SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.37 of 150.00 AH used of 24V (90.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 8.97 of 110.00 AH used of 10V (91.84% remains)
• Surface angle -66.8 deg, depth 3.55 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 212 - - - 2269 - -116.7 -7.72 - 2047 - - - - - - - - - - -
26 3.5 - 1 119 roll -0.80 9.30 0.259 2501 246.1 2.25 0.054 3705 638.2 -116.7 -74.50 - 3482 -19.3 - - - - - - - - - -
368 31.1 -11.9 62 376 done -0.66 0.12 0.179 2541 333.3 2.05 0.024 2293 -688.8 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
715 63.8 -9.0 119 718 roll -0.61 - - 2541 - 2.00 0.035 937 -678.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
972 87.1 -8.9 130 977 done -0.54 0.12 0.167 2581 333.3 2.05 0.028 2313 671.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1294 108.7 -6.3 146 1298 roll -0.58 - - 2581 - 2.05 0.035 930 -674.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1388 115.2 -7.0 150 1392 done -0.62 - - 2580 - 2.03 0.028 2293 671.4 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1709 136.2 -6.9 166 1710 done -0.66 - - 2581 - - - 2293 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2020 156.9 -6.7 181 2024 roll -0.70 0.12 0.129 2540 -341.7 2.08 0.041 3697 675.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2052 159.6 -8.4 182 2060 done -0.67 - - 2540 - 2.00 0.024 2304 -696.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2367 185.3 -7.7 198 2369 done -0.62 - - 2540 - - - 2304 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2677 208.8 -7.8 213 2681 roll -0.59 0.12 0.202 2570 250.0 2.03 0.036 923 -680.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2693 210.0 -7.6 214 2697 done -0.59 - - 2571 - 2.00 0.029 2299 688.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3025 232.0 -6.5 230 3029 roll -0.62 - - 2571 - 2.03 0.035 926 -676.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3035 232.6 -6.4 230 3040 done -0.62 - - 2571 - 2.05 0.028 2306 673.2 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3357 252.6 -6.4 246 3358 done -0.65 - - 2570 - - - 2307 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3665 273.6 -7.0 261 3669 roll -0.65 - - 2571 - 2.05 0.041 3706 682.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3676 274.4 -7.1 261 3682 done -0.68 - - 2570 - 1.98 0.025 2298 -711.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3992 296.5 -7.2 277 3996 roll -0.71 0.12 0.133 2529 -341.7 2.10 0.041 3698 666.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4001 297.3 -6.9 277 4007 done -0.71 - - 2529 - 2.00 0.024 2305 -696.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4324 324.8 -8.4 289 4325 done -0.66 - - 2529 - - - 2305 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4631 349.5 -8.0 299 4636 roll -0.61 0.15 0.190 2568 260.0 2.10 0.042 3705 666.7 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4640 350.3 -7.9 299 4644 done -0.57 - - 2568 - 2.03 0.025 2298 -693.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4965 370.9 -6.0 310 4969 roll -0.61 - - 2568 - 2.08 0.041 3698 673.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4986 372.2 -5.6 310 4993 done -0.65 - - 2568 - 1.98 0.025 2291 -710.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5299 389.6 -5.7 321 5303 roll -0.69 - - 2568 - 2.10 0.041 3701 671.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5326 391.3 -6.0 321 5333 done -0.74 0.12 0.133 2528 -333.3 1.98 0.025 2286 -714.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5638 415.2 -7.9 332 5642 roll -0.70 - - 2527 - 2.10 0.041 3698 672.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5654 416.5 -8.0 332 5658 done -0.65 - - 2527 - 2.00 0.025 2300 -699.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5978 441.6 -7.6 343 5983 roll -0.61 0.12 0.193 2559 266.7 2.12 0.043 3708 664.2 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6028 444.8 -6.1 344 6032 done -0.66 - - 2560 - 2.03 0.025 2297 -695.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6352 464.0 -6.2 355 6356 roll -0.69 - - 2560 - 2.10 0.042 3704 670.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6368 465.2 -6.2 355 6372 done -0.72 - - 2560 - 1.98 0.025 2302 -708.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6686 484.2 -6.2 366 6691 roll -0.76 0.12 0.137 2518 -350.0 2.10 0.043 3699 665.2 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
