OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 120 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.12 of 147.00 AH used of 24V (86.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.54 of 122.20 AH used of 10V (87.29% remains)
• Surface angle -56.5 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.34, SM_CC=300)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 77
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 55 VBD -0.68 - - 98 - - - 2302 - -117.3 -36.42 - 2564 - - - - - - - - - - -
58 3.1 -4.2 4 92 roll -0.68 6.88 0.239 1832 252.0 2.30 0.074 3710 612.2 -117.3 -20.98 - 3411 -40.4 - - - - - - - - - -
345 41.5 -12.0 29 352 done -0.56 0.17 0.126 1884 305.9 2.20 0.035 2300 -640.9 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
671 68.8 -8.5 60 675 roll -0.56 - - 1884 - 2.22 0.046 892 -634.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
738 75.0 -8.9 65 745 done -0.63 - - 1877 - 2.25 0.040 2305 628.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1066 104.9 -9.4 84 1069 roll -0.63 - - 1877 - 2.22 0.045 894 -635.6 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1111 109.5 -10.4 86 1115 done -0.63 - - 1876 - 2.20 0.047 2301 639.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1443 137.9 -7.6 102 1447 roll -0.63 - - 1876 - 2.22 0.053 893 -634.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1482 140.9 -7.4 103 1489 done -0.71 0.08 0.053 1812 -800.0 2.25 0.045 2301 625.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1807 171.2 -9.1 116 1811 roll -0.56 0.20 0.130 1877 325.0 2.22 0.048 892 -634.7 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1878 176.4 -6.4 118 1883 done -0.68 0.10 0.069 1810 -670.0 2.22 0.044 2307 637.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2208 208.1 -10.0 129 2210 done -0.55 0.25 0.123 1887 308.0 - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2514 225.2 -5.3 139 2519 roll -0.73 0.15 0.054 1793 -626.7 2.25 0.046 883 -633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2547 228.3 -9.9 140 2552 done -0.56 0.32 0.129 1882 278.1 2.22 0.048 2302 639.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
2876 248.2 -6.1 151 2878 done -0.73 0.15 0.054 1795 -580.0 - - 2303 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3182 280.4 -10.6 161 3187 roll -0.56 0.25 0.127 1877 328.0 2.22 0.048 896 -633.8 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3239 284.5 -6.2 162 3246 done -0.74 0.12 0.061 1799 -650.0 2.22 0.044 2314 638.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3582 318.2 -10.0 171 3587 roll -0.59 0.20 0.130 1861 310.0 2.22 0.055 3712 629.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3622 321.3 -6.1 171 3627 done -0.74 0.08 0.082 1807 -675.0 2.17 0.035 2292 -654.4 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3943 349.0 -8.7 177 3947 roll -0.63 0.17 0.130 1864 335.3 2.20 0.051 894 -635.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3998 353.1 -6.7 177 4005 done -0.76 0.10 0.071 1800 -640.0 2.20 0.046 2303 640.5 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4308 381.4 -9.3 183 4313 roll -0.63 0.20 0.130 1865 325.0 2.22 0.055 894 -634.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4370 385.7 -6.8 184 4375 done -0.79 0.12 0.061 1790 -625.0 2.20 0.049 2303 640.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
