OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 122 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.42 of 147.00 AH used of 24V (86.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.77 of 122.20 AH used of 10V (87.09% remains)
• Surface angle -60.7 deg, depth 1.82 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 83
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 71 VBD -0.68 - - 99 - - - 2306 - -117.3 -52.35 - 2788 - - - - - - - - - - -
74 3.7 -4.4 5 100 roll -0.68 7.03 0.244 1845 248.4 2.33 0.066 891 -607.3 -117.3 -13.25 - 3414 -47.2 - - - - - - - - - -
355 43.7 -11.1 30 360 done -0.54 0.17 0.136 1886 241.2 2.25 0.045 2308 629.8 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
680 69.7 -8.2 60 684 roll -0.58 - - 1887 - 2.25 0.046 891 -629.8 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
788 79.1 -8.6 69 793 done -0.66 0.10 0.065 1809 -780.0 2.22 0.047 2306 637.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1115 118.9 -11.5 85 1120 roll -0.42 0.30 0.134 1906 323.3 2.25 0.050 887 -630.7 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1147 121.8 -6.2 86 1155 done -0.55 0.08 0.081 1843 -787.5 2.22 0.047 2305 638.7 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1464 148.8 -8.6 102 1466 done -0.49 0.17 0.124 1895 305.9 - - 2306 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1791 168.0 -5.6 113 1792 done -0.66 0.15 0.054 1802 -620.0 - - 2306 - -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2097 197.5 -9.5 123 2101 roll -0.50 0.25 0.127 1885 332.0 2.25 0.047 887 -630.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2135 200.1 -5.5 124 2140 done -0.69 0.10 0.069 1814 -710.0 2.22 0.045 2308 640.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2459 227.5 -9.1 135 2460 done -0.58 0.20 0.126 1874 300.0 - - 2309 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2764 245.5 -5.7 145 2769 roll -0.71 0.12 0.058 1797 -641.7 2.22 0.051 894 -637.4 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2808 249.7 -10.0 146 2813 done -0.54 0.30 0.127 1880 276.7 2.20 0.045 2302 640.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3126 268.9 -6.0 157 3131 roll -0.71 0.12 0.061 1805 -625.0 2.22 0.047 888 -636.9 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3170 273.0 -10.0 158 3175 done -0.57 0.28 0.123 1880 267.9 2.22 0.042 2311 641.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3489 289.1 -4.5 169 3491 done -0.75 0.15 0.054 1794 -573.3 - - 2312 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3823 318.7 -9.2 177 3828 roll -0.58 0.22 0.127 1869 340.9 2.25 0.053 886 -633.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3867 321.8 -5.8 177 3872 done -0.73 0.08 0.083 1805 -800.0 2.22 0.044 2310 641.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4183 348.1 -8.6 183 4185 done -0.61 0.20 0.127 1865 300.0 - - 2310 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4486 365.7 -5.7 188 4490 roll -0.74 0.10 0.071 1803 -620.0 2.22 0.048 894 -637.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4535 370.1 -9.7 188 4540 done -0.62 0.25 0.127 1870 268.0 2.20 0.042 2302 640.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4846 386.7 -5.1 193 4851 roll -0.77 0.15 0.055 1789 -540.0 2.22 0.051 885 -638.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4886 390.0 -9.8 193 4891 done -0.60 0.30 0.129 1873 280.0 2.22 0.048 2307 640.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5207 406.5 -5.0 199 5211 roll -0.77 0.15 0.054 1781 -613.3 2.22 0.054 3712 632.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5240 409.3 -9.3 199 5244 done -0.60 0.30 0.129 1874 310.0 2.17 0.037 2291 -654.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5572 428.3 -5.6 205 5574 done -0.78 0.15 0.054 1786 -586.7 - - 2290 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5874 459.7 -10.6 210 5879 roll -0.60 0.25 0.130 1867 324.0 2.20 0.055 891 -635.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5924 463.7 -7.1 210 5929 done -0.76 0.10 0.070 1800 -670.0 2.22 0.050 2311 639.6 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6235 491.3 -9.0 215 6240 roll -0.65 0.17 0.130 1850 294.1 2.22 0.054 3716 632.9 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6268 493.9 -7.0 215 6272 done -0.75 - - 1850 - 2.17 0.037 2292 -656.