OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 119 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 19.98 of 147.00 AH used of 24V (86.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.41 of 122.20 AH used of 10V (87.39% remains)
• Surface angle -58.5 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 334.83, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 75
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 59 VBD -0.68 - - 101 - - - 2300 - -117.3 -41.47 - 2864 - - - - - - - - - - -
61 4.1 -6.9 4 86 roll -0.68 6.97 0.245 1841 249.6 2.30 0.070 3704 610.4 -117.3 -11.25 - 3413 -48.8 - - - - - - - - - -
293 39.9 -12.0 24 300 done -0.55 0.15 0.130 1883 280.0 2.17 0.032 2299 -647.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
620 66.6 -8.3 55 624 roll -0.55 - - 1884 - 2.20 0.044 895 -638.2 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
665 70.6 -8.7 59 669 done -0.61 - - 1877 - 2.20 0.039 2300 638.6 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
984 96.1 -7.9 79 985 done -0.61 - - 1877 - - - 2300 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1294 122.9 -9.0 94 1297 roll -0.61 - - 1877 - 2.22 0.046 894 -633.3 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1344 128.0 -9.6 96 1348 done -0.68 0.10 0.069 1811 -660.0 2.22 0.042 2308 636.9 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1664 165.0 -10.8 110 1668 roll -0.52 0.22 0.127 1876 295.5 2.22 0.051 3710 631.5 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
1708 168.6 -6.7 111 1712 done -0.67 0.08 0.079 1819 -712.5 2.17 0.033 2291 -653.9 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2026 196.5 -8.9 122 2030 roll -0.57 0.20 0.124 1884 325.0 2.20 0.046 890 -636.8 -117.3 - - 3418 - - - - - - - - - - -
2094 200.9 -5.6 124 2098 done -0.75 0.15 0.055 1791 -620.0 2.22 0.043 2314 641.4 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2429 236.3 -11.2 135 2433 roll -0.55 0.25 0.130 1872 324.0 2.25 0.051 890 -632.9 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2478 240.4 -7.2 136 2482 done -0.71 - - 1864 - 2.22 0.041 2312 640.5 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2797 259.7 -6.0 147 2799 done -0.81 0.15 0.054 1776 -586.7 - - 2313 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3103 293.9 -11.7 157 3108 roll -0.57 0.30 0.133 1874 326.7 2.25 0.049 891 -632.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3147 297.5 -6.7 158 3151 done -0.73 0.10 0.070 1800 -740.0 2.22 0.041 2314 641.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3492 330.2 -9.6 165 3497 roll -0.59 0.20 0.128 1866 330.0 2.22 0.045 897 -638.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3531 333.2 -6.7 165 3534 done -0.73 - - 1863 - 2.20 0.047 2304 639.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3857 352.8 -6.0 171 3859 done -0.85 0.15 0.053 1778 -566.7 - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4160 384.3 -10.6 176 4165 roll -0.63 0.25 0.132 1859 324.0 2.22 0.048 893 -635.6 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4227 389.5 -6.7 177 4231 done -0.76 - - 1851 - 2.22 0.041 2315 640.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4587 411.8 -6.1 183 4592 roll -0.84 0.12 0.061 1776 -625.0 2.22 0.051 898 -638.