OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 100 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.35 of 147.00 AH used of 24V (88.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.06 of 122.20 AH used of 10V (89.31% remains)
• Surface angle -68.1 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 61
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 51 VBD -0.68 - - 100 - - - 2312 - -117.3 -32.15 - 2527 - - - - - - - - - - -
53 3.2 -6.0 3 89 roll -0.68 6.93 0.242 1838 250.8 2.33 0.074 3712 600.9 -117.3 -22.60 - 3413 -39.2 - - - - - - - - - -
269 31.5 -12.9 22 274 done -0.51 0.17 0.128 1888 294.1 2.20 0.042 2300 -641.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
595 59.2 -7.3 52 599 roll -0.56 - - 1889 - 2.22 0.048 894 -633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
691 66.8 -8.0 60 696 done -0.64 0.10 0.071 1827 -620.0 2.22 0.041 2306 636.0 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1021 105.1 -11.7 81 1023 done -0.46 0.25 0.129 1903 304.0 - - 2306 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1330 125.0 -5.9 96 1335 roll -0.59 0.12 0.059 1829 -616.7 2.22 0.046 896 -635.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1408 132.6 -10.2 99 1415 done -0.43 0.28 0.128 1905 271.4 2.20 0.043 2305 640.5 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
1724 149.7 -5.1 115 1726 done -0.63 0.15 0.052 1819 -573.3 - - 2305 - -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2051 179.8 -9.5 126 2055 roll -0.52 0.20 0.121 1886 335.0 2.22 0.047 896 -634.7 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2083 182.5 -6.6 127 2088 done -0.66 0.08 0.081 1823 -787.5 2.22 0.046 2317 640.1 -117.3 - - 3417 - - - - - - - - - - -
2413 212.3 -9.3 138 2415 done -0.59 0.17 0.125 1875 305.9 - - 2317 - -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2719 230.8 -5.6 148 2723 roll -0.73 0.12 0.059 1803 -600.0 2.25 0.048 892 -633.3 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
2781 236.4 -10.1 150 2786 done -0.60 0.25 0.125 1871 272.0 2.20 0.042 2300 640.0 -117.3 - - 3416 - - - - - - - - - - -
3116 255.4 -5.7 161 3118 done -0.72 0.10 0.068 1807 -640.0 - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3422 284.3 -9.6 171 3424 done -0.61 0.20 0.124 1867 300.0 - - 2301 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3758 304.8 -5.9 181 3763 roll -0.73 0.10 0.070 1808 -590.0 2.22 0.052 894 -633.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3813 309.7 -9.1 181 3821 done -0.63 0.17 0.119 1875 394.1 2.25 0.044 2308 628.4 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
4123 328.2 -5.9 187 4125 done -0.79 0.15 0.055 1793 -546.7 - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4426 357.8 -9.9 192 4428 done -0.63 0.22 0.126 1862 313.6 - - 2308 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4730 374.7 -5.4 197 4735 roll -0.74 0.10 0.071 1805 -570.0 2.22 0.053 894 -636.9 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4770 377.7 -8.7 197 4775 done -0.63 0.22 0.125 1864 268.2 2.20 0.044 2302 640.0 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5091 395.6 -5.5 203 5093 done -0.77 0.12 0.063 1794 -583.3 - - 2303 - -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5393 423.4 -9.4 208 5395 done -0.62 0.25 0.124 1871 308.0 - - 2302 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5696 440.4 -5.5 213 5701 roll -0.79 0.15 0.054 1792 -526.7 2.22 0.053 891 -635.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5746 445.0 -10.1 213 5751 done -0.63 0.28 0.127 1866 264.3 2.22 0.049 2311 639.6 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6057 462.7 -5.4 218 6058 done -0.79 0.15 0.057 1787 -526.7 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6359 491.0 -9.7 223 6361 done -0.63 0.25 0.124 1864 308.0 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6662 507.9 -5.4 228 6664 done -0.78 0.12 0.063 1795 -575.0 - - 2312 - -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6965 535.2 -9.2 233 6970 roll -0.65 0.17 0.125 1854 347.1 2.25 0.050 887 -633.3 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7015 539.2 -7.4 233 7018 done -0.77 - - 1850 - 2.22 0.048 2308 640.1 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7331 559.4 -6.4 239 7332 done -0.88 0.12 0.061 1778 -600.0 - - 2309 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7634 588.9 -10.0 244 7638 roll -0.68 0.22 0.129 1852 336.4 2.25 0.051 890 -630.