OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.89 of 147.00 AH used of 24V (82.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.64 of 122.20 AH used of 10V (83.11% remains)
• Surface angle -62.9 deg, depth 1.89 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 66
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 60 VBD -0.68 - - 99 - - - 2299 - -117.3 -41.30 - 2753 - - - - - - - - - - -
62 3.9 -6.8 4 89 roll -0.68 7.07 0.244 1842 246.5 2.30 0.067 3704 610.9 -117.3 -13.60 - 3414 -48.6 - - - - - - - - - -
253 33.4 -11.6 21 258 done -0.55 0.15 0.125 1885 286.7 2.20 0.031 2289 -643.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
580 59.9 -7.0 51 584 roll -0.60 - - 1884 - 2.20 0.043 889 -636.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
653 65.4 -6.9 57 660 done -0.68 0.10 0.064 1813 -710.0 2.22 0.037 2311 640.5 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
973 104.4 -13.5 79 977 roll -0.46 0.25 0.132 1895 328.0 2.25 0.042 888 -632.4 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1017 109.1 -9.0 81 1021 done -0.58 - - 1890 - 2.22 0.038 2303 637.4 -117.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
1338 133.2 -6.4 97 1339 done -0.72 0.15 0.051 1798 -613.3 - - 2305 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1656 167.8 -11.1 110 1658 done -0.52 0.30 0.126 1891 310.0 - - 2305 - -117.3 - - 3419 - - - - - - - - - - -
1962 183.6 -4.9 120 1967 roll -0.71 0.15 0.053 1796 -633.3 2.22 0.042 887 -638.7 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1983 185.3 -7.1 120 1990 done -0.71 0.15 0.128 1839 286.7 2.25 0.040 2301 628.4 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2296 209.2 -7.5 131 2297 done -0.71 - - 1839 - - - 2301 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2603 231.9 -7.4 141 2604 done -0.71 - - 1839 - - - 2301 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2908 255.7 -7.8 151 2910 done -0.71 - - 1839 - - - 2301 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
3215 280.4 -8.1 161 3219 roll -0.71 - - 1839 - 2.22 0.044 891 -635.1 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3249 283.3 -9.0 162 3253 done -0.71 - - 1836 - 2.22 0.044 2303 636.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3588 311.3 -8.3 171 3590 done -0.71 - - 1836 - - - 2302 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3891 335.6 -8.0 176 3895 roll -0.71 - - 1836 - 2.22 0.049 901 -631.1 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3941 339.8 -8.3 176 3945 done -0.71 - - 1836 - 2.22 0.042 2309 634.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4262 363.5 -7.3 182 4263 done -0.71 - - 1836 - - - 2309 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4565 383.8 -6.7 187 4569 roll -0.71 - - 1837 - 2.25 0.048 890 -630.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4598 386.2 -6.5 187 4602 done -0.71 - - 1829 - 2.25 0.043 2301 627.1 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4932 408.1 -6.6 193 4935 roll -0.71 - - 1828 - 2.22 0.046 893 -634.2 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4982 411.9 -7.9 193 4986 done -0.71 0.10 0.138 1848 200.0 2.22 0.042 2308 637.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5297 431.6 -6.3 199 5300 roll -0.79 - - 1848 - 2.22 0.046 898 -635.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5341 434.9 -7.1 199 5346 done -0.89 0.15 0.058 1771 -513.3 2.22 0.042 2313 637.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5661 469.1 -10.9 205 5666 roll -0.66 0.25 0.135 1849 312.0 2.22 0.053 3708 628.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5688 471.6 -8.5 205 5692 done -0.66 - - 1850 - 2.15 0.038 2304 -653.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6026 492.1 -6.0 211 6030 roll -0.77 - - 1849 - 2.22 0.050 891 -636.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6059 494.3 -6.1 211 6064 done -0.87 0.12 0.063 1775 -616.7 2.22 0.048 2304 636.