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4620 414.7 -10.3 183 4625 done -0.63 0.32 0.130 1867 284.4 2.20 0.044 2305 639.5 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4947 431.8 -4.9 189 4948 done -0.79 0.12 0.061 1793 -616.7 - - 2305 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5249 457.3 -8.7 194 5254 roll -0.64 0.20 0.129 1859 330.0 2.22 0.050 893 -636.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5282 459.7 -6.1 194 5286 done -0.74 - - 1852 - 2.22 0.043 2314 640.1 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5608 477.6 -5.5 200 5613 roll -0.84 0.12 0.064 1778 -616.7 2.22 0.046 897 -638.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5641 480.4 -9.1 200 5645 done -0.65 0.30 0.129 1861 276.7 2.20 0.044 2302 638.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5967 496.9 -4.9 206 5969 done -0.79 0.12 0.060 1784 -641.7 - - 2303 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6270 524.0 -9.2 211 6275 roll -0.61 0.25 0.130 1866 328.0 2.22 0.052 895 -634.2 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6314 527.0 -6.1 211 6318 done -0.79 0.12 0.062 1792 -616.7 2.22 0.049 2315 639.6 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6629 554.1 -8.8 217 6634 roll -0.66 0.20 0.128 1849 285.0 2.22 0.055 3716 631.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6678 557.6 -6.1 217 6683 done -0.82 0.10 0.071 1789 -600.0 2.17 0.039 2300 -652.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6989 585.5 -9.3 222 6993 roll -0.67 0.20 0.130 1853 320.0 2.20 0.049 898 -637.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7061 590.9 -6.7 223 7065 done -0.80 0.10 0.073 1788 -650.0 2.20 0.049 2305 639.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7415 622.7 -9.0 229 7420 roll -0.66 0.20 0.132 1850 310.0 2.22 0.056 3707 631.5 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7448 624.9 -6.2 229 7452 done -0.79 - - 1849 - 2.12 0.038 2307 -660.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7782 641.8 -5.0 235 7787 roll -0.92 0.15 0.057 1768 -540.0 2.22 0.048 889 -638.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7832 646.2 -9.3 235 7836 done -0.70 0.30 0.133 1848 266.7 2.22 0.047 2310 640.1 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8142 662.5 -5.1 240 8146 roll -0.81 0.10 0.074 1793 -550.0 2.22 0.049 894 -637.8 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8175 665.0 -7.8 240 8179 done -0.70 0.22 0.127 1850 259.1 2.20 0.048 2303 640.5 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8501 681.7 -5.0 246 8503 done -0.83 0.12 0.069 1786 -533.3 - - 2304 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8804 707.0 -8.5 251 8809 roll -0.69 0.17 0.132 1844 341.2 2.22 0.053 886 -638.7 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8867 711.3 -6.4 252 8871 done -0.80 - - 1837 - 2.22 0.050 2305 639.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9233 732.5 -5.8 258 9234 done -0.87 0.10 0.079 1781 -560.0 - - 2305 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9536 757.6 -8.4 263 9538 done -0.72 0.22 0.131 1849 309.1 - - 2305 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9839 772.8 -4.8 268 9844 roll -0.86 0.12 0.070 1792 -475.0 2.25 0.050 886 -630.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9883 776.0 -7.8 268 9888 done -0.73 0.20 0.131 1841 245.0 2.22 0.044 2303 638.