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6602 511.1 -5.1 221 6607 roll -0.85 0.12 0.059 1779 -591.7 2.20 0.053 891 -636.8 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6647 514.9 -9.1 221 6652 done -0.66 0.30 0.129 1860 270.0 2.22 0.048 2314 641.0 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6963 529.6 -4.5 227 6965 done -0.80 0.12 0.061 1789 -591.7 - - 2315 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7265 554.9 -8.6 232 7270 roll -0.64 0.20 0.130 1854 325.0 2.22 0.054 894 -640.1 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7327 559.0 -6.2 233 7331 done -0.78 - - 1850 - 2.22 0.046 2314 639.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7693 579.3 -5.6 239 7695 done -0.88 0.15 0.055 1768 -546.7 - - 2315 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7997 609.8 -10.3 244 7999 done -0.66 0.30 0.134 1859 303.3 - - 2315 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8300 626.7 -5.4 249 8305 roll -0.82 0.12 0.060 1787 -600.0 2.25 0.052 891 -632.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8344 630.6 -9.7 249 8349 done -0.67 0.25 0.130 1856 276.0 2.22 0.044 2307 637.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8661 648.3 -5.5 255 8663 done -0.82 0.12 0.063 1786 -583.3 - - 2307 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8962 675.0 -9.0 260 8967 roll -0.68 0.20 0.127 1851 325.0 2.25 0.050 887 -631.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9006 678.3 -6.2 260 9011 done -0.82 0.10 0.075 1794 -570.0 2.22 0.044 2304 638.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9321 704.1 -8.3 266 9323 done -0.71 0.17 0.130 1845 300.0 - - 2304 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9624 720.4 -5.2 271 9626 done -0.82 0.10 0.077 1795 -500.0 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9927 743.0 -7.6 276 9929 done -0.73 0.15 0.130 1839 293.3 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10230 760.2 -5.6 281 10232 done -0.82 - - 1839 - - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10533 777.9 -5.8 286 10538 roll -0.92 0.15 0.068 1774 -433.3 2.25 0.056 889 -628.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10583 782.4 -9.8 286 10588 done -0.73 0.25 0.135 1839 260.0 2.22 0.044 2303 636.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10894 801.5 -6.1 291 10895 done -0.83 - - 1839 - - - 2302 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11196 821.4 -6.6 296 11200 roll -0.92 0.15 0.071 1777 -413.3 2.25 0.058 886 -629.3 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
11240 825.7 -10.2 296 11245 done -0.75 0.25 0.133 1843 264.0 2.25 0.045 2311 633.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11555 845.4 -6.1 302 11557 done -0.86 0.12 0.077 1792 -425.0 - - 2311 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11858 871.4 -8.7 307 11860 done -0.76 0.15 0.138 1833 273.3 - - 2312 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12162 891.5 -6.5 312 12166 roll -0.85 - - 1833 - 2.25 0.057 896 -629.3 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12189 893.3 -6.5 312 12194 done -0.92 0.10 0.081 1783 -500.0 2.22 0.048 2310 636.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12521 922.3 -8.8 318 12525 roll -0.79 0.17 0.139 1830 276.5 2.25 0.057 3717 625.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12553 924.8 -6.8 318 12558 done -0.87 - - 1830 - 2.20 0.040 2293 -647.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12880 945.0 -6.1 324 12885 roll -0.95 0.12 0.079 1779 -425.0 2.22 0.060 893 -630.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12913 947.8 -8.3 324 12918 done -0.80 0.20 0.146 1825 230.0 2.22 0.049 2306 636.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13239 967.6 -6.0 330 13240 done -0.86 - - 1825 - - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13542 984.6 -5.6 335 13547 roll -0.91 0.10 0.094 1788 -370.0 2.28 0.054 889 -621.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13591 988.2 -7.4 335 13596 done -0.80 0.17 0.146 1827 229.4 2.25 0.048 2312 632.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13656 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13656 begin apogee
13662 992.2 6.1 336 13758 done -0.22 0.40 0.124 1957 325.0 - - 2313 - - 93.25 1.335 2930 -5.1 0.400 - - - - - - - - -
13759 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13759 begin climb