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6386 524.8 -9.5 217 6391 roll -0.67 0.22 0.131 1842 304.5 2.25 0.057 3716 627.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6418 527.2 -6.0 217 6422 done -0.74 - - 1842 - 2.17 0.032 2304 -650.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6751 544.1 -5.1 223 6755 roll -0.82 - - 1841 - 2.22 0.048 896 -634.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6785 546.1 -5.9 223 6789 done -0.90 0.12 0.064 1769 -600.0 2.22 0.041 2310 636.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7117 576.9 -9.5 229 7122 roll -0.68 0.25 0.131 1849 320.0 2.25 0.054 3713 623.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7156 579.8 -6.1 229 7160 done -0.83 0.10 0.072 1783 -660.0 2.17 0.033 2301 -650.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7477 609.9 -9.7 235 7481 roll -0.66 0.22 0.128 1855 327.3 2.22 0.052 894 -633.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7539 614.7 -7.0 236 7544 done -0.81 0.10 0.071 1785 -700.0 2.22 0.043 2312 638.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7904 651.2 -10.1 242 7906 done -0.67 0.22 0.128 1853 309.1 - - 2312 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8208 671.6 -6.6 247 8209 done -0.80 0.10 0.071 1792 -610.0 - - 2313 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8511 698.9 -9.1 252 8513 done -0.70 0.20 0.124 1852 300.0 - - 2312 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8814 716.9 -5.8 257 8819 roll -0.84 0.12 0.067 1782 -583.3 2.25 0.057 3716 624.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8847 719.5 -8.8 257 8852 done -0.72 0.22 0.126 1849 304.5 2.20 0.033 2298 -644.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9174 737.3 -5.1 263 9176 done -0.85 0.12 0.071 1791 -483.3 - - 2296 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9476 759.8 -7.5 268 9478 done -0.74 0.17 0.130 1843 305.9 - - 2297 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9780 775.1 -4.9 273 9782 done -0.85 0.10 0.081 1797 -460.0 - - 2297 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10083 796.8 -7.3 278 10085 done -0.77 0.12 0.131 1832 291.7 - - 2297 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10386 814.8 -5.9 283 10387 done -0.83 - - 1832 - - - 2297 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10689 833.0 -6.0 288 10690 done -0.91 0.12 0.076 1779 -441.7 - - 2296 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10992 859.5 -8.9 293 10994 done -0.76 0.20 0.133 1837 290.0 - - 2297 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11295 877.8 -5.9 298 11297 done -0.86 0.10 0.087 1796 -410.0 - - 2296 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11598 900.4 -7.5 303 11600 done -0.78 0.12 0.136 1830 283.3 - - 2297 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11901 918.0 -5.8 308 11905 roll -0.85 - - 1830 - 2.25 0.056 891 -624.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11935 920.3 -6.9 308 11940 done -0.93 0.10 0.083 1780 -500.0 2.22 0.044 2307 637.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12267 948.8 -8.8 314 12272 roll -0.78 0.17 0.143 1826 270.6 2.25 0.056 3710 623.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12300 951.5 -7.5 314 12304 done -0.84 - - 1826 - 2.20 0.036 2297 -642.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12634 972.1 -6.2 320 12636 done -0.91 0.10 0.093 1784 -420.0 - - 2297 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12873 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12873 begin apogee
12879 991.4 8.0 324 12975 done -0.22 0.55 0.130 1956 312.7 - - 2297 - - 93.12 1.332 2931 -5.1 0.395 - - - - - - - - -
12976 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12976 begin climb
12978 993.1 - 325 13080 done 0.68 0.55 0.079 2148 349.1 - - 2296 - 117.3 98.62 1.303 2452 -4.9 0.386 - - - - - - - - -
13344 974.2 7.0 331 13346 done 0.39 0.25 0.162 2083 -260.0 - - 2296 - 117.3 - - 2441 - - - - - - - - - - -