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10199 792.3 -5.0 274 10200 done -0.84 0.10 0.083 1797 -440.0 - - 2302 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10501 813.6 -7.1 279 10503 done -0.76 0.15 0.131 1839 280.0 - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10805 828.2 -4.7 284 10807 done -0.86 0.10 0.082 1796 -430.0 - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11107 847.7 -6.4 289 11109 done -0.78 0.12 0.133 1830 283.3 - - 2303 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11411 861.4 -4.4 294 11415 roll -0.85 - - 1830 - 2.25 0.052 893 -626.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11455 863.8 -5.4 294 11459 done -0.91 - - 1824 - 2.22 0.051 2303 635.1 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11770 878.5 -4.8 300 11772 done -0.91 0.08 0.097 1784 -500.0 - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12073 899.6 -7.1 305 12078 roll -0.79 0.15 0.137 1826 280.0 2.25 0.056 894 -626.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12145 904.3 -6.0 306 12149 done -0.84 - - 1820 - 2.22 0.051 2304 635.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12500 924.4 -5.7 312 12504 roll -0.84 - - 1821 - 2.25 0.055 890 -628.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12550 927.7 -6.0 312 12554 done -0.84 - - 1812 - 2.25 0.047 2313 632.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12865 946.3 -5.8 318 12869 roll -0.84 - - 1813 - 2.25 0.054 897 -629.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12929 950.1 -6.3 319 12933 done -0.84 - - 1807 - 2.22 0.051 2309 636.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13295 971.4 -5.8 325 13296 done -0.84 - - 1807 - - - 2309 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
13598 988.6 -5.6 330 13602 roll -0.84 - - 1807 - 2.25 0.058 898 -627.1 -117.3 - - 3405 - - - - - - - - - - -
13623 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13623 begin apogee
13631 990.3 6.1 330 13727 done -0.22 0.45 0.133 1947 311.1 - - 2305 - - 92.60 1.335 2931 -5.1 0.398 - - - - - - - - -
13728 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13728 begin climb
13730 991.8 - 332 13837 roll 0.68 0.60 0.084 2150 338.3 2.53 0.057 3707 554.2 117.3 97.78 1.305 2451 -4.9 0.391 - - - - - - - - -
13867 984.9 8.7 334 13872 done 0.24 0.43 0.181 2053 -225.6 2.33 0.038 2311 -599.1 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
14222 966.8 5.1 340 14238 roll 0.42 0.12 0.074 2114 508.3 2.38 0.057 888 -597.9 130.1 10.40 1.137 2399 -4.6 0.411 - - - - - - - - -
14311 961.2 6.5 341 14316 done 0.30 0.17 0.150 2067 -276.5 2.33 0.044 2305 608.2 130.1 - - 2398 - - - - - - - - - - -
14649 945.8 4.4 347 14683 roll 0.39 - - 2067 - 2.42 0.055 3715 582.6 161.3 27.08 1.252 2272 -4.7 0.368 - - - - - - - - -
14729 941.6 5.3 348 14739 done 0.40 - - 2074 - 2.30 0.040 2292 -618.7 166.4 5.75 0.949 2252 -3.5 0.362 - - - - - - - - -
15078 924.6 4.9 354 15096 done 0.49 0.10 0.078 2120 460.0 - - 2292 - 184.1 16.30 1.197 2180 -4.4 0.358 - - - - - - - - -
15381 902.4 7.5 359 15386 roll 0.39 0.15 0.154 2090 -200.0 2.30 0.056 893 -608.3 184.1 - - 2176 - - - - - - - - - - -
15408 900.5 6.0 359 15412 done 0.43 - - 2089 - 2.28 0.044 2309 621.1 184.1 - - 2175 - - - - - - - - - - -
15747 880.5 5.9 365 15751 roll 0.47 - - 2089 - 2.28 0.058 3714 616.2 184.1 - - 2174 - - - - - - - - - - -
15768 878.9 6.4 365 15772 done 0.47 - - 2099 - 2.22 0.038 2302 -636.0 184.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
16111 856.3 6.7 371 16113 done 0.47 - - 2099 - - - 2302 - 184.1 - - 2173 - - - - - - - - - - -
