SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 133 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.95 of 150.00 AH used of 24V (84.70% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.53 of 110.00 AH used of 10V (86.79% remains)
• Surface angle -65.0 deg, depth 3.70 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 214 - - - 2302 - -116.7 -7.20 - 2028 - - - - - - - - - - -
26 3.7 - 1 123 roll -0.80 9.25 0.251 2501 247.2 2.17 0.055 3706 647.0 -116.7 -80.68 - 3481 -18.0 - - - - - - - - - -
368 22.3 -10.7 62 376 done -0.68 0.12 0.179 2539 316.7 2.10 0.024 2279 -679.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
709 51.3 -9.5 123 714 roll -0.62 - - 2540 - 2.00 0.036 928 -675.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
777 58.0 -9.7 135 783 done -0.56 0.15 0.202 2579 260.0 2.05 0.028 2317 677.6 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
1112 81.2 -6.7 154 1116 roll -0.59 - - 2579 - 2.05 0.041 3698 673.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1178 85.7 -6.7 157 1182 done -0.64 - - 2579 - 2.00 0.024 2301 -698.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1507 106.1 -6.2 173 1508 done -0.70 0.12 0.133 2541 -316.7 - - 2288 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1814 130.5 -8.1 188 1818 roll -0.70 - - 2541 - 2.12 0.041 3702 667.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1919 139.8 -8.8 192 1927 done -0.70 - - 2541 - 2.05 0.023 2286 -690.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2235 165.9 -8.2 208 2238 roll -0.70 - - 2541 - 2.00 0.035 919 -683.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2312 172.1 -8.0 211 2316 done -0.67 - - 2540 - 2.05 0.028 2297 672.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2634 196.2 -7.5 227 2638 roll -0.67 - - 2540 - 2.08 0.041 3701 675.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2696 200.9 -7.1 230 2700 done -0.67 - - 2541 - 1.98 0.024 2300 -707.6 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3028 227.1 -8.8 246 3032 roll -0.67 - - 2541 - 2.00 0.035 927 -686.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3083 232.5 -9.8 248 3088 done -0.63 - - 2540 - 2.05 0.028 2304 671.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3404 260.4 -8.5 264 3405 done -0.63 - - 2541 - - - 2305 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3713 285.2 -7.7 279 3714 done -0.63 - - 2540 - - - 2304 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4042 311.0 -7.9 293 4043 done -0.63 - - 2540 - - - 2305 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4349 335.4 -7.9 303 4352 roll -0.63 - - 2541 - 2.05 0.036 925 -673.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4398 339.8 -8.7 304 4402 done -0.63 - - 2541 - 2.05 0.029 2299 670.2 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4716 364.3 -7.7 315 4720 roll -0.63 - - 2541 - 2.08 0.042 3706 676.4 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
4804 371.1 -7.3 317 4809 done -0.63 - - 2541 - 2.03 0.025 2305 -690.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5122 393.0 -6.6 328 5126 roll -0.63 - - 2540 - 2.05 0.038 914 -678.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5183 397.5 -7.3 329 5190 done -0.63 - - 2540 - 2.08 0.031 2304 668.3 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5496 417.8 -6.4 340 5500 roll -0.63 - - 2540 - 2.08 0.043 3706 674.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5573 423.0 -6.6 342 5577 done -0.63 - - 2541 - 2.05 0.026 2295 -688.3 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
5897 444.7 -7.0 353 5898 done -0.63 - - 2541 - - - 2293 - -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6203 465.8 -6.8 363 6207 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3701 664.2 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
6305 472.7 -7.1 366 6308 done -0.63 - - 2541 - 2.00 0.026 2302 -699.5 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
