OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 163 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.04 of 147.00 AH used of 24V (82.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.76 of 122.20 AH used of 10V (83.01% remains)
• Surface angle -61.2 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 374.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 81
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 61 VBD -0.68 - - 98 - - - 2311 - -117.3 -42.22 - 2726 - - - - - - - - - - -
63 3.6 -5.7 4 91 roll -0.68 7.00 0.239 1837 248.4 2.28 0.068 3716 616.2 -117.3 -14.77 - 3411 -46.4 - - - - - - - - - -
328 41.8 -11.8 27 332 done -0.53 0.17 0.123 1887 294.1 2.20 0.031 2300 -643.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
660 68.0 -7.5 58 664 roll -0.59 - - 1888 - 2.22 0.044 892 -634.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
693 70.7 -7.5 60 700 done -0.67 0.10 0.066 1814 -740.0 2.22 0.038 2314 640.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1012 110.0 -12.7 80 1016 roll -0.46 0.25 0.131 1895 324.0 2.25 0.042 894 -631.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1044 113.3 -7.8 81 1051 done -0.57 - - 1890 - 2.22 0.038 2307 636.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1360 133.6 -6.2 97 1365 roll -0.71 0.15 0.051 1797 -620.0 2.22 0.041 891 -637.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
1384 135.6 -8.2 98 1389 done -0.66 0.25 0.133 1861 256.0 2.22 0.044 2309 638.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1709 158.1 -6.2 112 1713 roll -0.71 - - 1861 - 2.22 0.047 897 -636.0 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1765 161.8 -6.9 113 1772 done -0.80 0.10 0.048 1787 -740.0 2.25 0.044 2308 627.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2078 194.2 -10.8 124 2080 done -0.57 0.30 0.133 1878 303.3 - - 2309 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2384 212.9 -6.3 134 2389 roll -0.73 0.12 0.059 1799 -658.3 2.25 0.043 888 -631.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2451 220.1 -11.3 136 2455 done -0.59 0.28 0.127 1877 278.6 2.22 0.047 2304 637.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2780 242.6 -6.5 147 2782 done -0.75 0.15 0.055 1791 -573.3 - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3086 276.2 -11.2 157 3091 roll -0.56 0.25 0.125 1874 332.0 2.22 0.045 891 -636.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3130 280.0 -7.6 158 3135 done -0.73 0.10 0.070 1802 -720.0 2.22 0.046 2307 637.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3479 313.9 -9.9 168 3481 done -0.60 0.22 0.125 1871 313.6 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3780 332.1 -5.8 173 3782 done -0.75 0.12 0.059 1791 -666.7 - - 2307 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4083 360.4 -9.5 178 4088 roll -0.59 0.22 0.126 1866 340.9 2.22 0.046 895 -636.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4146 364.4 -5.5 179 4151 done -0.74 0.10 0.070 1801 -650.0 2.22 0.048 2312 638.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4511 394.9 -8.4 185 4513 done -0.62 0.22 0.126 1869 309.1 - - 2312 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4815 410.0 -4.8 190 4817 done -0.79 0.15 0.054 1782 -580.0 - - 2312 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5118 440.0 -10.3 195 5123 roll -0.60 0.25 0.127 1865 332.0 2.25 0.049 893 -630.