OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.54 of 147.00 AH used of 24V (83.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.56 of 122.20 AH used of 10V (84.81% remains)
• Surface angle -66.6 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 374.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 68
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -0.68 - - 100 - - - 2293 - -117.3 -31.70 - 2596 - - - - - - - - - - -
53 3.3 -6.0 3 88 roll -0.68 6.95 0.236 1844 250.9 2.30 0.065 891 -609.6 -117.3 -19.25 - 3413 -42.4 - - - - - - - - - -
261 33.3 -11.9 21 268 done -0.56 0.15 0.134 1878 226.7 2.22 0.038 2301 635.1 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
588 62.6 -9.0 52 591 roll -0.56 - - 1878 - 2.22 0.042 893 -634.2 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
634 66.8 -8.9 56 638 done -0.63 - - 1877 - 2.22 0.039 2307 636.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
965 94.0 -8.4 79 966 done -0.63 - - 1877 - - - 2308 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1274 117.6 -7.1 94 1277 roll -0.63 - - 1876 - 2.22 0.043 891 -638.3 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1320 120.8 -8.1 96 1325 done -0.70 0.10 0.071 1814 -620.0 2.22 0.042 2312 640.1 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1652 156.6 -10.4 111 1653 done -0.54 0.22 0.126 1882 309.1 - - 2312 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1958 175.6 -5.9 121 1962 roll -0.69 0.12 0.057 1802 -666.7 2.22 0.045 889 -641.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2002 179.7 -10.2 122 2007 done -0.51 0.32 0.123 1894 287.5 2.22 0.041 2309 639.6 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2326 196.5 -5.1 133 2328 done -0.72 0.17 0.047 1788 -623.5 - - 2310 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2632 230.6 -11.5 143 2634 done -0.50 0.32 0.127 1889 315.6 - - 2309 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2938 249.1 -5.8 153 2943 roll -0.69 0.15 0.054 1795 -626.7 2.22 0.043 884 -641.9 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2973 252.3 -10.6 154 2978 done -0.52 0.32 0.123 1885 281.2 2.20 0.041 2304 645.5 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3314 272.6 -5.7 165 3319 roll -0.71 0.15 0.053 1785 -666.7 2.22 0.054 3717 636.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3348 275.7 -10.7 166 3353 done -0.54 0.32 0.125 1886 315.6 2.15 0.037 2296 -660.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3689 294.6 -5.0 177 3691 done -0.73 0.15 0.054 1791 -633.3 - - 2295 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4023 326.5 -9.8 184 4028 roll -0.56 0.25 0.127 1872 324.0 2.20 0.052 894 -636.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4078 330.4 -5.8 184 4085 done -0.73 0.05 0.060 1811 -1220.0 2.22 0.046 2298 632.4 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4388 355.4 -8.2 190 4393 roll -0.64 0.17 0.127 1863 305.9 2.22 0.056 3713 637.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4438 358.6 -5.8 190 4442 done -0.83 0.15 0.055 1777 -573.3 2.15 0.033 2304 -655.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4747 389.1 -10.2 195 4752 roll -0.60 0.28 0.127 1867 321.4 2.20 0.048 899 -638.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4820 394.1 -6.5 196 4824 done -0.77 0.10 0.067 1796 -710.0 2.20 0.046 2309 640.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5174 426.1 -9.3 202 5178 roll -0.63 0.20 0.126 1862 330.0 2.22 0.051 897 -636.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5218 429.4 -6.5 202 5222 done -0.78 0.12 0.061 1789 -608.3 2.20 0.046 2304 639.