SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 183 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.01 of 150.00 AH used of 24V (79.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.02 of 110.00 AH used of 10V (81.80% remains)
• Surface angle -64.4 deg, depth 3.20 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 29 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.80 - - 219 - - - 2291 - -116.7 -6.93 - 2022 - - - - - - - - - - -
26 3.3 - 1 125 roll -0.80 9.20 0.246 2501 248.0 2.17 0.051 901 -640.6 -116.7 -83.30 - 3480 -17.5 - - - - - - - - - -
375 27.5 -10.5 63 381 done -0.66 0.17 0.193 2547 270.6 2.10 0.028 2317 674.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
709 53.7 -8.0 124 716 roll -0.66 - - 2547 - 2.15 0.035 909 -654.9 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
855 65.9 -8.2 150 862 done -0.61 - - 2547 - 2.05 0.027 2313 684.9 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1197 93.4 -7.8 211 1202 done -0.61 - - 2547 - - - 2313 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1537 119.6 -7.9 272 1543 done -0.61 - - 2547 - - - 2313 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1852 145.2 -7.8 288 1855 roll -0.61 - - 2547 - 2.05 0.040 3699 676.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1875 146.9 -8.0 289 1879 done -0.61 - - 2547 - 2.03 0.024 2290 -694.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2202 172.0 -7.7 305 2203 done -0.61 - - 2547 - - - 2290 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
2510 195.6 -8.1 320 2511 done -0.61 - - 2547 - - - 2291 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2820 219.1 -7.2 335 2821 done -0.61 - - 2547 - - - 2289 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3128 241.7 -7.3 350 3132 roll -0.61 - - 2547 - 2.03 0.035 908 -680.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3173 245.2 -8.0 352 3176 done -0.61 - - 2547 - 2.03 0.028 2299 685.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3505 270.8 -7.4 368 3506 done -0.61 - - 2547 - - - 2299 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
3816 292.6 -6.9 383 3820 roll -0.61 - - 2547 - 2.05 0.035 913 -676.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
3837 294.3 -7.3 384 3841 done -0.61 - - 2547 - 2.05 0.028 2299 676.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4151 316.8 -7.1 396 4152 done -0.61 - - 2547 - - - 2300 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4457 338.5 -6.9 406 4458 done -0.61 - - 2547 - - - 2299 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4763 360.3 -7.2 416 4764 done -0.61 - - 2547 - - - 2299 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5070 382.3 -6.8 426 5074 roll -0.61 - - 2547 - 2.08 0.035 913 -666.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5081 383.1 -6.7 426 5084 done -0.61 - - 2547 - 2.03 0.028 2307 686.7 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5409 405.8 -7.3 437 5410 done -0.61 - - 2547 - - - 2306 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5716 427.8 -7.4 447 5717 done -0.61 - - 2547 - - - 2306 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6022 447.5 -6.4 457 6026 roll -0.61 - - 2547 - 2.05 0.040 3698 679.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6032 448.3 -6.4 457 6037 done -0.61 - - 2547 - 2.03 0.024 2292 -692.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6362 468.8 -6.3 468 6366 roll -0.61 - - 2547 - 2.10 0.040 3697 669.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6378 469.9 -6.4 468 6382 done -0.61 - - 2547 - 1.98 0.025 2302 -704.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6702 491.0 -6.3 479 6705 roll -0.61 - - 2547 - 2.10 0.041 3700 665.7 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6712 491.7 -5.8 479 6716 done -0.61 - - 2547 - 2.03 0.025 2305 -687.