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5156 443.2 -6.7 195 5161 done -0.76 0.10 0.071 1801 -640.0 2.25 0.041 2311 630.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5478 472.0 -9.1 201 5480 done -0.66 0.20 0.127 1861 300.0 - - 2311 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5781 489.3 -5.6 206 5785 roll -0.80 0.12 0.060 1791 -583.3 2.25 0.044 890 -631.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5808 491.6 -8.8 206 5813 done -0.72 0.22 0.130 1849 263.6 2.22 0.041 2302 636.0 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6140 512.1 -6.1 212 6142 done -0.82 0.10 0.070 1792 -570.0 - - 2302 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6443 538.3 -8.8 217 6448 roll -0.68 0.17 0.129 1850 341.2 2.22 0.051 897 -632.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6498 542.3 -6.7 217 6505 done -0.80 0.10 0.072 1788 -620.0 2.22 0.048 2311 636.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6808 570.9 -9.6 223 6813 roll -0.66 0.20 0.130 1851 315.0 2.25 0.047 893 -630.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6848 573.9 -6.7 223 6853 done -0.79 0.08 0.087 1795 -700.0 2.22 0.041 2305 636.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7169 602.2 -8.8 229 7173 roll -0.69 0.20 0.127 1853 290.0 2.25 0.058 3716 627.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7196 604.2 -6.9 229 7200 done -0.77 - - 1853 - 2.17 0.034 2300 -652.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7534 621.7 -5.1 235 7539 roll -0.93 0.17 0.054 1756 -570.6 2.22 0.050 891 -634.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7561 624.0 -9.2 235 7566 done -0.76 0.30 0.138 1836 266.7 2.22 0.043 2304 636.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7893 644.4 -6.0 241 7894 done -0.83 - - 1836 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8196 661.6 -5.6 246 8198 done -0.90 0.12 0.066 1770 -550.0 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8499 688.5 -9.1 251 8501 done -0.70 0.28 0.130 1852 292.9 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8803 702.7 -4.5 256 8805 done -0.84 0.12 0.065 1789 -525.0 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9106 723.9 -7.1 261 9108 done -0.72 0.20 0.127 1848 295.0 - - 2304 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9409 736.5 -4.0 266 9414 roll -0.86 0.12 0.068 1790 -483.3 2.22 0.051 900 -632.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9453 739.4 -7.4 266 9458 done -0.74 0.20 0.131 1840 250.0 2.22 0.047 2312 636.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9768 753.9 -4.6 272 9770 done -0.84 0.10 0.081 1793 -470.0 - - 2312 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10071 775.3 -7.3 277 10076 roll -0.74 0.17 0.129 1845 305.9 2.25 0.050 898 -628.4 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10137 779.5 -6.2 278 10142 done -0.87 0.10 0.077 1785 -600.0 2.20 0.048 2304 639.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10503 808.0 -8.0 284 10508 roll -0.75 0.17 0.133 1828 252.9 2.25 0.059 3710 624.9 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10569 812.7 -6.7 285 10574 done -0.84 - - 1828 - 2.17 0.038 2302 -648.8 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