6707 485.8 -7.0 366 6714 done -0.76 - - 2518 - 2.00 0.025 2306 -696.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7019 510.8 -8.1 375 7023 roll -0.71 - - 2518 - 2.08 0.043 3698 669.2 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7034 512.2 -8.0 375 7039 done -0.65 0.10 0.180 2562 440.0 2.03 0.025 2293 -692.1 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7383 535.0 -6.5 381 7387 roll -0.69 - - 2562 - 2.10 0.043 3698 669.0 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7455 539.9 -7.0 382 7459 done -0.75 0.08 0.107 2516 -575.0 2.03 0.025 2292 -692.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7815 569.8 -8.4 388 7819 roll -0.70 - - 2516 - 2.10 0.044 3697 669.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7831 571.2 -8.4 388 7835 done -0.65 0.10 0.176 2546 300.0 2.03 0.026 2302 -687.2 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8179 595.0 -6.8 394 8183 roll -0.65 - - 2546 - 2.12 0.044 3704 661.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8223 598.1 -6.8 394 8227 done -0.65 - - 2547 - 2.03 0.026 2287 -698.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8549 620.3 -6.8 400 8552 roll -0.65 - - 2547 - 2.12 0.044 3705 668.9 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8564 621.3 -6.9 400 8568 done -0.65 - - 2547 - 2.05 0.026 2295 -687.8 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
8913 644.5 -6.6 406 8917 roll -0.65 - - 2547 - 2.10 0.044 3695 666.7 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8940 646.3 -6.5 406 8944 done -0.65 - - 2547 - 2.00 0.027 2294 -700.5 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9277 666.2 -5.9 412 9281 roll -0.65 - - 2547 - 2.10 0.044 3695 667.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9309 668.2 -6.3 412 9313 done -0.65 - - 2547 - 2.03 0.027 2306 -684.2 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9641 689.1 -6.5 418 9645 roll -0.65 - - 2547 - 2.10 0.044 3702 664.8 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9678 691.9 -6.9 418 9683 done -0.65 - - 2547 - 2.05 0.027 2295 -686.3 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10011 714.2 -6.8 424 10015 roll -0.65 - - 2547 - 2.10 0.044 3695 666.7 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10038 716.0 -6.7 424 10042 done -0.65 - - 2547 - 2.00 0.028 2299 -698.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10375 739.4 -7.1 430 10379 roll -0.65 - - 2547 - 2.10 0.045 3697 665.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10396 740.9 -7.0 430 10400 done -0.65 - - 2547 - 2.05 0.028 2296 -683.4 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10739 766.2 -7.6 436 10743 roll -0.65 - - 2547 - 2.12 0.045 3705 664.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
10806 771.9 -9.6 437 10809 done -0.68 - - 2547 - 2.03 0.028 2297 -693.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11177 799.1 -7.0 443 11181 roll -0.68 - - 2546 - 2.10 0.045 3696 666.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11238 803.4 -7.1 444 11243 done -0.72 - - 2547 - 2.03 0.028 2286 -694.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11609 828.3 -6.6 450 11613 roll -0.72 - - 2547 - 2.12 0.045 3699 666.