4736 419.6 -9.4 190 4740 roll -0.63 0.20 0.132 1850 300.0 2.25 0.054 3716 628.0 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
4780 422.8 -6.2 190 4783 done -0.76 - - 1850 - 2.17 0.037 2301 -652.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5101 441.9 -5.9 196 5105 roll -0.84 0.12 0.061 1774 -633.3 2.22 0.048 885 -637.8 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5145 446.2 -10.7 196 5150 done -0.62 0.32 0.131 1865 284.4 2.22 0.048 2304 639.2 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5460 463.8 -5.4 202 5462 done -0.77 0.12 0.065 1794 -591.7 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5763 489.5 -8.7 207 5767 roll -0.63 0.20 0.129 1859 325.0 2.22 0.049 894 -635.1 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5812 492.7 -5.9 207 5817 done -0.79 0.10 0.072 1787 -720.0 2.20 0.044 2304 640.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6122 517.6 -8.1 212 6124 done -0.63 0.25 0.129 1863 304.0 - - 2304 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6426 529.7 -3.8 217 6430 roll -0.78 0.12 0.063 1790 -608.3 2.22 0.051 893 -635.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6453 531.5 -7.3 217 6458 done -0.72 0.22 0.130 1849 268.2 2.20 0.048 2301 640.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6785 546.8 -4.6 223 6787 done -0.81 0.10 0.074 1792 -570.0 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7088 572.1 -8.6 228 7093 roll -0.68 0.20 0.127 1858 330.0 2.22 0.056 897 -632.4 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7133 575.4 -6.4 228 7137 done -0.84 0.12 0.064 1773 -708.3 2.20 0.044 2304 639.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7449 608.3 -10.8 234 7454 roll -0.65 0.25 0.133 1854 324.0 2.22 0.048 896 -634.2 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7504 613.1 -7.5 234 7511 done -0.79 0.08 0.088 1795 -737.5 2.20 0.050 2304 640.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7814 642.0 -9.5 240 7816 done -0.69 0.20 0.127 1855 300.0 - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8117 661.0 -6.1 245 8119 done -0.84 0.12 0.063 1782 -608.3 - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8420 688.7 -9.3 250 8425 roll -0.69 0.20 0.129 1848 330.0 2.25 0.049 890 -628.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8458 691.5 -6.6 250 8463 done -0.82 0.10 0.075 1792 -560.0 2.22 0.048 2303 636.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
8779 717.3 -8.1 256 8781 done -0.72 0.17 0.130 1844 305.9 - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9082 733.4 -5.1 261 9084 done -0.83 0.10 0.076 1793 -510.0 - - 2302 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9385 755.3 -7.3 266 9387 done -0.74 0.17 0.128 1845 305.9 - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
9689 770.4 -4.8 271 9691 done -0.86 0.12 0.072 1788 -475.0 - - 2302 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
9991 794.8 -8.3 276 9996 roll -0.74 0.17 0.130 1846 341.2 2.25 0.051 891 -627.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10029 797.6 -7.2 276 10034 done -0.87 0.10 0.080 1788 -580.0 2.22 0.045 2304 636.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10350 823.9 -8.4 282 10355 roll -0.76 0.17 0.133 1836 282.4 2.25 0.058 3714 626.7 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10382 826.1 -5.5 282 10387 done -0.86 0.10 0.080 1790 -460.0 2.20 0.037 2293 -645.