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5533 459.9 -10.0 208 5535 done -0.63 0.25 0.128 1865 304.0 - - 2304 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5835 478.3 -5.9 213 5837 done -0.78 0.12 0.062 1790 -625.0 - - 2304 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6139 507.5 -9.8 218 6143 roll -0.63 0.20 0.126 1858 340.0 2.22 0.052 899 -632.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6179 510.7 -7.2 218 6183 done -0.77 - - 1850 - 2.20 0.044 2304 638.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6500 531.2 -6.3 224 6502 done -0.86 0.12 0.063 1771 -658.3 - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6803 561.3 -10.2 229 6808 roll -0.65 0.25 0.130 1853 328.0 2.22 0.053 897 -633.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6858 565.3 -6.4 229 6864 done -0.78 - - 1850 - 2.20 0.047 2304 639.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7168 583.5 -5.9 235 7173 roll -0.88 0.15 0.054 1757 -620.0 2.22 0.051 3710 633.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7201 586.6 -10.9 235 7206 done -0.64 0.35 0.130 1864 305.7 2.15 0.034 2295 -658.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7533 604.7 -5.2 241 7535 done -0.81 0.15 0.058 1781 -553.3 - - 2295 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7836 631.3 -8.9 246 7841 roll -0.64 0.22 0.127 1849 309.1 2.28 0.058 3713 621.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7868 633.6 -5.5 246 7872 done -0.76 - - 1849 - 2.17 0.035 2302 -650.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8201 651.8 -5.5 252 8206 roll -0.89 0.15 0.057 1767 -546.7 2.22 0.053 887 -637.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8240 655.5 -10.8 252 8245 done -0.66 0.32 0.128 1856 278.1 2.22 0.041 2307 639.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8560 675.2 -6.0 258 8562 done -0.81 0.12 0.061 1782 -616.7 - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8863 703.5 -9.5 263 8865 done -0.66 0.25 0.122 1859 308.0 - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9167 719.4 -5.1 268 9169 done -0.82 0.12 0.065 1793 -550.0 - - 2307 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9470 740.9 -7.2 273 9474 roll -0.72 0.17 0.124 1852 347.1 2.25 0.048 892 -628.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9503 742.9 -4.8 273 9507 done -0.85 0.12 0.069 1790 -516.7 2.22 0.043 2310 638.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9835 766.4 -7.2 279 9839 roll -0.73 0.17 0.129 1839 288.2 2.22 0.059 3710 630.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9868 768.4 -5.4 279 9872 done -0.84 - - 1839 - 2.15 0.039 2307 -652.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10202 784.3 -4.8 285 10206 roll -0.94 0.15 0.068 1771 -453.3 2.25 0.051 887 -631.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10242 787.4 -8.9 285 10247 done -0.74 0.28 0.130 1844 260.7 2.25 0.049 2314 634.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10563 802.8 -4.6 291 10565 done -0.86 0.12 0.071 1789 -458.3 - - 2314 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10865 824.4 -7.3 296 10867 done -0.74 0.17 0.129 1840 300.0 - - 2315 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11169 839.3 -4.8 301 11171 done -0.85 0.10 0.082 1797 -430.0 - - 2315 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11472 859.7 -6.8 306 11474 done -0.77 0.12 0.132 1831 283.3 - - 2315 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11775 876.8 -5.6 311 11776 done -0.84 - - 1831 - - - 2315 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12078 895.1 -6.0 316 12080 done -0.91 0.12 0.077 1779 -433.3 - - 2315 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12381 921.1 -8.7 321 12386 roll -0.77 0.17 0.135 1836 335.3 2.28 0.051 894 -623.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12431 924.7 -6.5 321 12435 done -0.87 0.10 0.084 1791 -450.0 2.22 0.046 2303 634.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12740 948.4 -7.8 326 12742 done -0.77 0.15 0.138 1833 280.0 - - 2302 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13044 965.9 -5.6 331 13045 done -0.86 - - 1832 - - - 2302 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13347 982.2 -5.4 336 13349 done -0.95 0.15 0.076 1774 -386.7 - - 2302 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13465 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13465 begin apogee