13761 993.0 - 337 13866 roll 0.68 0.57 0.078 2151 340.4 2.47 0.056 3714 567.2 117.3 97.88 1.305 2450 -4.9 0.393 - - - - - - - - -
13890 988.7 7.6 339 13895 done 0.30 0.38 0.185 2068 -218.4 2.38 0.046 2301 -593.7 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14200 972.3 5.1 344 14214 roll 0.31 - - 2077 - 2.40 0.061 887 -589.2 127.9 8.55 1.094 2408 -4.6 0.427 - - - - - - - - -
14237 970.1 5.7 344 14241 done 0.37 - - 2077 - 2.33 0.044 2302 607.3 127.9 - - 2407 - - - - - - - - - - -
14564 952.3 5.5 350 14568 roll 0.37 - - 2077 - 2.33 0.058 3718 607.7 128.9 - - 2405 - - - - - - - - - - -
14597 950.1 6.9 350 14602 done 0.30 0.10 0.173 2064 -130.0 2.28 0.042 2292 -625.4 128.9 - - 2404 - - - - - - - - - - -
14923 934.4 4.7 356 14949 roll 0.38 - - 2073 - 2.33 0.059 887 -603.0 151.5 20.52 1.235 2312 -4.5 0.357 - - - - - - - - -
14966 932.1 3.9 356 15016 done 0.53 0.15 0.070 2134 406.7 2.33 0.047 2310 610.7 199.7 42.12 1.256 2117 -4.6 0.362 - - - - - - - - -
15350 900.2 8.5 363 15354 roll 0.38 0.20 0.155 2070 -320.0 2.30 0.055 3714 610.4 199.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
15400 896.9 5.2 363 15418 done 0.48 0.10 0.071 2124 540.0 2.25 0.039 2298 -629.3 208.0 7.40 1.029 2081 -3.5 0.322 - - - - - - - - -
15720 873.2 7.5 369 15725 roll 0.37 0.17 0.146 2080 -258.8 2.30 0.058 891 -611.7 208.0 - - 2079 - - - - - - - - - - -
15741 871.8 5.8 369 15745 done 0.37 - - 2080 - 2.28 0.044 2306 620.6 208.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
16085 855.3 4.8 375 16106 done 0.52 0.12 0.071 2137 475.0 - - 2307 - 227.7 17.85 1.176 2002 -4.3 0.326 - - - - - - - - -
16388 830.5 8.4 380 16390 done 0.38 0.20 0.146 2082 -275.0 - - 2307 - 227.7 - - 1997 - - - - - - - - - - -
16691 814.6 5.1 385 16705 done 0.53 0.12 0.064 2140 483.3 - - 2307 - 240.2 11.55 1.098 1951 -4.0 0.311 - - - - - - - - -
16995 788.3 8.9 390 16999 roll 0.40 0.17 0.149 2096 -258.8 2.30 0.054 894 -614.3 240.2 - - 1947 - - - - - - - - - - -
17016 786.4 8.0 390 17020 done 0.40 - - 2096 - 2.28 0.048 2314 622.8 240.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
17359 767.1 5.6 396 17363 roll 0.50 - - 2096 - 2.25 0.061 3711 620.9 240.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
17387 765.2 6.4 396 17391 done 0.57 - - 2103 - 2.22 0.042 2292 -639.2 240.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
17718 745.2 6.1 402 17720 done 0.57 - - 2103 - - - 2292 - 240.2 - - 1946 - - - - - - - - - - -
18021 726.6 6.2 407 18025 roll 0.57 - - 2102 - 2.30 0.059 3719 620.4 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
18054 724.1 7.8 407 18058 done 0.57 - - 2113 - 2.22 0.044 2297 -640.5 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
18386 701.3 7.0 413 18390 roll 0.57 - - 2113 - 2.28 0.054 3717 622.8 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
18413 699.0 8.3 413 18417 done 0.57 - - 2122 - 2.22 0.044 2293 -641.4 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
18751 671.4 8.3 419 18752 done 0.52 - - 2122 - - - 2293 - 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
19053 646.3 8.2 424 19057 roll 0.52 - - 2122 - 2.28 0.059 3712 622.4 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
19087 643.2 8.7 424 19091 done 0.45 0.12 0.152 2098 -200.0 2.20 0.041 2300 -641.8 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
19413 621.9 6.4 430 19416 roll 0.53 - - 2107 - 2.22 0.059 895 -632.9 240.2 - - 1945 - - - - - - - - - - -
19451 619.2 6.8 430 19456 done 0.65 0.12 0.063 2182 625.0 2.22 0.045 2313 638.7 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
19778 581.5 11.9 436 19783 roll 0.36 0.32 0.150 2082 -312.5 2.22 0.058 3710 629.3 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
19822 577.5 7.3 436 19826 done 0.48 - - 2090 - 2.17 0.036 2302 -648.8 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
20137 559.5 5.7 442 20141 roll 0.60 0.12 0.063 2172 683.3 2.22 0.051 895 -633.8 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
20159 557.8 8.0 442 20164 done 0.60 0.17 0.143 2124 -282.4 2.22 0.046 2312 638.3 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
20497 533.8 6.8 448 20500 roll 0.60 - - 2124 - 2.22 0.053 3713 631.1 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
20558 529.0 7.6 448 20564 done 0.53 - - 2132 - 2.20 0.038 2300 -642.3 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