6644 496.6 -7.1 377 6646 done -0.63 - - 2541 - - - 2295 - -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
6948 519.3 -7.5 383 6952 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3705 665.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7009 524.1 -8.1 384 7013 done -0.63 - - 2540 - 2.03 0.027 2292 -696.1 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7374 552.1 -7.7 390 7378 roll -0.63 - - 2540 - 2.12 0.044 3698 663.2 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7423 556.1 -7.9 390 7427 done -0.63 - - 2541 - 2.05 0.026 2296 -683.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
7743 581.2 -7.8 396 7744 done -0.63 - - 2540 - - - 2295 - -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8046 604.2 -7.6 401 8050 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3705 665.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8114 609.3 -7.3 402 8118 done -0.63 - - 2541 - 2.03 0.027 2296 -694.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8478 635.0 -7.0 408 8482 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3702 663.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8527 638.5 -7.1 408 8531 done -0.63 - - 2540 - 2.05 0.027 2304 -682.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
8842 660.0 -6.9 414 8843 done -0.63 - - 2541 - - - 2303 - -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9145 680.2 -6.6 419 9149 roll -0.63 - - 2541 - 2.10 0.044 3698 664.3 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9193 683.7 -7.5 419 9198 done -0.63 - - 2540 - 2.05 0.027 2300 -682.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9509 703.9 -6.4 425 9510 done -0.63 - - 2541 - - - 2298 - -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
9812 723.3 -6.4 430 9816 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3700 661.3 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
9901 729.3 -7.2 431 9905 done -0.63 - - 2541 - 2.05 0.027 2300 -682.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10251 751.9 -6.5 437 10252 done -0.63 - - 2540 - - - 2299 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10553 772.2 -6.7 442 10557 roll -0.63 - - 2540 - 2.12 0.044 3705 663.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10653 779.3 -7.1 443 10658 done -0.63 - - 2541 - 2.08 0.027 2296 -677.4 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
10985 801.8 -6.8 449 10986 done -0.63 - - 2540 - - - 2294 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11288 822.3 -6.8 454 11292 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3701 663.7 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11360 827.1 -6.9 455 11364 done -0.63 - - 2541 - 2.05 0.027 2303 -682.0 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11720 850.6 -6.6 461 11722 done -0.63 - - 2540 - - - 2302 - -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12024 869.9 -6.3 466 12028 roll -0.63 - - 2541 - 2.12 0.044 3706 662.3 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12119 876.2 -6.7 467 12123 done -0.67 - - 2540 - 2.03 0.028 2299 -693.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12456 896.7 -6.1 473 12457 done -0.67 - - 2540 - - - 2297 - -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12759 915.9 -6.4 478 12763 roll -0.67 - - 2541 - 2.12 0.045 3701 662.3 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12843 921.6 -6.6 479 12847 done -0.67 - - 2540 - 2.03 0.027 2294 -693.1 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13191 943.9 -6.4 485 13195 roll -0.67 - - 2541 - 2.12 0.045 3698 662.3 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13246 947.5 -6.3 485 13250 done -0.70 - - 2541 - 2.05 0.028 2304 -680.0 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
13561 967.1 -6.1 491 13562 done -0.70 - - 2540 - - - 2303 - -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13864 985.7 -6.1 496 13868 roll -0.70 - - 2541 - 2.12 0.045 3705 661.3 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
