081 450.8 9.6 442 21086 done 0.67 0.22 0.169 2145 -218.2 2.20 0.035 2299 -642.7 186.8 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21419 426.7 6.9 448 21423 roll 0.67 - - 2153 - 2.25 0.048 886 -628.0 186.8 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21446 424.8 5.8 448 21450 done 0.67 - - 2153 - 2.25 0.046 2309 632.4 186.8 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21784 401.9 6.7 454 21788 roll 0.63 - - 2154 - 2.22 0.050 3712 632.0 186.8 - - 2163 - - - - - - - - - - -
21863 395.4 8.0 455 21867 done 0.52 0.20 0.151 2109 -225.0 2.17 0.034 2303 -649.3 186.8 - - 2163 - - - - - - - - - - -
22217 378.1 4.8 461 22232 done 0.73 0.15 0.051 2190 540.0 - - 2302 - 200.9 12.65 0.852 2111 -4.1 0.192 - - - - - - - - -
22520 349.7 9.8 466 22525 roll 0.57 0.22 0.153 2125 -295.5 2.30 0.051 3722 617.4 200.9 - - 2109 - - - - - - - - - - -
22576 345.1 7.4 466 22582 done 0.64 - - 2133 - 2.22 0.034 2293 -643.7 200.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
22886 325.9 6.2 472 22891 roll 0.74 0.10 0.064 2203 700.0 2.22 0.047 888 -632.9 200.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
22918 323.1 8.0 472 22923 done 0.62 0.25 0.145 2132 -284.0 2.22 0.039 2306 638.7 200.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23251 302.9 5.9 478 23256 roll 0.74 0.10 0.063 2191 590.0 2.28 0.050 3720 620.2 200.9 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23323 295.6 8.2 479 23328 done 0.49 0.35 0.156 2104 -248.6 2.20 0.032 2300 -645.5 200.9 - - 2107 - - - - - - - - - - -
23648 279.5 4.7 490 23665 done 0.75 0.17 0.046 2201 570.6 - - 2300 - 217.2 14.55 0.797 2045 -4.3 0.157 - - - - - - - - -
23953 249.2 10.3 500 23958 roll 0.58 0.25 0.145 2127 -296.0 2.28 0.048 3712 619.3 217.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
23997 245.4 6.7 501 24001 done 0.69 - - 2135 - 2.20 0.032 2296 -643.6 217.2 - - 2041 - - - - - - - - - - -
24321 224.1 6.6 512 24326 roll 0.83 0.15 0.051 2225 600.0 2.20 0.044 896 -636.4 217.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24342 222.1 7.5 512 24347 done 0.83 0.17 0.153 2177 -282.4 2.22 0.038 2310 636.9 217.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24661 194.7 8.2 523 24665 roll 0.77 - - 2177 - 2.25 0.050 3716 624.9 217.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
24745 186.9 8.6 525 24750 done 0.65 0.17 0.144 2139 -223.5 2.20 0.032 2293 -646.8 217.2 - - 2040 - - - - - - - - - - -
25064 170.2 5.2 536 25075 roll 0.80 0.12 0.058 2211 600.0 2.28 0.048 3715 623.7 223.3 6.03 0.628 2019 -3.5 0.099 - - - - - - - - -
25098 167.1 10.0 537 25103 done 0.59 0.32 0.145 2129 -256.2 2.20 0.032 2292 -646.8 223.3 - - 2019 - - - - - - - - - - -
25417 147.5 5.9 548 25419 done 0.80 0.15 0.051 2211 546.7 - - 2291 - 223.3 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25727 117.6 9.1 563 25731 roll 0.67 0.20 0.137 2148 -315.0 2.28 0.048 3709 621.9 223.3 - - 2018 - - - - - - - - - - -
25760 114.9 5.7 564 25764 done 0.73 - - 2156 - 2.17 0.032 2305 -647.0 223.3 - - 2017 - - - - - - - - - - -
26081 98.4 4.6 580 26101 done 0.91 0.12 0.056 2234 650.0 - - 2305 - 241.4 15.80 0.687 1946 -4.5 0.068 - - - - - - - - -
26413 71.5 7.9 600 26418 roll 0.77 0.20 0.140 2171 -315.0 2.25 0.048 3712 625.3 241.4 - - 1943 - - - - - - - - - - -
26454 68.7 5.9 603 26458 done 0.84 - - 2179 - 2.20 0.032 2293 -645.0 241.4 - - 1943 - - - - - - - - - - -
26780 49.1 6.2 633 26785 roll 0.95 0.10 0.065 2242 630.0 2.28 0.048 3709 621.1 241.4 - - 1942 - - - - - - - - - - -
26821 45.3 8.9 636 26826 done 0.70 0.35 0.143 2152 -257.1 2.20 0.031 2290 -645.0 241.4 - - 1942 - - - - - - - - - - -
27146 26.5 4.4 666 27171 roll 1.12 0.22 0.049 2258 481.8 2.35 0.049 3708 603.4 263.0 18.55 0.642 1856 -4.6 0.020 - - - - - - - - -
27188 24.4 5.9 669 27195 done 1.02 0.17 0.141 2219 -229.4 2.20 0.031 2294 -642.7 263.0 - - 1855 - - - - - - - - - - -
27513 7.2 5.4 700 27514 done 1.09 - - 2219 - - - 2294 - 265.1 - - 1852 - - - - - - - - - - -
27606 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27606 begin surface coast
27639 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27639 begin surface
SM 1.39 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2292 - 300.00 28.40 0.627 1707 -5.1 0.001 - - - - - -