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7040 512.2 -6.4 487 7041 done -0.61 - - 2547 - - - 2304 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7342 531.4 -6.3 492 7346 roll -0.61 - - 2547 - 2.08 0.041 3697 669.7 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7391 534.5 -6.3 492 7396 done -0.61 - - 2547 - 2.03 0.024 2296 -690.1 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7712 556.7 -7.1 498 7713 done -0.61 - - 2547 - - - 2294 - -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8015 578.7 -7.3 503 8019 roll -0.61 - - 2547 - 2.12 0.041 3698 662.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8076 583.3 -7.2 503 8081 done -0.65 - - 2547 - 2.00 0.025 2295 -701.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8385 604.6 -6.8 509 8389 roll -0.65 - - 2547 - 2.10 0.041 3698 668.1 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8412 606.5 -7.1 509 8416 done -0.68 - - 2547 - 2.00 0.025 2295 -701.5 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8750 628.2 -6.5 515 8753 roll -0.68 - - 2547 - 2.12 0.042 3704 664.6 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8812 632.4 -6.6 516 8816 done -0.72 - - 2547 - 2.03 0.025 2289 -697.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9177 656.2 -6.6 522 9181 roll -0.72 - - 2547 - 2.12 0.042 3701 666.0 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9239 660.3 -7.1 523 9243 done -0.76 - - 2547 - 2.03 0.026 2293 -693.6 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9610 683.1 -6.0 529 9614 roll -0.76 - - 2547 - 2.15 0.042 3705 656.7 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9654 685.9 -6.2 529 9659 done -0.79 0.12 0.137 2506 -341.7 2.03 0.026 2290 -697.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9975 709.7 -7.6 535 9976 done -0.73 - - 2506 - - - 2289 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10277 733.5 -7.9 540 10279 done -0.67 0.15 0.186 2544 253.3 - - 2286 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10580 752.4 -6.2 545 10584 roll -0.67 - - 2544 - 2.12 0.043 3695 664.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10612 754.4 -5.9 545 10617 done -0.67 - - 2545 - 2.05 0.026 2298 -681.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10945 774.7 -6.1 551 10949 roll -0.67 - - 2545 - 2.12 0.044 3696 659.4 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
10989 777.7 -6.6 551 10993 done -0.71 - - 2544 - 2.03 0.026 2290 -692.6 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11315 798.4 -6.4 557 11319 roll -0.71 - - 2544 - 2.12 0.043 3694 662.3 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
11377 802.3 -6.6 558 11381 done -0.75 - - 2545 - 2.03 0.027 2295 -689.2 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
11748 825.7 -6.2 564 11752 roll -0.75 - - 2545 - 2.12 0.044 3697 661.3 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
11792 828.8 -6.5 564 11796 done -0.79 - - 2545 - 2.03 0.027 2300 -688.2 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12112 849.7 -6.5 570 12116 roll -0.79 - - 2545 - 2.12 0.044 3697 659.0 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12156 852.6 -6.6 570 12161 done -0.82 0.15 0.127 2495 -333.3 2.03 0.027 2295 -690.6 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12470 877.6 -8.1 576 12471 done -0.75 - - 2495 - - - 2293 - -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
12773 902.4 -8.1 581 12775 done -0.68 0.17 0.181 2541 270.6 - - 2291 - -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13076 922.7 -6.6 586 13080 roll -0.68 - - 2541 - 2.12 0.044 3693 661.3 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13098 924.3 -6.8 586 13101 done -0.71 - - 2541 - 2.03 0.027 2302 -685.2 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13440 946.3 -6.3 592 13444 roll -0.71 - - 2541 - 2.12 0.044 3698 658.5 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13489 949.4 -5.9 592 13493 done -0.74 - - 2541 - 2.03 0.027 2295 -691.1 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13804 968.4 -6.0 598 13808 roll -0.74 - - 2541 - 2.12 0.044 3694 659.9 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