13928 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13928 begin apogee
13935 990.0 6.6 497 14036 done -0.24 0.45 0.168 2678 304.4 - - 2629 - - 97.53 1.548 3006 -4.7 0.326 - - - - - - - - -
14036 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14037 begin climb
14038 992.0 - 498 14155 roll 0.80 1.08 0.120 3012 309.3 2.50 0.046 4031 560.8 116.7 105.75 1.453 2529 -4.5 0.333 - - - - - - - - -
14229 984.2 9.3 501 14234 done 0.56 0.28 0.175 2952 -214.3 2.15 0.027 2664 -635.8 116.7 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14595 961.2 6.2 507 14614 roll 0.53 - - 2952 - 2.22 0.048 4035 617.6 133.3 14.25 1.407 2462 -4.2 0.311 - - - - - - - - -
14626 959.0 5.6 507 14660 done 0.50 - - 2958 - 2.12 0.028 2649 -653.8 164.1 29.15 1.397 2336 -4.3 0.321 - - - - - - - - -
15026 929.6 7.4 514 15030 roll 0.50 - - 2959 - 2.20 0.047 4046 635.0 164.1 - - 2328 - - - - - - - - - - -
15047 927.8 7.5 514 15052 done 0.44 0.22 0.177 2909 -227.3 2.10 0.028 2644 -667.6 164.1 - - 2328 - - - - - - - - - - -
15384 908.1 5.8 520 15409 done 0.55 - - 2909 - - - 2643 - 190.2 23.08 1.436 2230 -4.2 0.290 - - - - - - - - -
15687 889.0 6.4 525 15707 roll 0.65 0.20 0.101 2989 400.0 2.22 0.038 1252 -626.6 202.7 12.18 1.382 2179 -4.2 0.291 - - - - - - - - -
15729 885.4 8.6 525 15733 done 0.61 - - 2989 - 2.17 0.034 2651 644.7 202.7 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16055 855.0 9.4 531 16060 roll 0.56 0.15 0.180 2941 -320.0 2.17 0.048 4053 646.1 202.7 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16070 853.5 9.4 531 16074 done 0.52 - - 2950 - 2.10 0.028 2641 -672.4 202.7 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16418 826.1 7.9 537 16422 roll 0.52 - - 2950 - 2.17 0.047 4042 645.6 202.7 - - 2174 - - - - - - - - - - -
16428 825.2 7.8 537 16433 done 0.52 - - 2958 - 2.10 0.028 2652 -661.9 202.7 - - 2174 - - - - - - - - - - -
16788 796.8 8.0 543 16789 done 0.52 - - 2958 - - - 2651 - 202.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17091 772.0 8.2 548 17095 roll 0.52 - - 2953 - 2.20 0.048 4053 637.3 202.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17106 770.6 8.4 548 17110 done 0.52 - - 2961 - 2.12 0.028 2641 -666.0 202.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17461 742.6 7.8 554 17465 roll 0.52 - - 2961 - 2.15 0.047 4043 652.1 202.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
17476 741.2 7.6 554 17481 done 0.52 0.10 0.171 2940 -210.0 2.10 0.028 2644 -666.2 202.7 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17825 717.7 6.6 560 17832 done 0.58 - - 2940 - - - 2643 - 208.5 5.90 1.199 2155 -2.9 0.186 - - - - - - - - -
18128 698.9 6.1 565 18149 done 0.65 0.10 0.139 2973 330.0 - - 2640 - 227.5 18.65 1.335 2078 -4.1 0.234 - - - - - - - - -
18431 676.0 7.7 570 18432 done 0.65 - - 2973 - - - 2640 - 227.5 - - 2073 - - - - - - - - - - -
18733 652.8 7.6 575 18737 roll 0.65 - - 2973 - 2.17 0.047 4048 648.8 227.5 - - 2072 - - - - - - - - - - -
18743 651.9 7.6 575 18748 done 0.65 - - 2980 - 2.10 0.028 2649 -666.2 227.5 - - 2072 - - - - - - - - - - -
19098 623.6 8.1 581 19102 roll 0.65 - - 2980 - 2.15 0.047 4044 648.8 227.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19125 621.1 8.8 581 19129 done 0.60 - - 2987 - 2.08 0.028 2656 -667.3 227.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19467 592.2 8.4 587 19471 roll 0.60 - - 2987 - 2.15 0.048 4051 648.8 227.5 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19494 589.7 10.1 587 19499 done 0.53 0.20 0.187 2943 -220.0 2.08 0.028 2640 -678.4 227.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