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10709 853.3 -8.4 288 10713 roll -0.76 0.17 0.134 1847 335.3 2.22 0.056 891 -631.5 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10783 858.3 -7.4 289 10787 done -0.90 0.12 0.069 1788 -491.7 2.22 0.046 2305 636.9 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11137 887.3 -8.3 295 11142 roll -0.79 0.15 0.137 1821 220.0 2.25 0.059 3713 625.8 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11192 891.4 -7.3 295 11199 done -0.85 - - 1821 - 2.20 0.043 2305 -640.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11502 911.2 -6.4 301 11505 roll -0.85 - - 1820 - 2.22 0.058 896 -634.7 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11529 913.3 -8.0 301 11533 done -0.85 - - 1811 - 2.22 0.049 2308 636.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11872 937.4 -7.1 307 11873 done -0.85 - - 1811 - - - 2308 - -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12176 959.3 -7.2 312 12180 roll -0.85 - - 1813 - 2.25 0.055 896 -627.6 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12208 962.0 -8.0 312 12212 done -0.85 - - 1806 - 2.22 0.049 2303 633.8 -117.3 - - 3404 - - - - - - - - - - -
12540 986.8 -7.4 318 12544 roll -0.85 - - 1806 - 2.25 0.060 890 -628.0 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
12582 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12582 begin apogee
12590 990.3 7.7 318 12685 done -0.22 0.47 0.133 1950 306.4 - - 2312 - - 92.43 1.334 2931 -5.1 0.399 - - - - - - - - -
12686 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12686 begin climb
12689 992.6 - 320 12793 roll 0.68 0.60 0.081 2151 335.0 2.47 0.058 3716 568.4 117.3 98.05 1.307 2451 -4.9 0.390 - - - - - - - - -
12810 989.4 6.2 322 12815 done 0.33 0.35 0.186 2075 -217.1 2.38 0.044 2309 -591.2 117.3 - - 2448 - - - - - - - - - - -
13148 973.8 4.6 328 13176 roll 0.37 - - 2084 - 2.45 0.054 893 -578.0 143.3 21.50 1.237 2345 -4.8 0.395 - - - - - - - - -
13213 970.5 5.2 329 13227 done 0.43 - - 2084 - 2.35 0.046 2309 602.6 152.3 8.60 1.082 2311 -4.0 0.372 - - - - - - - - -
13583 950.6 5.3 335 13593 roll 0.44 - - 2084 - 2.33 0.059 3717 604.3 157.1 5.47 0.943 2289 -4.0 0.425 - - - - - - - - -
13632 947.4 6.3 335 13637 done 0.38 - - 2093 - 2.28 0.041 2296 -623.2 157.1 - - 2288 - - - - - - - - - - -
13943 931.0 5.3 340 13952 done 0.39 - - 2094 - - - 2297 - 164.3 7.62 1.060 2261 -3.5 0.326 - - - - - - - - -
14246 916.8 4.7 345 14275 roll 0.42 - - 2093 - 2.40 0.059 3710 588.8 189.2 22.50 1.227 2157 -4.6 0.362 - - - - - - - - -
14333 912.3 4.9 346 14357 done 0.40 - - 2103 - 2.28 0.044 2297 -619.7 207.1 16.80 1.183 2085 -4.3 0.346 - - - - - - - - -
14679 895.5 4.9 352 14702 roll 0.42 - - 2103 - 2.38 0.060 3713 595.0 225.7 16.67 1.183 2009 -4.6 0.362 - - - - - - - - -
14777 889.6 6.3 353 14781 done 0.38 0.12 0.163 2083 -166.7 2.28 0.038 2297 -621.1 225.7 - - 2007 - - - - - - - - - - -
15109 874.3 4.6 359 15139 roll 0.53 0.12 0.069 2146 525.0 2.35 0.059 891 -598.3 253.3 24.45 1.204 1897 -4.5 0.342 - - - - - - - - -
15174 869.5 8.7 360 15179 done 0.47 0.17 0.140 2100 -270.6 2.33 0.048 2311 609.4 253.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
15539 847.4 6.0 366 15543 roll 0.54 - - 2100 - 2.28 0.057 3712 614.5 253.3 - - 1891 - - - - - - - - - - -
15584 844.0 7.5 366 15588 done 0.58 - - 2106 - 2.25 0.042 2293 -630.7 253.3 - - 1891 - - - - - - - - - - -
15899 820.8 7.5 372 15900 done 0.58 - - 2106 - - - 2293 - 253.3 - - 1890 - - - - - - - - - - -