10930 835.5 -6.4 291 10932 done -0.90 0.10 0.087 1779 -490.0 - - 2302 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11233 862.7 -9.1 296 11235 done -0.76 0.20 0.132 1838 295.0 - - 2301 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11536 881.7 -6.1 301 11538 done -0.87 0.10 0.087 1797 -410.0 - - 2301 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
11839 905.5 -7.9 306 11841 done -0.80 0.12 0.135 1830 275.0 - - 2301 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12142 924.7 -6.3 311 12144 done -0.88 0.10 0.087 1792 -380.0 - - 2301 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12446 948.5 -7.9 316 12447 done -0.80 0.12 0.139 1826 283.3 - - 2301 - -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12748 967.4 -6.2 321 12752 roll -0.86 - - 1826 - 2.25 0.052 894 -625.3 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12793 970.3 -6.3 321 12797 done -0.92 0.08 0.100 1786 -500.0 2.22 0.044 2301 633.8 -117.3 - - 3403 - - - - - - - - - - -
13105 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13105 begin apogee
13111 993.5 7.3 327 13206 done -0.22 0.52 0.134 1949 313.5 - - 2301 - - 92.65 1.338 2931 -5.1 0.398 - - - - - - - - -
13207 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13207 begin climb
13210 994.6 - 328 13312 done 0.68 0.60 0.080 2150 335.0 - - 2301 - 117.3 99.20 1.306 2452 -4.8 0.387 - - - - - - - - -
13591 970.4 8.0 335 13593 done 0.39 0.25 0.161 2085 -260.0 - - 2301 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
13894 953.5 5.4 340 13895 done 0.39 - - 2086 - - - 2301 - 119.1 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14196 936.3 5.6 345 14200 roll 0.39 - - 2085 - 2.30 0.058 3710 612.6 119.1 - - 2438 - - - - - - - - - - -
14224 934.4 7.0 345 14229 done 0.31 0.12 0.175 2063 -183.3 2.22 0.043 2309 -631.1 119.1 - - 2437 - - - - - - - - - - -
14556 917.6 5.0 351 14570 done 0.38 - - 2063 - - - 2309 - 133.1 12.15 1.166 2388 -4.0 0.334 - - - - - - - - -
14859 900.6 5.8 356 14864 roll 0.57 0.20 0.061 2151 440.0 2.30 0.056 3716 611.7 133.1 - - 2384 - - - - - - - - - - -
15044 882.8 10.5 358 15049 done 0.19 0.45 0.174 2038 -251.1 2.25 0.038 2294 -632.0 133.1 - - 2384 - - - - - - - - - - -
15355 867.9 4.9 363 15376 roll 0.50 0.17 0.069 2125 511.8 2.30 0.051 884 -613.0 151.0 15.88 1.176 2315 -4.3 0.338 - - - - - - - - -
15467 860.8 6.3 364 15472 done 0.39 0.15 0.144 2085 -266.7 2.30 0.044 2311 620.4 151.0 - - 2313 - - - - - - - - - - -
15782 843.8 5.4 370 15792 roll 0.39 - - 2085 - 2.30 0.058 3706 606.5 154.3 3.95 0.752 2302 -2.8 0.329 - - - - - - - - -
15832 840.6 7.0 370 15836 done 0.34 - - 2093 - 2.22 0.039 2297 -634.7 154.3 - - 2301 - - - - - - - - - - -
16146 822.4 5.8 376 16150 roll 0.34 - - 2093 - 2.30 0.053 3717 617.4 154.3 - - 2301 - - - - - - - - - - -
16180 820.0 7.4 376 16184 done 0.25 0.17 0.156 2056 -217.6 2.22 0.037 2301 -637.8 154.3 - - 2300 - - - - - - - - - - -
16506 800.9 6.2 382 16511 roll 0.52 0.17 0.064 2129 429.4 2.28 0.058 3710 618.0 154.3 - - 2300 - - - - - - - - - - -
16623 790.4 9.3 383 16628 done 0.25 0.30 0.158 2055 -246.7 2.20 0.040 2302 -640.0 154.3 - - 2299 - - - - - - - - - - -
16934 772.5 5.8 388 16938 roll 0.51 0.17 0.062 2130 441.2 2.28 0.053 3715 619.7 154.3 - - 2299 - - - - - - - - - - -
17039 763.6 9.6 389 17044 done 0.25 0.32 0.155 2048 -256.2 2.20 0.037 2304 -641.4 154.3 - - 2299 - - - - - - - - - - -
17360 746.4 5.5 395 17365 roll 0.55 0.17 0.064 2133 500.0 2.25 0.048 891 -628.0 154.3 - - 2299 - - - - - - - - - - -