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7689 592.9 -6.6 244 7696 done -0.80 0.10 0.074 1791 -610.0 2.22 0.051 2307 638.3 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7999 621.3 -9.3 250 8004 roll -0.67 0.17 0.130 1843 305.9 2.22 0.057 3711 632.4 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8026 623.5 -8.2 250 8030 done -0.72 - - 1843 - 2.15 0.041 2297 -657.7 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8364 644.7 -6.2 256 8367 roll -0.82 - - 1842 - 2.20 0.050 890 -639.5 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8402 647.3 -6.5 256 8407 done -0.91 0.12 0.064 1770 -600.0 2.20 0.049 2305 643.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8735 678.0 -9.4 262 8737 done -0.70 0.25 0.133 1846 304.0 - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9038 693.2 -4.8 267 9039 done -0.81 - - 1846 - - - 2305 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9341 708.2 -5.0 272 9345 roll -0.92 0.15 0.065 1777 -460.0 2.22 0.057 896 -634.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9390 712.4 -9.4 272 9395 done -0.74 0.25 0.132 1844 268.0 2.20 0.049 2300 638.2 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9700 730.2 -5.6 277 9702 done -0.85 0.12 0.070 1787 -475.0 - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10003 756.6 -8.9 282 10005 done -0.72 0.20 0.127 1847 300.0 - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10306 775.4 -6.1 287 10308 done -0.85 0.12 0.072 1792 -458.3 - - 2301 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
10610 801.4 -8.6 292 10612 done -0.75 0.15 0.130 1835 286.7 - - 2301 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10912 819.6 -5.9 297 10916 roll -0.83 - - 1835 - 2.22 0.054 896 -632.9 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10968 823.1 -6.5 297 10973 done -0.92 0.12 0.077 1781 -450.0 2.22 0.046 2307 635.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11278 847.7 -8.1 302 11280 done -0.77 0.17 0.142 1830 288.2 - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11581 864.4 -5.3 307 11582 done -0.84 - - 1830 - - - 2308 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
11885 880.8 -5.5 312 11886 done -0.91 0.10 0.087 1791 -390.0 - - 2307 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12187 905.2 -8.2 317 12192 roll -0.81 0.12 0.139 1827 300.0 2.25 0.057 898 -626.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
12227 908.2 -6.8 317 12231 done -0.85 - - 1820 - 2.22 0.048 2310 636.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12548 931.5 -7.3 323 12552 roll -0.85 - - 1820 - 2.25 0.059 897 -628.0 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12610 936.7 -8.4 324 12614 done -0.85 - - 1811 - 2.22 0.047 2310 636.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
12975 964.5 -7.5 330 12979 roll -0.85 - - 1814 - 2.25 0.061 898 -627.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13008 967.0 -6.9 330 13012 done -0.85 - - 1807 - 2.25 0.053 2304 624.9 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
13338 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13339 begin apogee
13344 990.2 6.9 336 13439 done -0.22 0.45 0.130 1950 317.8 - - 2304 - - 92.75 1.339 2931 -5.1 0.396 - - - - - - - - -
13440 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13440 begin climb
13443 991.5 - 337 13549 roll 0.68 0.57 0.083 2147 345.6 2.53 0.060 3709 555.3 117.3 97.60 1.312 2450 -4.9 0.389 - - - - - - - - -
13588 985.4 8.9 339 13594 done 0.25 0.40 0.176 2056 -227.5 2.30 0.040 2313 -607.0 117.3 - - 2446 - - - - - - - - - - -
13932 967.0 5.4 345 13937 roll 0.41 0.12 0.077 2110 450.0 2.35 0.061 891 -605.1 120.9 - - 2440 - - - - - - - - - - -
13995 963.0 6.9 346 13999 done 0.29 0.17 0.150 2063 -276.5 2.33 0.049 2313 610.3 120.9 - - 2439 - - - - - - - - - - -
14360 944.5 5.0 352 14380 roll 0.36 - - 2064 - 2.33 0.058 3717 602.6 136.0 14.70 1.206 2376 -4.3 0.350 - - - - - - - - -