16201 797.1 7.8 377 16205 roll 0.58 - - 2106 - 2.30 0.059 3712 617.0 253.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
16229 794.6 9.1 377 16232 done 0.58 - - 2115 - 2.22 0.041 2295 -638.3 253.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
16566 767.3 8.0 383 16567 done 0.58 - - 2115 - - - 2295 - 253.3 - - 1889 - - - - - - - - - - -
16869 744.7 7.3 388 16873 roll 0.58 - - 2116 - 2.30 0.061 3723 620.9 253.3 - - 1888 - - - - - - - - - - -
16896 742.5 7.6 388 16900 done 0.58 - - 2125 - 2.22 0.043 2300 -641.0 253.3 - - 1888 - - - - - - - - - - -
17235 717.9 7.3 394 17236 done 0.54 - - 2125 - - - 2300 - 253.3 - - 1888 - - - - - - - - - - -
17538 697.2 6.8 399 17539 done 0.49 - - 2125 - - - 2299 - 253.3 - - 1887 - - - - - - - - - - -
17841 677.1 6.6 404 17846 roll 0.45 0.12 0.156 2092 -275.0 2.28 0.054 3719 622.8 253.3 - - 1887 - - - - - - - - - - -
17880 674.4 7.3 404 17884 done 0.53 - - 2100 - 2.20 0.038 2301 -644.5 253.3 - - 1887 - - - - - - - - - - -
18201 656.5 5.7 410 18203 done 0.61 0.10 0.072 2161 610.0 - - 2301 - 253.3 - - 1887 - - - - - - - - - - -
18504 626.3 10.2 415 18506 done 0.43 0.25 0.144 2089 -288.0 - - 2301 - 253.3 - - 1887 - - - - - - - - - - -
18807 608.4 5.7 420 18808 done 0.58 0.12 0.063 2163 616.7 - - 2301 - 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
19110 577.5 10.5 425 19115 roll 0.40 0.25 0.143 2086 -308.0 2.28 0.054 3723 623.7 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
19149 574.4 6.2 425 19153 done 0.52 - - 2092 - 2.20 0.038 2302 -645.9 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
19470 556.8 5.6 431 19475 roll 0.65 0.15 0.055 2186 626.7 2.25 0.051 883 -630.7 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
19502 553.8 9.9 431 19507 done 0.49 0.28 0.143 2106 -285.7 2.22 0.047 2303 639.6 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
19835 533.7 5.9 437 19839 roll 0.56 - - 2106 - 2.25 0.057 3717 628.4 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
19879 530.4 6.9 437 19883 done 0.62 - - 2113 - 2.20 0.038 2292 -647.7 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20193 509.7 6.7 443 20197 roll 0.62 - - 2122 - 2.22 0.052 894 -629.7 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20215 508.2 6.9 443 20220 done 0.67 0.08 0.081 2180 725.0 2.22 0.044 2312 638.7 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20559 469.7 11.4 449 20563 roll 0.42 0.28 0.152 2096 -300.0 2.22 0.052 3717 632.9 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20608 465.3 6.9 449 20612 done 0.51 - - 2104 - 2.20 0.038 2295 -646.4 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20923 446.5 5.9 455 20928 roll 0.60 0.10 0.074 2178 740.0 2.22 0.051 884 -635.6 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
20944 444.8 7.0 455 20949 done 0.60 0.17 0.143 2130 -282.4 2.22 0.047 2305 640.1 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21281 419.8 7.3 461 21285 roll 0.60 - - 2130 - 2.25 0.056 3719 628.4 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21342 414.3 8.0 461 21349 done 0.54 - - 2138 - 2.22 0.036 2299 -639.6 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21652 388.9 8.2 467 21654 done 0.48 0.12 0.151 2104 -283.3 - - 2299 - 253.3 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21955 372.2 5.3 472 21960 roll 0.60 0.10 0.067 2179 750.0 2.22 0.051 892 -633.8 258.2 - - 1886 - - - - - - - - - - -