13844 970.9 -5.8 598 13848 done -0.78 - - 2541 - 2.03 0.028 2302 -685.7 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
14170 989.4 -5.7 604 14175 roll -0.82 0.12 0.137 2501 -333.3 2.15 0.044 3695 647.9 -116.7 - - 3462 - - - - - - - - - - -
14184 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14184 begin apogee
14190 990.5 5.8 604 14291 done -0.24 0.60 0.170 2680 298.3 - - 2630 - - 97.47 1.537 3006 -4.7 0.327 - - - - - - - - -
14292 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14292 begin climb
14294 991.9 - 605 14411 roll 0.80 1.05 0.114 3011 315.2 2.50 0.045 4035 562.0 116.7 105.80 1.449 2529 -4.5 0.335 - - - - - - - - -
14461 985.2 9.6 607 14466 done 0.57 0.28 0.173 2951 -214.3 2.17 0.027 2656 -635.5 116.7 - - 2523 - - - - - - - - - - -
14788 962.9 6.8 613 14789 done 0.53 - - 2951 - - - 2656 - 119.2 - - 2519 - - - - - - - - - - -
15090 942.9 6.5 618 15101 done 0.50 - - 2952 - - - 2656 - 127.5 9.02 1.365 2486 -3.7 0.274 - - - - - - - - -
15394 923.4 6.4 623 15408 done 0.48 0.12 0.201 2919 -275.0 - - 2656 - 138.5 11.15 1.378 2441 -4.0 0.294 - - - - - - - - -
15697 906.0 5.8 628 15725 done 0.55 - - 2919 - - - 2656 - 166.6 26.10 1.423 2327 -4.4 0.302 - - - - - - - - -
16000 887.6 6.1 633 16025 roll 0.63 0.15 0.112 2981 413.3 2.25 0.037 1252 -624.0 185.2 17.58 1.392 2250 -4.4 0.303 - - - - - - - - -
16076 881.5 8.1 634 16080 done 0.59 - - 2979 - 2.15 0.034 2636 643.7 185.2 - - 2247 - - - - - - - - - - -
16429 851.5 8.6 640 16434 roll 0.55 0.12 0.183 2939 -333.3 2.17 0.047 4046 649.8 185.2 - - 2244 - - - - - - - - - - -
16512 844.5 7.5 641 16516 done 0.55 - - 2949 - 2.10 0.028 2653 -663.3 185.2 - - 2244 - - - - - - - - - - -
16867 818.0 7.5 647 16868 done 0.55 - - 2949 - - - 2650 - 185.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
17169 795.7 7.4 652 17173 roll 0.55 - - 2949 - 2.15 0.046 4046 649.3 185.2 - - 2243 - - - - - - - - - - -
17252 788.7 8.7 653 17256 done 0.52 - - 2956 - 2.08 0.028 2650 -671.2 185.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
17601 763.5 7.1 659 17604 roll 0.52 - - 2953 - 2.15 0.046 4047 649.8 185.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
17656 759.3 8.0 659 17661 done 0.47 0.12 0.166 2923 -250.0 2.08 0.028 2650 -671.6 185.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
17971 742.2 5.4 665 18007 done 0.59 - - 2923 - - - 2651 - 223.1 33.92 1.366 2096 -4.3 0.254 - - - - - - - - -
18274 723.8 6.1 670 18299 roll 0.71 0.20 0.099 3004 405.0 2.22 0.038 1257 -627.9 241.7 17.42 1.312 2019 -4.4 0.265 - - - - - - - - -
18327 719.2 10.2 670 18331 done 0.67 - - 3004 - 2.17 0.033 2661 647.0 241.7 - - 2017 - - - - - - - - - - -
18642 687.4 10.2 676 18647 roll 0.63 0.15 0.178 2966 -253.3 2.15 0.047 4050 646.0 241.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
18719 679.6 9.4 677 18723 done 0.63 - - 2973 - 2.12 0.028 2647 -661.8 241.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
19073 649.0 8.6 683 19075 done 0.63 - - 2973 - - - 2644 - 241.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
19376 622.6 8.8 688 19380 roll 0.63 - - 2973 - 2.17 0.046 4049 647.5 241.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19448 615.5 11.0 689 19452 done 0.59 - - 2975 - 2.10 0.028 2652 -665.2 241.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
19809 584.6 8.5 695 19812 roll 0.59 - - 2975 - 2.17 0.047 4054 646.1 241.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
19870 578.6 11.1 695 19876 done 0.55 0.12 0.206 2946 -241.7 2.08 0.028 2641 -679.3 241.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20179 555.6 7.5 701 20182 roll 0.62 - - 2949 - 2.08 0.039 1264 -662.0 241.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20234 551.4 7.2 701 20239 done 0.71 0.15 0.110 2996 313.3 2.10 0.034 2655 662.4 241.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