14436 940.0 6.3 353 14440 done 0.36 - - 2072 - 2.28 0.044 2297 -622.8 136.0 - - 2374 - - - - - - - - - - -
14791 921.8 5.1 359 14804 done 0.37 - - 2071 - - - 2297 - 148.6 11.77 1.165 2325 -4.2 0.344 - - - - - - - - -
15095 906.6 5.0 364 15115 roll 0.44 0.10 0.077 2116 450.0 2.35 0.061 3717 604.3 164.0 14.25 1.183 2262 -4.4 0.354 - - - - - - - - -
15167 901.0 8.3 365 15172 done 0.24 0.28 0.165 2052 -228.6 2.28 0.039 2296 -623.2 164.0 - - 2260 - - - - - - - - - - -
15527 881.1 5.7 371 15532 roll 0.57 0.20 0.069 2134 410.0 2.28 0.054 893 -615.4 164.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
15644 872.6 7.9 372 15649 done 0.44 0.15 0.146 2095 -260.0 2.25 0.052 2304 627.1 164.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
15959 854.0 5.9 378 15963 roll 0.44 - - 2095 - 2.28 0.058 3714 618.4 164.0 - - 2257 - - - - - - - - - - -
16009 850.3 7.2 378 16013 done 0.35 0.12 0.167 2071 -200.0 2.22 0.041 2299 -637.4 164.0 - - 2256 - - - - - - - - - - -
16319 835.5 4.7 383 16341 done 0.46 0.10 0.076 2117 460.0 - - 2298 - 186.5 19.70 1.187 2170 -4.4 0.321 - - - - - - - - -
16622 814.5 7.1 388 16624 done 0.38 0.12 0.151 2084 -275.0 - - 2298 - 186.5 - - 2166 - - - - - - - - - - -
16925 798.6 5.1 393 16937 done 0.46 - - 2085 - - - 2298 - 197.2 9.82 1.075 2127 -4.0 0.308 - - - - - - - - -
17228 783.3 5.0 398 17244 done 0.56 0.12 0.068 2140 458.3 - - 2298 - 211.0 13.50 1.110 2070 -4.2 0.311 - - - - - - - - -
17531 757.1 8.9 403 17533 done 0.39 0.20 0.149 2085 -275.0 - - 2298 - 211.0 - - 2066 - - - - - - - - - - -
17834 738.5 6.0 408 17839 roll 0.49 0.08 0.084 2128 537.5 2.30 0.061 3712 614.8 211.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
17862 735.8 8.7 408 17866 done 0.41 0.20 0.154 2083 -225.0 2.25 0.046 2292 -631.1 211.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18193 714.2 6.5 414 18195 done 0.51 0.10 0.069 2137 540.0 - - 2292 - 211.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18496 686.6 9.2 419 18498 done 0.36 0.22 0.143 2072 -295.5 - - 2291 - 211.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18800 667.6 6.4 424 18805 roll 0.65 0.17 0.065 2153 476.5 2.22 0.052 887 -632.4 211.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18862 662.6 7.9 425 18867 done 0.54 0.15 0.145 2112 -273.3 2.25 0.050 2309 632.0 211.0 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19228 637.5 6.8 431 19231 roll 0.54 - - 2113 - 2.22 0.061 3710 631.1 211.0 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19283 633.1 8.1 431 19287 done 0.46 - - 2121 - 2.20 0.042 2297 -642.3 211.0 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19599 610.7 7.0 437 19601 done 0.39 0.15 0.146 2078 -286.7 - - 2297 - 211.0 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19902 594.5 5.5 442 19907 roll 0.66 0.17 0.061 2162 494.1 2.22 0.050 891 -633.3 212.4 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19957 590.6 7.4 442 19965 done 0.51 0.15 0.136 2114 -320.0 2.25 0.044 2303 627.6 212.4 - - 2063 - - - - - - - - - - -
20267 571.4 6.1 448 20270 roll 0.51 - - 2114 - 2.22 0.054 3709 633.3 212.4 - - 2063 - - - - - - - - - - -
20317 567.6 8.3 448 20321 done 0.44 0.12 0.150 2089 -208.3 2.17 0.038 2302 -648.4 212.4 - - 2062 - - - - - - - - - - -
20632 551.1 5.1 454 20648 roll 0.55 0.12 0.061 2167 650.0 2.25 0.053 894 -625.8 223.1 10.62 0.948 2020 -4.0 0.240 - - - - - - - - -
20665 548.5 8.1 454 20669 done 0.40 0.28 0.140 2087 -285.7 2.22 0.045 2302 634.2 223.1 - - 2019 - - - - - - - - - - -
20991 530.3 5.5 460 20995 roll 0.52 0.10 0.067 2150 630.0 2.25 0.054 3714 627.6 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21035 526.3 10.4 460 21040 done 0.29 0.35 0.152 2058 -262.9 2.20 0.038 2302 -641.8 223.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
21351 505.5 7.0 466 21355 roll 0.79 0.30 0.071 2174 386.7 2.25 0.052 883 -630.7 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21372 503.5 7.4 466 21377 done 1.12 0.20 0.045 2270 480.0 2.25 0.043 2314 636.0 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21710 446.7 17.7 472 21715 roll 0.50 0.55 0.179 2110 -290.9 2.22 0.059 3712 629.7 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