13471 991.6 6.5 338 13567 done -0.22 0.57 0.134 1953 314.0 - - 2302 - - 92.97 1.337 2931 -5.1 0.401 - - - - - - - - -
13567 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13567 begin climb
13570 992.9 - 339 13677 roll 0.68 0.60 0.076 2157 340.0 2.55 0.060 3707 551.0 117.3 98.70 1.309 2450 -4.9 0.391 - - - - - - - - -
13689 989.7 7.3 341 13694 done 0.34 0.38 0.186 2077 -210.5 2.38 0.040 2306 -588.7 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
14010 975.1 4.4 347 14040 done 0.38 - - 2077 - - - 2306 - 150.3 27.75 1.255 2318 -4.7 0.385 - - - - - - - - -
14313 962.2 4.2 352 14348 done 0.42 - - 2078 - - - 2306 - 188.3 33.28 1.261 2163 -4.7 0.376 - - - - - - - - -
14617 948.9 4.3 357 14649 done 0.55 0.15 0.066 2137 393.3 - - 2305 - 222.4 30.38 1.249 2024 -4.6 0.368 - - - - - - - - -
14919 925.0 8.2 362 14921 done 0.40 0.20 0.153 2084 -265.0 - - 2305 - 222.4 - - 2016 - - - - - - - - - - -
15223 910.0 4.7 367 15245 done 0.54 0.12 0.068 2137 441.7 - - 2305 - 244.8 19.70 1.206 1932 -4.3 0.340 - - - - - - - - -
15525 885.4 8.4 372 15527 done 0.41 0.17 0.146 2091 -270.6 - - 2305 - 244.8 - - 1926 - - - - - - - - - - -
15829 870.6 4.7 377 15858 roll 0.56 0.12 0.068 2145 450.0 2.40 0.056 3718 588.8 269.8 21.92 1.199 1830 -4.4 0.336 - - - - - - - - -
15875 867.1 8.4 377 15880 done 0.41 0.25 0.157 2088 -228.0 2.30 0.038 2298 -617.4 269.8 - - 1829 - - - - - - - - - - -
16191 852.5 4.4 383 16226 roll 0.61 0.15 0.062 2162 493.3 2.35 0.058 889 -599.6 303.1 29.88 1.201 1695 -4.5 0.337 - - - - - - - - -
16243 848.8 7.7 383 16250 done 0.51 0.20 0.137 2108 -270.0 2.33 0.042 2304 607.3 303.1 - - 1692 - - - - - - - - - - -
16554 833.4 4.9 389 16578 roll 0.64 0.12 0.060 2163 458.3 2.40 0.057 3719 589.6 321.8 16.75 1.145 1619 -4.4 0.335 - - - - - - - - -
16601 829.3 10.8 389 16606 done 0.48 0.25 0.157 2107 -224.0 2.30 0.040 2296 -618.7 321.8 - - 1617 - - - - - - - - - - -
16916 814.5 4.4 395 16952 roll 0.67 0.12 0.062 2175 566.7 2.35 0.055 892 -597.4 355.2 29.83 1.174 1482 -4.5 0.332 - - - - - - - - -
16997 807.6 9.0 396 17001 done 0.63 0.15 0.133 2137 -253.3 2.33 0.047 2312 609.4 355.2 - - 1477 - - - - - - - - - - -
17345 782.5 7.1 402 17349 roll 0.67 - - 2136 - 2.28 0.057 3716 615.8 355.2 - - 1475 - - - - - - - - - - -
17374 780.1 9.1 402 17378 done 0.67 - - 2143 - 2.25 0.039 2293 -632.4 355.2 - - 1474 - - - - - - - - - - -
17706 752.2 8.5 408 17709 roll 0.67 - - 2154 - 2.25 0.052 897 -620.4 355.2 - - 1473 - - - - - - - - - - -
17727 750.2 8.6 408 17731 done 0.67 - - 2153 - 2.25 0.047 2314 629.8 355.2 - - 1472 - - - - - - - - - - -
18077 717.0 9.6 414 18078 done 0.61 - - 2154 - - - 2313 - 355.2 - - 1472 - - - - - - - - - - -
18380 686.3 10.2 419 18384 roll 0.57 0.12 0.142 2130 -200.0 2.28 0.049 895 -621.9 355.2 - - 1472 - - - - - - - - - - -
18407 683.7 9.3 419 18411 done 0.65 - - 2129 - 2.22 0.040 2306 635.6 355.2 - - 1471 - - - - - - - - - - -
18739 657.1 8.0 425 18744 roll 0.76 0.12 0.065 2209 666.7 2.25 0.048 895 -627.1 355.2 - - 1471 - - - - - - - - - - -
18760 654.7 9.4 425 18765 done 0.76 0.17 0.145 2160 -288.2 2.22 0.041 2305 635.1 355.2 - - 1471 - - - - - - - - - - -