17466 739.3 7.2 396 17470 done 0.42 0.15 0.142 2092 -273.3 2.25 0.041 2315 632.9 154.3 - - 2299 - - - - - - - - - - -
17786 721.6 5.5 402 17790 roll 0.42 - - 2092 - 2.22 0.055 3713 629.7 155.4 - - 2299 - - - - - - - - - - -
17825 719.2 6.0 402 17830 done 0.34 0.12 0.153 2068 -200.0 2.20 0.036 2296 -644.1 155.4 - - 2298 - - - - - - - - - - -
18152 703.1 5.1 408 18171 roll 0.56 0.17 0.054 2164 564.7 2.28 0.057 898 -613.2 168.4 13.15 1.065 2243 -4.2 0.291 - - - - - - - - -
18250 695.8 8.1 409 18255 done 0.32 0.32 0.146 2071 -290.6 2.25 0.044 2311 628.0 168.4 - - 2241 - - - - - - - - - - -
18583 681.1 4.4 415 18617 roll 0.57 0.17 0.058 2154 488.2 2.33 0.053 3701 596.6 200.7 27.90 1.103 2111 -4.7 0.303 - - - - - - - - -
18776 664.8 9.7 417 18784 done 0.27 0.38 0.156 2059 -250.0 2.22 0.038 2305 -628.8 200.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
19088 650.1 4.8 423 19113 roll 0.67 0.22 0.061 2153 427.3 2.35 0.053 3710 597.9 220.5 17.35 1.042 2031 -4.4 0.288 - - - - - - - - -
19186 642.0 10.0 424 19191 done 0.41 0.28 0.149 2087 -235.7 2.25 0.035 2298 -627.6 220.5 - - 2029 - - - - - - - - - - -
19518 625.3 4.9 430 19540 roll 0.55 0.12 0.058 2167 666.7 2.30 0.056 893 -610.9 237.9 15.88 1.016 1959 -4.4 0.286 - - - - - - - - -
19573 620.8 7.8 430 19580 done 0.41 0.28 0.137 2089 -278.6 2.28 0.046 2302 618.0 237.9 - - 1956 - - - - - - - - - - -
19884 605.2 4.9 436 19908 roll 0.63 0.15 0.070 2146 380.0 2.38 0.053 3717 594.5 256.9 16.58 1.005 1883 -4.4 0.279 - - - - - - - - -
19936 601.3 7.3 436 19940 done 0.63 - - 2155 - 2.25 0.038 2302 -628.9 256.9 - - 1881 - - - - - - - - - - -
20252 571.1 9.9 442 20256 roll 0.46 0.20 0.148 2104 -255.0 2.28 0.049 894 -617.5 256.9 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20285 568.4 6.5 442 20289 done 0.59 0.08 0.089 2154 625.0 2.25 0.039 2305 627.1 256.9 - - 1878 - - - - - - - - - - -
20611 537.5 9.8 448 20616 roll 0.44 0.20 0.138 2094 -300.0 2.28 0.051 3717 619.3 256.9 - - 1878 - - - - - - - - - - -
20651 534.2 6.5 448 20655 done 0.53 - - 2102 - 2.22 0.034 2291 -642.3 256.9 - - 1878 - - - - - - - - - - -
20972 514.9 6.0 454 20977 roll 0.63 0.12 0.062 2183 675.0 2.22 0.048 893 -629.7 256.9 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21000 512.5 10.0 454 21004 done 0.54 0.25 0.141 2113 -280.0 2.22 0.041 2306 636.5 256.9 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21337 491.6 6.0 460 21341 roll 0.60 - - 2113 - 2.25 0.054 3721 628.9 256.9 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21387 488.0 7.0 460 21391 done 0.60 - - 2120 - 2.20 0.039 2304 -644.1 256.9 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21709 466.8 6.7 466 21713 roll 0.60 - - 2130 - 2.25 0.049 887 -629.8 256.9 - - 1877 - - - - - - - - - - -
21736 464.9 7.7 466 21739 done 0.65 - - 2130 - 2.22 0.041 2304 638.3 256.9 - - 1876 - - - - - - - - - - -
22073 440.6 7.3 472 22075 done 0.65 - - 2130 - - - 2304 - 256.9 - - 1876 - - - - - - - - - - -
22377 418.6 7.2 477 22381 roll 0.65 - - 2130 - 2.25 0.051 3720 629.3 256.9 - - 1876 - - - - - - - - - - -
22398 416.9 7.7 477 22402 done 0.61 - - 2140 - 2.20 0.034 2296 -647.3 256.9 - - 1876 - - - - - - - - - - -
22736 391.5 7.5 483 22738 done 0.54 0.10 0.158 2116 -240.0 - - 2296 - 256.9 - - 1876 - - - - - - - - - - -