20543 522.8 9.4 706 20547 roll 0.71 - - 2993 - 2.12 0.046 4057 661.3 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20605 516.4 10.8 707 20609 done 0.65 - - 3000 - 2.08 0.028 2638 -682.2 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
20942 484.6 9.1 715 20944 done 0.61 0.15 0.194 2963 -246.7 - - 2635 - 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
21247 460.5 8.0 725 21251 roll 0.65 - - 2963 - 2.17 0.046 4051 652.5 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
21290 456.5 9.3 726 21294 done 0.65 - - 2963 - 2.08 0.028 2654 -671.6 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
21614 430.8 7.7 737 21616 done 0.70 - - 2963 - - - 2652 - 241.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21921 406.2 8.2 747 21925 roll 0.74 0.12 0.128 3004 341.7 2.12 0.047 4044 656.6 241.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21964 401.4 11.0 748 21969 done 0.65 0.15 0.187 2976 -186.7 2.08 0.027 2616 -686.5 241.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
22293 372.9 8.7 759 22297 roll 0.65 - - 2975 - 2.20 0.045 4056 654.5 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
22347 367.4 9.5 760 22353 done 0.65 - - 2975 - 2.08 0.026 2654 -674.0 241.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
22661 340.5 8.5 771 22662 done 0.65 - - 2975 - - - 2652 - 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
22966 314.2 8.6 781 22970 roll 0.65 - - 2975 - 2.15 0.044 4051 650.7 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
23043 306.6 8.9 783 23047 done 0.65 - - 2975 - 2.08 0.026 2638 -679.3 241.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
23375 277.4 8.9 798 23379 roll 0.65 - - 2975 - 2.15 0.044 4050 656.7 241.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
23429 272.0 9.3 800 23435 done 0.65 - - 2975 - 2.05 0.025 2652 -682.0 241.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
23745 244.5 8.5 816 23749 roll 0.65 - - 2975 - 2.12 0.044 4050 659.4 241.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
23807 238.7 8.7 819 23811 done 0.65 - - 2975 - 2.03 0.025 2643 -693.1 241.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
24139 210.8 8.5 835 24140 done 0.68 - - 2975 - - - 2641 - 241.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
24448 184.9 8.4 850 24452 roll 0.72 - - 2975 - 2.12 0.044 4047 663.2 241.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
24486 181.2 8.1 851 24492 done 0.72 - - 2975 - 2.03 0.025 2653 -686.7 241.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
24803 154.6 8.3 867 24807 roll 0.75 - - 2975 - 2.03 0.035 1270 -681.3 241.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
24864 149.6 7.7 869 24871 done 0.82 0.17 0.104 3030 323.5 2.05 0.031 2667 681.5 241.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
25182 116.6 10.3 888 25189 roll 0.75 - - 3030 - 2.08 0.044 4040 660.1 241.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
25291 104.2 12.0 907 25297 done 0.63 0.22 0.184 2970 -272.7 2.00 0.025 2631 -704.5 241.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
25634 76.5 7.8 968 25640 done 0.70 - - 2970 - - - 2631 - 241.7 - - 2014 - - - - - - - - - - -
25976 51.5 7.2 1029 25982 done 0.75 0.12 0.123 3012 350.0 - - 2630 - 241.7 - - 2016 - - - - - - - - - - -
26311 19.2 10.9 1090 26318 roll 0.72 - - 3012 - 2.15 0.043 4035 653.5 241.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
26368 12.0 12.6 1100 26375 done 0.65 0.12 0.170 2977 -291.7 2.00 0.024 2650 -692.5 241.7 - - 2015 - - - - - - - - - - -
26463 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26463 begin surface coast
26523 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26523 begin surface
SM 3.34 - - - - -7.96 - - 217 - - - 2296 - 275.23 27.00 0.763 1884 -4.9 0.002 - - - - - -