21799 437.9 7.2 473 21803 done 0.50 - - 2118 - 2.20 0.038 2296 -643.6 223.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
22142 414.2 6.8 479 22143 done 0.50 - - 2118 - - - 2296 - 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
22445 395.2 6.2 484 22447 done 0.50 - - 2118 - - - 2296 - 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
22748 377.8 5.8 489 22752 roll 0.50 - - 2118 - 2.25 0.054 3710 628.4 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
22786 375.2 6.7 489 22791 done 0.43 0.12 0.150 2095 -191.7 2.20 0.041 2293 -644.1 223.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
23108 359.9 4.7 495 23133 roll 0.58 0.12 0.059 2179 700.0 2.30 0.054 893 -608.7 245.5 19.27 0.885 1929 -4.6 0.194 - - - - - - - - -
23155 355.9 9.0 495 23160 done 0.40 0.32 0.137 2083 -300.0 2.25 0.044 2306 628.0 245.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
23471 336.4 6.5 501 23475 roll 0.80 0.25 0.061 2182 396.0 2.28 0.049 881 -625.0 245.5 - - 1924 - - - - - - - - - - -
23498 334.2 7.5 501 23502 done 0.91 - - 2182 - 2.25 0.043 2307 633.8 245.5 - - 1924 - - - - - - - - - - -
23830 299.1 10.9 507 23835 roll 0.65 0.15 0.160 2144 -253.3 2.25 0.052 3719 627.6 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
23897 292.3 11.2 509 23901 done 0.53 0.15 0.150 2112 -213.3 2.20 0.036 2296 -646.8 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
24231 273.1 5.7 520 24236 roll 0.62 0.08 0.078 2178 825.0 2.22 0.051 894 -631.5 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
24260 270.9 7.9 521 24265 done 0.53 0.22 0.140 2113 -295.5 2.22 0.043 2312 638.7 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
24595 250.4 5.9 532 24599 roll 0.62 - - 2113 - 2.22 0.053 3717 632.9 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
24633 247.5 6.8 533 24637 done 0.62 - - 2120 - 2.20 0.037 2295 -646.4 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
24969 227.7 5.8 544 24971 done 0.67 0.10 0.069 2182 620.0 - - 2295 - 245.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
25276 197.5 10.2 554 25280 roll 0.45 0.28 0.143 2097 -303.6 2.25 0.051 3711 629.3 245.5 - - 1923 - - - - - - - - - - -
25304 195.1 8.1 555 25307 done 0.45 - - 2103 - 2.17 0.037 2302 -649.3 245.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
25645 175.0 6.3 566 25649 roll 0.72 0.17 0.060 2179 447.1 2.22 0.050 893 -634.7 245.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
25700 170.9 8.4 567 25707 done 0.64 0.15 0.137 2139 -266.7 2.20 0.042 2305 641.8 245.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
26013 151.2 6.4 578 26014 done 0.64 - - 2139 - - - 2305 - 245.5 - - 1922 - - - - - - - - - - -
26333 132.1 5.5 593 26337 roll 0.70 - - 2138 - 2.20 0.054 3710 638.6 246.2 - - 1922 - - - - - - - - - - -
26382 129.0 6.2 595 26386 done 0.70 - - 2146 - 2.17 0.036 2297 -651.2 246.2 - - 1921 - - - - - - - - - - -
26711 112.4 5.3 611 26719 done 0.76 - - 2145 - - - 2296 - 253.3 6.82 0.643 1898 -3.4 0.062 - - - - - - - - -
27020 95.6 5.2 626 27032 done 0.86 0.12 0.062 2222 641.7 - - 2296 - 262.9 9.50 0.670 1858 -4.2 0.063 - - - - - - - - -
27334 65.5 9.9 647 27339 roll 0.61 0.28 0.134 2135 -310.7 2.28 0.051 3715 622.4 262.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
27378 62.1 6.3 650 27385 done 0.73 - - 2142 - 2.20 0.036 2294 -645.9 262.9 - - 1856 - - - - - - - - - - -
27705 47.0 4.6 681 27739 roll 0.92 0.17 0.051 2263 711.8 2.30 0.051 894 -608.7 290.6 23.30 0.681 1744 -4.8 0.035 - - - - - - - - -
27797 37.7 13.1 689 27802 done 0.69 0.38 0.131 2148 -302.6 2.22 0.042 2302 634.2 290.6 - - 1741 - - - - - - - - - - -
28124 18.7 6.0 719 28129 roll 1.07 0.22 0.055 2249 459.1 2.25 0.051 891 -627.1 290.6 - - 1738 - - - - - - - - - - -
28179 14.7 8.1 723 28186 done 0.93 0.17 0.133 2197 -305.9 2.22 0.045 2311 639.6 290.6 - - 1738 - - - - - - - - - - -
28417 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28417 begin surface coast
28461 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28461 begin surface
SM 2.95 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2312 - 300.00 6.47 0.561 1707 -4.8 0.003 - - - - - -