19098 617.7 10.8 431 19102 roll 0.69 - - 2161 - 2.25 0.055 3716 627.1 355.2 - - 1471 - - - - - - - - - - -
19154 611.1 10.4 431 19158 done 0.63 0.12 0.146 2135 -216.7 2.20 0.037 2298 -644.5 355.2 - - 1471 - - - - - - - - - - -
19464 586.3 7.8 436 19468 roll 0.70 - - 2145 - 2.25 0.052 885 -628.0 355.2 - - 1471 - - - - - - - - - - -
19509 582.8 7.0 436 19514 done 0.83 0.12 0.061 2224 658.3 2.22 0.040 2306 640.1 355.2 - - 1470 - - - - - - - - - - -
19824 530.3 17.5 442 19829 roll 0.43 0.43 0.156 2094 -302.3 2.25 0.052 3716 626.7 355.2 - - 1470 - - - - - - - - - - -
19887 524.5 5.9 443 19891 done 0.68 0.15 0.059 2176 546.7 2.20 0.035 2296 -645.5 355.2 - - 1470 - - - - - - - - - - -
20252 485.2 11.0 449 20257 roll 0.52 0.20 0.136 2123 -265.0 2.22 0.050 894 -631.5 355.2 - - 1470 - - - - - - - - - - -
20268 483.5 10.8 449 20273 done 0.45 0.10 0.109 2094 -290.0 2.20 0.044 2304 640.9 355.2 - - 1470 - - - - - - - - - - -
20611 454.8 9.6 455 20616 roll 1.10 0.40 0.078 2242 370.0 2.25 0.057 3717 628.0 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
20644 451.2 8.9 455 20648 done 1.22 - - 2253 - 2.20 0.035 2293 -647.3 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
20971 388.8 20.2 461 20976 roll 0.72 0.32 0.174 2157 -300.0 2.28 0.051 3717 624.6 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
20998 383.8 15.4 461 21003 done 0.40 0.28 0.141 2085 -257.1 2.20 0.036 2299 -644.5 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
21330 353.2 10.5 467 21335 roll 1.02 0.38 0.071 2227 373.7 2.22 0.047 886 -636.5 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
21369 349.0 10.5 467 21374 done 1.29 0.15 0.053 2317 600.0 2.22 0.043 2308 640.5 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
21690 266.6 27.7 474 21695 roll 0.55 0.68 0.184 2120 -289.7 2.22 0.053 3713 632.9 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
21791 253.4 9.6 477 21795 done 0.69 0.08 0.079 2184 800.0 2.17 0.033 2295 -653.5 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22120 216.9 11.0 488 22125 roll 0.56 0.20 0.133 2129 -275.0 2.20 0.048 897 -635.5 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22160 213.7 5.9 489 22165 done 0.76 0.12 0.064 2191 516.7 2.20 0.045 2310 642.3 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22489 177.8 11.2 500 22494 roll 0.61 0.17 0.133 2135 -329.4 2.20 0.050 3716 639.1 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22524 174.5 9.2 501 22528 done 0.67 - - 2142 - 2.15 0.034 2303 -657.2 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22864 151.9 6.8 512 22869 roll 0.81 0.12 0.061 2227 708.3 2.20 0.048 895 -640.0 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
22905 147.9 11.7 513 22912 done 0.67 0.28 0.123 2143 -300.0 2.20 0.040 2311 643.6 355.2 - - 1469 - - - - - - - - - - -
23221 127.7 4.9 529 23243 roll 0.93 0.20 0.061 2223 400.0 2.30 0.048 890 -617.8 372.5 13.23 0.713 1411 -4.4 0.083 - - - - - - - - -
23267 124.7 8.1 531 23271 done 1.10 - - 2223 - 2.22 0.044 2311 640.1 372.5 - - 1410 - - - - - - - - - - -
23595 101.4 8.2 547 23599 roll 1.31 0.20 0.050 2326 515.0 2.22 0.049 3715 632.4 372.5 - - 1409 - - - - - - - - - - -
23771 64.1 22.6 557 23776 done 0.64 0.68 0.168 2140 -273.5 2.20 0.035 2299 -643.6 372.5 - - 1408 - - - - - - - - - - -
24096 36.8 8.7 587 24101 roll 1.23 0.35 0.076 2272 377.1 2.22 0.046 888 -635.6 372.5 - - 1408 - - - - - - - - - - -
24140 32.9 6.8 590 24147 done 1.53 0.17 0.051 2371 582.4 2.20 0.038 2305 644.1 372.5 - - 1407 - - - - - - - - - - -
24314 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24314 begin surface coast
24328 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24328 begin surface
SM 2.02 - - - - -8.62 5.82 0.032 99 -390.4 - - 2307 - 374.08 - - 1406 - - - - - - - -