20868 507.1 7.1 454 20870 done 0.46 0.12 0.153 2099 -275.0 - - 2299 - 240.2 - - 1944 - - - - - - - - - - -
21171 492.5 4.7 459 21198 roll 0.58 0.10 0.068 2162 630.0 2.35 0.054 3710 600.4 265.3 21.35 0.972 1848 -4.5 0.240 - - - - - - - - -
21221 488.7 9.0 459 21226 done 0.38 0.32 0.150 2079 -259.4 2.22 0.038 2305 -632.9 265.3 - - 1847 - - - - - - - - - - -
21530 471.2 5.9 464 21532 done 0.90 0.35 0.067 2206 362.9 - - 2305 - 265.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
21834 438.7 11.6 469 21836 done 0.64 0.25 0.156 2138 -272.0 - - 2304 - 265.3 - - 1843 - - - - - - - - - - -
22136 413.5 8.0 474 22140 roll 0.59 - - 2138 - 2.28 0.059 3716 619.3 265.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22160 411.3 8.8 474 22165 done 0.53 0.12 0.146 2113 -208.3 2.22 0.038 2294 -640.5 265.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22498 389.8 6.2 480 22501 roll 0.60 - - 2121 - 2.22 0.053 895 -630.2 265.3 - - 1842 - - - - - - - - - - -
22531 387.7 6.9 480 22536 done 0.72 0.12 0.061 2199 650.0 2.22 0.044 2307 636.0 265.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
22863 348.6 12.2 486 22868 roll 0.40 0.38 0.150 2085 -300.0 2.25 0.055 3715 625.8 265.3 - - 1841 - - - - - - - - - - -
22926 344.0 5.3 487 22937 done 0.57 0.12 0.062 2171 716.7 2.20 0.036 2292 -646.8 271.4 5.70 0.718 1824 -3.0 0.150 - - - - - - - - -
23293 308.9 9.8 493 23295 done 0.39 0.30 0.137 2081 -300.0 - - 2293 - 271.4 - - 1822 - - - - - - - - - - -
23597 288.5 7.8 500 23602 roll 1.02 0.38 0.075 2218 360.5 2.28 0.054 3717 624.6 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
23636 285.0 7.6 501 23641 done 0.88 0.15 0.169 2187 -206.7 2.20 0.036 2305 -641.8 271.4 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23960 250.8 10.5 512 23962 done 0.64 0.17 0.154 2138 -288.2 - - 2303 - 271.4 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24266 230.5 6.5 522 24267 done 0.64 - - 2138 - - - 2304 - 271.4 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24571 207.1 7.8 532 24575 roll 0.64 - - 2138 - 2.25 0.053 3714 626.7 271.4 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24615 203.2 8.5 533 24620 done 0.64 - - 2145 - 2.20 0.036 2295 -645.0 271.4 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24940 181.5 6.0 544 24943 roll 0.64 - - 2154 - 2.22 0.051 887 -634.2 271.4 - - 1821 - - - - - - - - - - -
24978 179.2 6.1 545 24982 done 0.64 - - 2155 - 2.22 0.041 2312 641.9 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
25313 159.5 6.2 556 25317 roll 0.64 - - 2155 - 2.20 0.052 3707 634.1 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
25348 156.9 7.0 557 25353 done 0.57 0.15 0.133 2122 -220.0 2.17 0.035 2292 -652.1 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
25665 137.9 6.4 570 25669 roll 0.91 0.20 0.054 2211 445.0 2.20 0.048 885 -639.5 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
25725 133.2 6.8 572 25732 done 0.78 0.15 0.131 2168 -286.7 2.20 0.041 2304 645.0 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
26041 113.5 5.7 588 26045 roll 0.78 - - 2169 - 2.22 0.051 3720 637.8 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
26082 110.9 7.6 590 26086 done 0.73 - - 2176 - 2.17 0.035 2301 -653.9 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
26408 87.8 7.1 606 26410 done 0.73 - - 2176 - - - 2300 - 271.4 - - 1819 - - - - - - - - - - -
26724 67.4 6.6 630 26725 done 0.73 - - 2176 - - - 2300 - 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
27042 46.0 6.0 660 27043 done 0.73 - - 2176 - - - 2300 - 271.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
27361 29.3 5.0 690 27384 roll 0.75 - - 2176 - 2.28 0.051 3700 614.0 287.4 13.95 0.652 1758 -4.4 0.021 - - - - - - - - -
27412 26.3 5.2 694 27429 done 0.83 - - 2185 - 2.15 0.035 2301 -650.7 294.8 7.65 0.588 1728 -3.9 0.018 - - - - - - - - -
27748 7.9 5.1 726 27763 roll 0.92 - - 2195 - 2.25 0.050 885 -629.3 307.6 11.20 0.611 1676 -4.6 0.006 - - - - - - - - -
27810 5.1 4.5 731 27844 done 1.11 0.15 0.058 2289 626.7 2.22 0.041 2305 639.6 338.2 25.80 0.627 1550 -4.9 0.004 - - - - - - - - -
27851 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27851 begin surface coast
27874 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27874 begin surface
SM 1.94 - - - - -8.62 5.85 0.047 98 -374.5 - - 2305 - 339.99 - - 1544 - - - - - - - -