16415 835.5 6.9 376 16416 done 0.47 - - 2099 - - - 2302 - 184.1 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16717 814.0 7.2 381 16721 roll 0.47 - - 2100 - 2.28 0.054 3712 618.4 184.1 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16756 810.6 9.2 381 16761 done 0.39 0.12 0.163 2078 -183.3 2.20 0.041 2302 -640.9 184.1 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17077 790.6 6.1 387 17079 done 0.48 0.10 0.075 2129 510.0 - - 2301 - 184.1 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17380 764.4 8.8 392 17384 roll 0.34 0.20 0.149 2066 -315.0 2.28 0.057 3716 620.6 184.1 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17406 762.1 8.6 392 17410 done 0.34 - - 2075 - 2.22 0.040 2291 -641.9 184.1 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17745 742.2 5.9 398 17746 done 0.43 - - 2075 - - - 2291 - 184.1 - - 2171 - - - - - - - - - - -
18048 726.0 5.3 403 18057 done 0.55 0.15 0.060 2150 500.0 - - 2291 - 191.2 6.32 0.932 2151 -3.2 0.258 - - - - - - - - -
18351 700.0 8.8 408 18356 roll 0.33 0.25 0.151 2071 -316.0 2.30 0.054 3717 620.0 191.2 - - 2149 - - - - - - - - - - -
18414 696.3 5.6 409 18418 done 0.40 - - 2080 - 2.20 0.038 2300 -644.1 191.2 - - 2149 - - - - - - - - - - -
18780 680.2 4.3 415 18812 done 0.54 0.12 0.062 2151 591.7 - - 2301 - 225.6 30.40 1.107 2010 -4.6 0.295 - - - - - - - - -
19082 654.8 8.6 420 19084 done 0.35 0.28 0.141 2071 -285.7 - - 2301 - 225.6 - - 2005 - - - - - - - - - - -
19386 639.1 5.3 425 19396 roll 0.75 0.25 0.064 2171 400.0 2.28 0.051 892 -618.0 230.5 4.47 0.745 1991 -3.1 0.282 - - - - - - - - -
19430 636.0 7.1 425 19434 done 0.67 0.10 0.145 2147 -240.0 2.28 0.049 2313 623.2 230.5 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19750 609.9 8.4 431 19755 roll 0.53 0.12 0.163 2113 -283.3 2.25 0.054 3712 621.8 230.5 - - 1990 - - - - - - - - - - -
19822 603.9 7.9 432 19827 done 0.47 - - 2122 - 2.20 0.038 2307 -638.6 230.5 - - 1989 - - - - - - - - - - -
20177 578.5 7.1 438 20182 roll 0.42 0.12 0.151 2097 -208.3 2.28 0.052 885 -623.7 230.5 - - 1989 - - - - - - - - - - -
20199 577.1 6.4 438 20203 done 0.47 - - 2097 - 2.25 0.049 2309 632.9 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
20536 558.6 5.5 444 20541 roll 0.59 0.10 0.075 2164 670.0 2.25 0.059 3714 624.4 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
20563 556.0 9.8 444 20568 done 0.43 0.30 0.160 2090 -246.7 2.20 0.038 2302 -641.8 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
20895 536.4 5.7 450 20900 roll 0.55 0.10 0.067 2163 730.0 2.25 0.051 888 -628.4 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
20922 534.3 8.1 450 20927 done 0.50 0.20 0.138 2106 -285.0 2.25 0.050 2311 632.4 230.5 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21254 513.5 6.2 456 21258 roll 0.56 - - 2105 - 2.25 0.057 3722 627.1 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
21293 510.7 7.7 456 21297 done 0.56 - - 2113 - 2.22 0.036 2292 -644.1 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
21619 490.2 6.2 462 21620 done 0.56 - - 2112 - - - 2291 - 230.5 - - 1989 - - - - - - - - - - -
21923 472.3 5.9 467 21924 done 0.56 - - 2113 - - - 2291 - 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
22226 453.4 6.3 472 22227 done 0.56 - - 2113 - - - 2292 - 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
22529 435.3 5.9 477 22533 roll 0.56 - - 2113 - 2.28 0.060 3712 622.8 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
22561 432.9 7.8 477 22565 done 0.56 - - 2122 - 2.20 0.037 2293 -645.0 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