19826 567.1 6.8 593 19827 done 0.60 - - 2943 - - - 2641 - 230.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20129 546.0 7.0 598 20131 done 0.66 0.10 0.138 2975 320.0 - - 2639 - 230.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20431 520.5 8.5 603 20435 roll 0.66 - - 2976 - 2.15 0.048 4045 654.0 230.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20464 517.4 10.5 603 20469 done 0.61 - - 2977 - 2.08 0.028 2652 -669.7 230.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20797 488.7 8.6 611 20801 roll 0.61 - - 2977 - 2.15 0.048 4043 647.0 230.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
20807 487.6 8.8 611 20811 done 0.61 - - 2977 - 2.08 0.029 2653 -668.3 230.4 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21131 460.4 8.4 622 21135 roll 0.61 - - 2977 - 2.12 0.048 4045 656.6 230.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21146 459.0 8.1 622 21150 done 0.61 - - 2977 - 2.08 0.029 2649 -671.2 230.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21464 432.2 8.5 633 21465 done 0.61 - - 2977 - - - 2648 - 230.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21770 405.8 8.5 643 21774 roll 0.61 - - 2977 - 2.12 0.048 4042 657.5 230.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21809 402.1 8.9 644 21813 done 0.56 0.12 0.208 2948 -241.7 2.08 0.028 2642 -673.1 230.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
22138 379.1 6.8 655 22145 done 0.62 - - 2948 - - - 2643 - 232.9 5.03 0.978 2056 -2.8 0.117 - - - - - - - - -
22444 359.5 6.3 665 22464 roll 0.70 0.15 0.121 2995 313.3 2.20 0.048 4053 640.9 247.2 14.15 1.128 1997 -4.2 0.144 - - - - - - - - -
22485 355.8 10.1 666 22490 done 0.64 0.12 0.209 2972 -191.7 2.08 0.028 2653 -673.1 247.2 - - 1996 - - - - - - - - - - -
22814 330.2 8.0 677 22816 done 0.67 - - 2972 - - - 2651 - 247.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
23120 305.9 7.9 687 23121 done 0.70 - - 2972 - - - 2650 - 247.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
23439 281.7 7.4 701 23441 done 0.73 - - 2972 - - - 2651 - 247.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
23748 258.0 8.0 716 23753 roll 0.76 0.12 0.130 3007 291.7 2.15 0.048 4042 647.0 247.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
23758 257.0 8.0 716 23764 done 0.76 - - 3013 - 2.08 0.028 2646 -671.2 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
24074 225.1 10.0 732 24078 roll 0.72 - - 3006 - 2.15 0.046 4050 653.0 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
24100 222.1 10.3 733 24105 done 0.63 0.08 0.186 2971 -437.5 2.08 0.028 2652 -672.1 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
24424 195.1 8.9 749 24428 roll 0.67 - - 2967 - 2.12 0.047 4046 657.5 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
24555 181.5 9.6 755 24559 done 0.67 - - 2967 - 2.03 0.028 2648 -688.7 247.2 - - 1991 - - - - - - - - - - -
24889 155.3 7.3 771 24890 done 0.72 - - 2967 - - - 2643 - 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
25197 132.7 7.1 786 25202 roll 0.77 0.15 0.121 3018 340.0 2.08 0.038 1255 -667.3 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
25223 130.5 7.8 787 25227 done 0.77 - - 3018 - 2.12 0.032 2659 662.3 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
25546 99.5 10.0 803 25548 done 0.72 - - 3018 - - - 2659 - 247.2 - - 1992 - - - - - - - - - - -
25854 67.1 10.4 818 25859 roll 0.68 0.12 0.192 2980 -316.7 2.08 0.046 4040 663.9 247.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
25898 62.8 8.3 820 25902 done 0.68 - - 2980 - 2.00 0.026 2642 -699.0 247.2 - - 1993 - - - - - - - - - - -
26236 35.0 8.2 875 26242 roll 0.72 - - 2980 - 2.00 0.037 1271 -685.5 247.2 - - 1994 - - - - - - - - - - -
26249 33.8 8.6 877 26256 done 0.76 - - 2980 - 2.05 0.032 2660 677.6 247.2 - - 1994 - - - - - - - - - - -
26588 4.9 8.1 938 26595 roll 0.81 0.15 0.112 3033 353.3 2.12 0.037 1270 -655.7 247.2 - - 1995 - - - - - - - - - - -
26599 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26599 begin surface coast
26613 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26613 begin surface
SM 3.50 - - - - -7.96 - - 217 - - - 2309 - 275.23 21.60 0.809 1884 -5.1 0.002 - - - - - -