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11675 832.8 -6.7 451 11679 done -0.75 - - 2547 - 2.03 0.028 2294 -692.1 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12040 856.5 -6.4 457 12044 roll -0.75 - - 2547 - 2.12 0.045 3702 664.2 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12107 860.9 -6.6 458 12112 done -0.79 0.12 0.145 2507 -333.3 2.03 0.028 2293 -694.1 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12466 889.4 -8.0 464 12470 roll -0.73 - - 2507 - 2.12 0.046 3698 662.7 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12476 890.3 -7.9 464 12481 done -0.67 0.08 0.171 2543 450.0 2.05 0.028 2300 -682.0 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12836 913.7 -6.5 470 12840 roll -0.67 - - 2543 - 2.10 0.045 3697 665.2 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12868 915.9 -6.4 470 12872 done -0.67 - - 2543 - 2.05 0.028 2299 -682.0 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13200 936.3 -6.2 476 13204 roll -0.67 - - 2543 - 2.10 0.045 3697 665.7 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13238 938.7 -6.3 476 13242 done -0.67 - - 2543 - 2.05 0.028 2298 -682.4 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
13564 958.9 -6.2 482 13568 roll -0.67 - - 2544 - 2.10 0.046 3695 665.2 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13608 961.8 -6.3 482 13612 done -0.70 - - 2543 - 2.03 0.028 2291 -691.6 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13928 982.3 -6.3 488 13932 roll -0.70 - - 2543 - 2.12 0.046 3695 662.3 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13984 985.9 -6.6 488 13988 done -0.74 - - 2543 - 2.05 0.028 2267 -696.6 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14053 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14053 begin apogee
14059 990.5 6.4 490 14159 done -0.24 0.47 0.173 2688 308.5 - - 2645 - - 97.03 1.568 3006 -4.7 0.315 - - - - - - - - -
14159 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14160 begin climb
14161 992.5 - 491 14276 roll 0.80 1.05 0.120 3006 302.9 2.40 0.047 4038 580.4 116.7 103.75 1.458 2529 -4.6 0.331 - - - - - - - - -
14343 985.4 8.9 494 14348 done 0.56 0.25 0.192 2954 -208.0 2.15 0.028 2655 -643.3 116.7 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14663 964.8 6.4 500 14675 done 0.53 - - 2954 - - - 2654 - 128.5 9.93 1.355 2482 -4.0 0.303 - - - - - - - - -
14966 944.6 6.7 505 14977 roll 0.49 0.12 0.202 2922 -266.7 2.20 0.047 4042 630.9 132.8 5.30 1.167 2463 -3.6 0.307 - - - - - - - - -
15033 939.8 7.4 506 15037 done 0.46 - - 2931 - 2.12 0.028 2650 -656.6 132.8 - - 2463 - - - - - - - - - - -
15398 916.9 6.4 512 15413 done 0.47 - - 2931 - - - 2648 - 145.4 12.45 1.399 2413 -4.0 0.278 - - - - - - - - -
15762 894.1 6.2 518 15781 done 0.50 - - 2931 - - - 2648 - 163.2 17.10 1.413 2340 -4.3 0.286 - - - - - - - - -
16065 876.0 5.9 523 16089 done 0.52 - - 2931 - - - 2648 - 186.4 21.62 1.409 2245 -4.4 0.289 - - - - - - - - -
16368 857.1 6.4 528 16383 done 0.59 - - 2931 - - - 2648 - 199.3 12.55 1.367 2192 -4.2 0.280 - - - - - - - - -
16671 838.0 6.3 533 16692 roll 0.66 0.15 0.112 2983 346.7 2.22 0.047 4040 627.0 214.5 14.90 1.368 2131 -4.1 0.265 - - - - - - - - -
16737 832.1 10.3 534 16742 done 0.56 0.17 0.186 2948 -205.9 2.10 0.028 2649 -662.4 214.5 - - 2129 - - - - - - - - - - -
17097 805.9 7.2 540 17098 done 0.59 - - 2948 - - - 2648 - 214.5 - - 2126 - - - - - - - - - - -
17399 783.8 7.3 545 17400 done 0.62 - - 2948 - - - 2648 - 214.5 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17703 761.9 7.2 550 17704 done 0.66 - - 2948 - - - 2648 - 214.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18006 740.2 7.1 555 18008 done 0.69 0.12 0.130 2988 333.3 - - 2646 - 214.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18309 712.7 9.2 560 18313 roll 0.65 - - 2988 - 2.15 0.048 4052 654.0 214.5 - - 2124 - - - - - - - - - - -
18386 704.4 10.2 561 18391 done 0.55 0.20 0.187 2945 -215.0 2.10 0.029 2639 -672.9 214.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18741 677.6 7.5 567 18742 done 0.59 - - 2945 - - - 2639 - 214.5 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19043 654.4 7.7 572 19047 roll 0.64 - - 2941 - 2.15 0.048 4042 652.6 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19092 650.2 8.2 572 19096 done 0.64 - - 2949 - 2.08 0.029 2649 -669.7 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19407 626.3 7.6 578 19408 done 0.67 - - 2948 - - - 2648 - 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