22893 411.1 6.6 483 22895 done 0.56 - - 2122 - - - 2293 - 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23197 391.5 6.4 488 23201 roll 0.56 - - 2122 - 2.28 0.053 3720 625.9 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23224 389.5 7.6 488 23229 done 0.50 0.10 0.158 2107 -150.0 2.20 0.037 2299 -645.9 230.5 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23556 371.1 5.5 494 23560 roll 0.57 - - 2116 - 2.22 0.052 893 -633.3 230.8 - - 1988 - - - - - - - - - - -
23584 369.3 5.9 494 23589 done 0.66 0.10 0.071 2182 660.0 2.20 0.041 2306 642.3 230.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
23922 334.5 10.6 500 23926 roll 0.38 0.32 0.148 2081 -315.6 2.22 0.053 3710 632.4 230.8 - - 1987 - - - - - - - - - - -
23977 330.7 5.1 500 23994 done 0.53 0.05 0.062 2145 1280.0 2.20 0.037 2303 -639.5 242.8 11.38 0.825 1941 -4.0 0.170 - - - - - - - - -
24349 303.6 7.4 507 24354 roll 0.44 0.17 0.137 2097 -282.4 2.25 0.052 890 -628.0 242.8 - - 1938 - - - - - - - - - - -
24377 301.8 6.7 507 24381 done 0.55 0.08 0.081 2143 575.0 2.22 0.041 2313 641.0 242.8 - - 1937 - - - - - - - - - - -
24717 275.1 8.3 518 24722 roll 0.48 0.15 0.133 2100 -286.7 2.22 0.052 3719 633.3 242.8 - - 1937 - - - - - - - - - - -
24778 270.4 6.8 519 24785 done 0.55 - - 2107 - 2.20 0.035 2297 -646.4 242.8 - - 1937 - - - - - - - - - - -
25091 252.0 5.6 530 25096 roll 0.65 0.12 0.061 2195 733.3 2.22 0.051 889 -634.2 242.8 - - 1937 - - - - - - - - - - -
25118 249.8 8.7 530 25125 done 0.51 0.30 0.138 2106 -296.7 2.22 0.042 2309 639.6 242.8 - - 1937 - - - - - - - - - - -
25431 233.0 5.1 541 25445 done 0.64 0.12 0.058 2186 666.7 - - 2309 - 255.0 11.20 0.769 1891 -4.1 0.130 - - - - - - - - -
25771 196.6 11.4 552 25776 roll 0.40 0.30 0.140 2091 -316.7 2.22 0.052 3714 632.9 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
25810 193.4 5.9 553 25814 done 0.55 0.08 0.080 2157 825.0 2.20 0.037 2299 -643.2 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
26134 169.5 7.2 564 26138 roll 0.47 0.17 0.123 2107 -294.1 2.22 0.050 888 -635.6 255.0 - - 1886 - - - - - - - - - - -
26166 167.7 4.6 565 26196 done 0.70 0.15 0.058 2181 493.3 2.22 0.041 2308 639.6 283.0 23.65 0.760 1777 -4.6 0.107 - - - - - - - - -
26501 138.7 8.4 578 26506 roll 0.60 0.20 0.127 2117 -320.0 2.25 0.051 3711 623.6 283.0 - - 1771 - - - - - - - - - - -
26541 136.3 4.8 580 26567 done 0.80 0.15 0.054 2212 633.3 2.20 0.036 2294 -644.1 304.8 18.75 0.724 1687 -4.5 0.088 - - - - - - - - -
26897 105.7 8.2 597 26901 roll 0.64 0.22 0.130 2149 -286.4 2.25 0.050 890 -624.0 304.8 - - 1681 - - - - - - - - - - -
26929 103.5 5.0 598 26949 done 0.82 0.10 0.071 2201 520.0 2.25 0.041 2314 632.9 319.8 12.85 0.681 1626 -4.3 0.068 - - - - - - - - -
27265 77.0 8.6 616 27271 done 0.74 0.15 0.127 2158 -286.7 - - 2314 - 319.8 - - 1622 - - - - - - - - - - -
27592 58.5 5.1 647 27610 done 0.89 0.12 0.058 2243 708.3 - - 2314 - 332.9 11.35 0.647 1573 -4.3 0.041 - - - - - - - - -
27929 23.4 10.3 679 27931 done 0.68 0.32 0.128 2145 -306.2 - - 2313 - 332.9 - - 1570 - - - - - - - - - - -
28249 2.8 7.2 709 28254 roll 1.16 0.30 0.067 2258 376.7 2.25 0.054 3717 624.0 332.9 - - 1568 - - - - - - - - - - -
28258 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28258 begin surface coast
28280 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28280 begin surface
SM 2.02 - - - - -8.59 5.62 0.041 98 -384.3 - - 2304 - 334.83 - - 1566 - - - - - - - -