13646 960.0 4.6 336 13672 roll 0.43 - - 2083 - 2.40 0.054 3712 590.0 143.2 21.12 1.233 2347 -4.5 0.362 - - - - - - - - -
13717 956.1 5.9 337 13721 done 0.37 - - 2091 - 2.30 0.036 2301 -613.5 143.2 - - 2343 - - - - - - - - - - -
14077 937.1 5.3 343 14085 done 0.37 - - 2091 - - - 2300 - 148.9 5.93 0.974 2323 -3.4 0.339 - - - - - - - - -
14380 920.3 5.6 348 14384 roll 0.37 - - 2091 - 2.33 0.054 3716 607.7 148.9 - - 2320 - - - - - - - - - - -
14407 918.5 6.5 348 14412 done 0.29 0.15 0.166 2063 -186.7 2.28 0.041 2292 -624.6 148.9 - - 2320 - - - - - - - - - - -
14739 902.2 4.9 354 14757 done 0.41 0.10 0.077 2105 420.0 - - 2291 - 166.0 15.48 1.187 2254 -4.3 0.338 - - - - - - - - -
15042 882.2 6.7 359 15044 done 0.35 0.12 0.149 2074 -258.3 - - 2290 - 166.0 - - 2250 - - - - - - - - - - -
15345 866.7 5.0 364 15365 roll 0.46 0.10 0.077 2117 430.0 2.38 0.054 3710 596.6 179.4 12.62 1.143 2197 -4.2 0.332 - - - - - - - - -
15382 864.0 7.3 364 15387 done 0.31 0.22 0.162 2068 -222.7 2.25 0.035 2303 -625.3 179.4 - - 2197 - - - - - - - - - - -
15709 846.5 5.5 370 15713 roll 0.55 0.17 0.065 2146 458.8 2.30 0.055 885 -616.5 180.0 - - 2194 - - - - - - - - - - -
15787 840.6 7.9 371 15792 done 0.39 0.22 0.146 2083 -286.4 2.28 0.044 2304 622.4 180.0 - - 2194 - - - - - - - - - - -
16136 822.0 5.2 377 16150 roll 0.45 - - 2083 - 2.33 0.056 3710 603.4 187.5 7.90 1.029 2165 -3.7 0.306 - - - - - - - - -
16178 819.4 5.8 377 16182 done 0.45 - - 2091 - 2.25 0.038 2296 -628.4 187.5 - - 2164 - - - - - - - - - - -
16505 800.1 5.9 383 16509 roll 0.45 - - 2101 - 2.28 0.054 884 -619.3 187.5 - - 2163 - - - - - - - - - - -
16532 798.3 6.8 383 16536 done 0.51 - - 2101 - 2.28 0.045 2309 625.0 187.5 - - 2163 - - - - - - - - - - -
16865 777.1 6.4 389 16866 done 0.51 - - 2102 - - - 2309 - 187.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17167 759.1 6.0 394 17168 done 0.51 - - 2101 - - - 2309 - 187.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17471 741.4 5.8 399 17475 roll 0.51 - - 2111 - 2.28 0.050 889 -622.8 187.5 - - 2162 - - - - - - - - - - -
17509 739.1 5.7 399 17513 done 0.51 - - 2111 - 2.25 0.041 2311 632.0 187.5 - - 2161 - - - - - - - - - - -
17836 718.7 6.3 405 17840 roll 0.47 - - 2111 - 2.25 0.052 3717 624.9 187.5 - - 2161 - - - - - - - - - - -
17857 717.1 7.2 405 17862 done 0.39 0.15 0.153 2081 -200.0 2.22 0.035 2296 -640.1 187.5 - - 2161 - - - - - - - - - - -
18195 700.0 5.0 411 18211 done 0.50 0.10 0.068 2139 580.0 - - 2296 - 202.1 13.38 1.058 2107 -4.0 0.279 - - - - - - - - -
18498 677.1 7.7 416 18503 roll 0.34 0.20 0.144 2077 -310.0 2.30 0.058 3712 615.7 202.1 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18525 675.1 6.6 416 18529 done 0.34 - - 2085 - 2.25 0.041 2306 -624.9 202.1 - - 2103 - - - - - - - - - - -
18864 659.1 4.7 422 18892 roll 0.47 - - 2095 - 2.38 0.057 892 -594.1 226.5 21.48 1.068 2006 -4.5 0.291 - - - - - - - - -
18904 657.1 3.8 422 18956 done 0.68 0.17 0.052 2184 523.5 2.28 0.040 2305 619.7 278.0 45.22 1.083 1796 -4.6 0.294 - - - - - - - - -
19296 611.2 12.5 429 19301 roll 0.40 0.32 0.152 2088 -300.0 2.30 0.057 3709 610.4 278.0 - - 1787 - - - - - - - - - - -
19329 607.8 7.8 429 19333 done 0.46 - - 2095 - 2.25 0.041 2302 -625.3 278.0 - - 1786 - - - - - - - - - - -
19655 588.7 5.9 435 19657 done 0.61 0.12 0.063 2170 625.0 - - 2302 - 278.0 - - 1784 - - - - - - - - - - -
19959 555.0 11.4 440 19961 done 0.41 0.30 0.140 2084 -286.7 - - 2302 - 278.0 - - 1784 - - - - - - - - - - -
20261 533.1 7.5 445 20266 roll 0.90 0.30 0.074 2191 356.7 2.30 0.054 3717 615.2 278.0 - - 1782 - - - - - - - - - - -
20328 526.5 12.2 446 20333 done 0.60 0.25 0.163 2133 -232.0 2.22 0.035 2297 -639.6 278.0 - - 1782 - - - - - - - - - - -
20693 499.5 7.1 452 20697 roll 0.60 - - 2141 - 2.25 0.050 895 -623.1 278.0 - - 1782 - - - - - - - - - - -
20726 497.0 6.9 452 20730 done 0.60 - - 2141 - 2.22 0.040 2305 635.1 278.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
21064 472.7 7.3 458 21068 roll 0.55 - - 2141 - 2.25 0.054 3710 624.4 278.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