23040 374.5 5.5 488 23041 done 0.61 - - 2115 - - - 2295 - 257.5 - - 1876 - - - - - - - - - - -
23343 357.0 5.8 493 23347 roll 0.68 0.12 0.060 2188 608.3 2.28 0.050 3712 621.5 257.5 - - 1876 - - - - - - - - - - -
23375 353.7 10.9 493 23380 done 0.39 0.40 0.156 2084 -260.0 2.20 0.035 2296 -643.6 257.5 - - 1876 - - - - - - - - - - -
23702 334.2 6.1 499 23707 roll 0.88 0.30 0.064 2200 386.7 2.28 0.052 3711 620.6 257.5 - - 1875 - - - - - - - - - - -
23765 328.7 11.1 500 23769 done 0.52 0.35 0.157 2110 -257.1 2.20 0.035 2294 -644.1 257.5 - - 1875 - - - - - - - - - - -
24136 308.6 5.3 506 24150 roll 0.62 0.10 0.064 2187 770.0 2.30 0.049 887 -611.7 264.9 7.05 0.740 1850 -3.5 0.156 - - - - - - - - -
24179 305.2 9.0 506 24184 done 0.47 0.30 0.134 2098 -296.7 2.22 0.040 2305 638.7 264.9 - - 1850 - - - - - - - - - - -
24501 287.4 5.9 515 24503 done 0.90 0.30 0.058 2213 383.3 - - 2305 - 264.9 - - 1849 - - - - - - - - - - -
24807 255.2 11.8 525 24809 done 0.55 0.32 0.152 2120 -290.6 - - 2305 - 264.9 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25114 237.8 5.7 535 25118 roll 0.64 - - 2128 - 2.22 0.048 893 -636.0 264.9 - - 1849 - - - - - - - - - - -
25135 236.4 5.5 535 25140 done 0.75 0.12 0.061 2205 641.7 2.22 0.044 2308 637.4 264.9 - - 1848 - - - - - - - - - - -
25448 198.7 12.4 545 25453 roll 0.43 0.35 0.143 2095 -314.3 2.22 0.048 3714 633.3 264.9 - - 1848 - - - - - - - - - - -
25487 195.6 5.0 546 25510 done 0.59 0.10 0.067 2169 740.0 2.17 0.033 2297 -653.0 279.7 13.48 0.755 1790 -4.3 0.117 - - - - - - - - -
25815 169.6 7.6 557 25820 roll 0.48 0.20 0.123 2113 -280.0 2.22 0.047 892 -632.9 279.7 - - 1787 - - - - - - - - - - -
25850 167.8 4.0 558 25893 done 0.73 0.15 0.061 2181 453.3 2.20 0.038 2307 643.2 323.8 37.08 0.759 1609 -4.8 0.112 - - - - - - - - -
26221 138.4 8.0 572 26225 roll 0.67 0.12 0.128 2147 -283.3 2.28 0.055 3714 617.1 323.8 - - 1602 - - - - - - - - - - -
26293 132.9 6.4 575 26297 done 0.77 - - 2154 - 2.22 0.033 2296 -638.7 323.8 - - 1601 - - - - - - - - - - -
26609 115.4 5.2 590 26624 roll 0.92 0.15 0.054 2261 713.3 2.28 0.051 898 -613.2 333.1 7.60 0.637 1572 -3.8 0.073 - - - - - - - - -
26646 111.8 9.9 591 26653 done 0.67 0.38 0.135 2149 -294.7 2.22 0.038 2309 635.6 333.1 - - 1571 - - - - - - - - - - -
26963 92.8 7.0 607 26968 roll 1.22 0.32 0.067 2271 381.2 2.25 0.054 3706 620.9 333.1 - - 1569 - - - - - - - - - - -
27003 89.0 11.0 609 27007 done 1.08 0.17 0.158 2234 -217.6 2.20 0.036 2295 -641.4 333.1 - - 1569 - - - - - - - - - - -
27328 56.8 9.1 635 27332 roll 0.87 0.15 0.143 2198 -240.0 2.22 0.046 893 -631.5 333.1 - - 1569 - - - - - - - - - - -
27368 54.1 5.0 638 27391 done 0.95 - - 2198 - 2.20 0.038 2303 640.9 348.4 13.62 0.657 1509 -4.4 0.038 - - - - - - - - -
27709 31.7 7.2 670 27710 done 0.99 - - 2198 - - - 2303 - 348.4 - - 1505 - - - - - - - - - - -
28029 14.6 4.7 700 28056 roll 1.18 0.17 0.051 2309 652.9 2.30 0.051 3707 610.4 372.8 19.98 0.640 1410 -4.8 0.011 - - - - - - - - -
28087 8.1 13.0 705 28092 done 0.78 0.50 0.145 2169 -280.0 2.20 0.034 2305 -637.3 372.8 - - 1407 - - - - - - - - - - -
28207 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28207 begin surface coast
28285 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28285 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.60 5.50 0.050 100 -376.2 - - 2303 - 374.82 - - 1403 - - - - - - - -