19711 603.8 7.5 583 19712 done 0.71 0.12 0.123 2993 375.0 - - 2644 - 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20013 575.1 9.5 588 20017 roll 0.67 - - 2993 - 2.12 0.048 4044 660.4 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20097 566.1 10.5 589 20101 done 0.56 0.20 0.196 2949 -220.0 2.05 0.029 2637 -686.3 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20445 538.2 8.0 595 20446 done 0.61 - - 2950 - - - 2637 - 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20748 515.1 7.5 600 20752 roll 0.65 - - 2949 - 2.15 0.048 4050 657.2 214.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
20791 511.0 9.1 600 20795 done 0.65 - - 2949 - 2.08 0.029 2652 -672.1 214.5 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21114 484.2 8.1 609 21115 done 0.68 0.10 0.141 2983 340.0 - - 2648 - 214.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21420 459.0 8.1 619 21424 roll 0.68 - - 2982 - 2.12 0.048 4043 658.0 214.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21514 450.1 9.3 621 21520 done 0.61 - - 2987 - 2.05 0.028 2653 -678.0 214.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21826 424.2 8.2 632 21828 done 0.57 0.15 0.204 2951 -240.0 - - 2650 - 214.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22133 401.4 7.6 642 22134 done 0.62 - - 2951 - - - 2650 - 214.5 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22439 379.9 6.7 652 22448 roll 0.67 - - 2950 - 2.15 0.048 4052 652.1 219.7 4.45 0.847 2110 -2.5 0.117 - - - - - - - - -
22510 374.0 9.4 654 22514 done 0.67 - - 2950 - 2.08 0.028 2647 -675.5 219.7 - - 2109 - - - - - - - - - - -
22845 350.3 7.4 665 22847 done 0.72 0.15 0.119 3001 340.0 - - 2643 - 219.7 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23152 320.8 9.7 675 23156 roll 0.67 - - 3001 - 2.12 0.047 4053 665.1 219.7 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23235 311.5 11.2 677 23240 done 0.57 0.20 0.201 2951 -250.0 2.03 0.027 2638 -697.0 219.7 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23550 286.7 8.1 690 23551 done 0.62 - - 2951 - - - 2638 - 219.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
23859 263.4 7.6 705 23860 done 0.68 - - 2951 - - - 2638 - 219.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24168 239.4 7.4 720 24170 done 0.73 0.15 0.119 3002 340.0 - - 2636 - 219.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
24478 209.2 9.8 735 24482 roll 0.69 - - 3002 - 2.12 0.046 4048 666.0 219.7 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24556 200.3 13.0 738 24564 done 0.59 0.17 0.201 2957 -264.7 2.00 0.026 2642 -703.0 219.7 - - 2112 - - - - - - - - - - -
24871 175.3 8.1 754 24873 done 0.64 - - 2958 - - - 2643 - 219.7 - - 2112 - - - - - - - - - - -
25182 150.4 7.7 769 25184 done 0.68 - - 2958 - - - 2643 - 219.7 - - 2113 - - - - - - - - - - -
25490 126.1 7.7 784 25492 done 0.73 0.12 0.125 3000 350.0 - - 2641 - 219.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
25802 96.4 9.5 799 25806 roll 0.68 - - 2998 - 2.10 0.045 4044 668.1 219.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
25874 88.3 12.0 802 25878 done 0.60 0.10 0.189 2956 -420.0 2.03 0.025 2645 -689.2 219.7 - - 2114 - - - - - - - - - - -
26195 63.5 7.7 818 26196 done 0.67 - - 2956 - - - 2644 - 219.7 - - 2115 - - - - - - - - - - -
26520 38.7 6.9 869 26525 done 0.74 0.15 0.115 3007 340.0 - - 2642 - 220.0 - - 2115 - - - - - - - - - - -
26854 7.7 8.7 930 26861 roll 0.70 - - 3007 - 2.15 0.046 4047 653.5 220.0 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26894 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26894 begin surface coast
26928 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26928 begin surface
SM 3.49 - - - - -7.97 - - 215 - - - 2305 - 275.23 44.92 0.767 1884 -5.2 0.002 - - - - - -