21988 369.7 7.7 472 21993 done 0.47 0.28 0.136 2098 -289.3 2.22 0.043 2312 639.6 258.2 - - 1886 - - - - - - - - - - -
22315 353.9 4.7 478 22344 roll 0.65 0.15 0.051 2184 573.3 2.28 0.053 3705 611.0 282.8 23.90 0.884 1777 -4.6 0.191 - - - - - - - - -
22367 348.9 11.4 478 22372 done 0.38 0.40 0.153 2080 -260.0 2.20 0.037 2306 -635.9 282.8 - - 1776 - - - - - - - - - - -
22677 326.1 7.9 483 22679 done 0.92 0.38 0.070 2214 352.6 - - 2306 - 282.8 - - 1771 - - - - - - - - - - -
22981 298.3 9.2 488 22984 roll 0.98 - - 2223 - 2.25 0.052 892 -628.4 282.8 - - 1771 - - - - - - - - - - -
23042 291.0 11.9 489 23049 done 0.70 0.25 0.148 2151 -288.0 2.22 0.043 2304 636.0 282.8 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23355 262.9 8.6 500 23359 roll 0.65 - - 2151 - 2.22 0.058 3709 632.9 282.8 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23395 259.1 10.1 501 23400 done 0.56 0.15 0.146 2118 -220.0 2.20 0.036 2292 -644.1 282.8 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23725 239.4 5.6 512 23729 roll 0.67 0.10 0.066 2190 720.0 2.22 0.051 882 -635.1 282.8 - - 1770 - - - - - - - - - - -
23759 236.6 10.1 513 23763 done 0.57 0.25 0.132 2117 -292.0 2.22 0.041 2308 642.3 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
24099 216.2 5.7 524 24104 roll 0.70 0.12 0.057 2199 683.3 2.22 0.053 3716 634.2 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
24134 213.0 12.0 525 24138 done 0.45 0.38 0.144 2098 -265.8 2.17 0.035 2300 -652.5 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
24474 191.6 7.2 536 24479 roll 1.04 0.35 0.071 2230 377.1 2.25 0.058 3714 628.4 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
24513 188.2 8.7 537 24518 done 0.92 0.15 0.165 2200 -200.0 2.20 0.035 2292 -646.4 282.8 - - 1768 - - - - - - - - - - -
24842 151.9 11.3 548 24847 roll 0.70 0.17 0.152 2153 -276.5 2.20 0.050 894 -635.5 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
24876 149.0 7.8 549 24880 done 0.70 - - 2153 - 2.20 0.041 2314 645.5 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
25198 127.0 6.6 565 25202 roll 0.76 - - 2153 - 2.20 0.052 3711 635.0 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
25237 124.2 6.1 566 25244 done 0.76 - - 2161 - 2.17 0.035 2299 -650.7 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
25553 104.6 6.0 582 25555 done 0.80 - - 2161 - - - 2299 - 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
25863 86.3 5.8 597 25865 done 0.85 0.08 0.081 2223 775.0 - - 2299 - 282.8 - - 1768 - - - - - - - - - - -
26181 57.2 9.3 623 26187 done 0.64 0.28 0.135 2140 -296.4 - - 2299 - 282.8 - - 1769 - - - - - - - - - - -
26508 43.6 4.5 654 26542 roll 1.09 0.25 0.057 2247 428.0 2.35 0.051 3720 604.7 311.9 23.52 0.680 1658 -4.7 0.032 - - - - - - - - -
26593 36.5 9.3 661 26600 done 0.81 0.28 0.142 2177 -250.0 2.20 0.035 2305 -643.2 311.9 - - 1657 - - - - - - - - - - -
26918 18.9 5.2 692 26932 roll 0.97 0.12 0.058 2274 808.3 2.33 0.058 887 -608.6 319.5 7.18 0.581 1626 -4.3 0.015 - - - - - - - - -
26971 14.1 9.0 696 26978 done 0.81 0.32 0.125 2172 -318.8 2.22 0.042 2305 638.7 319.5 - - 1625 - - - - - - - - - - -
27230 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27231 begin surface coast
27274 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27274 begin surface
SM 1.62 - - - - -8.61 5.43 0.044 98 -382.0 - - 2305 - 321.34 - - 1621 - - - - - - - -