21103 469.1 9.3 458 21108 done 0.46 0.20 0.138 2095 -230.0 2.20 0.035 2301 -640.5 278.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
21424 450.0 6.2 464 21429 roll 0.93 0.30 0.067 2205 366.7 2.28 0.052 3716 620.6 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
21434 449.0 7.0 464 21439 done 1.43 0.30 0.040 2341 453.3 2.20 0.033 2296 -645.5 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
21784 364.9 25.7 470 21789 roll 0.57 0.75 0.199 2132 -278.7 2.28 0.048 3718 623.7 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
21847 355.6 9.6 471 21852 done 0.52 0.12 0.143 2108 -200.0 2.20 0.035 2306 -641.8 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22212 332.6 6.2 477 22217 roll 0.65 0.12 0.060 2190 683.3 2.25 0.048 892 -628.4 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22257 328.5 10.1 477 22262 done 0.51 0.28 0.133 2108 -292.9 2.22 0.044 2305 636.5 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22572 308.6 6.1 483 22576 roll 0.65 0.12 0.056 2187 658.3 2.25 0.051 3719 628.4 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22599 306.0 11.1 483 22603 done 0.52 0.30 0.150 2113 -246.7 2.20 0.034 2296 -646.8 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22933 283.6 6.2 493 22938 roll 0.65 0.10 0.066 2185 720.0 2.22 0.047 895 -631.1 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22973 280.2 9.5 494 22978 done 0.54 0.25 0.134 2111 -296.0 2.22 0.041 2312 638.3 278.0 - - 1780 - - - - - - - - - - -
23303 261.2 5.5 505 23308 roll 0.68 0.12 0.058 2191 666.7 2.20 0.049 3709 635.0 279.2 - - 1780 - - - - - - - - - - -
23337 258.0 11.8 506 23342 done 0.46 0.35 0.147 2101 -257.1 2.17 0.034 2299 -649.8 279.2 - - 1780 - - - - - - - - - - -
23678 236.2 6.9 517 23683 roll 1.02 0.32 0.066 2219 368.8 2.28 0.054 3720 623.2 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
23723 232.4 7.1 518 23727 done 0.86 0.15 0.163 2188 -206.7 2.20 0.034 2302 -644.5 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
24041 200.3 10.4 529 24042 done 0.64 0.17 0.151 2138 -294.1 - - 2302 - 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
24346 180.7 6.1 539 24347 done 0.64 - - 2138 - - - 2302 - 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
24653 162.8 5.9 549 24654 done 0.64 - - 2138 - - - 2302 - 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
24970 142.0 7.0 561 24974 roll 0.71 - - 2138 - 2.25 0.049 3717 628.9 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
25003 139.2 8.2 562 25009 done 0.71 - - 2145 - 2.20 0.034 2309 -640.0 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
25320 118.0 5.7 578 25325 roll 0.77 0.08 0.080 2210 812.5 2.25 0.047 885 -632.9 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
25364 114.6 7.0 580 25369 done 0.63 0.25 0.127 2135 -300.0 2.22 0.038 2308 641.0 279.2 - - 1779 - - - - - - - - - - -
25685 100.1 5.1 596 25700 roll 1.03 0.22 0.055 2233 445.5 2.25 0.050 3706 621.3 290.7 8.70 0.662 1745 -3.9 0.062 - - - - - - - - -
25711 98.1 8.1 597 25715 done 1.03 - - 2244 - 2.17 0.033 2301 -647.5 290.7 - - 1745 - - - - - - - - - - -
26033 63.5 10.6 619 26038 roll 0.72 0.28 0.145 2157 -310.7 2.25 0.048 3713 627.6 290.7 - - 1744 - - - - - - - - - - -
26065 60.5 6.3 621 26072 done 0.72 - - 2165 - 2.17 0.033 2303 -649.8 290.7 - - 1744 - - - - - - - - - - -
26393 45.6 3.7 652 26439 done 0.89 0.10 0.069 2237 720.0 - - 2302 - 343.4 43.33 0.685 1530 -4.9 0.034 - - - - - - - - -
26756 15.4 6.0 686 26760 roll 0.99 0.10 0.117 2213 -240.0 2.28 0.049 895 -617.1 343.4 - - 1522 - - - - - - - - - - -
26784 13.7 5.4 688 26789 done 1.22 0.15 0.054 2293 533.3 2.25 0.039 2310 628.9 347.6 - - 1521 - - - - - - - - - - -
26905 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26905 begin surface coast
26917 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26918 begin surface
SM 1.69 - - - - -8.63 5.82 0.047 98 -377.1 - - 2310 - 346.61 - - 1518 - - - - - - - -