SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 20 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.70 of 150.00 AH used of 24V (96.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.28 of 110.00 AH used of 10V (97.01% remains)
• Surface angle -65.6 deg, depth 3.31 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 39 s • bottom range 7.0 m at 953.0 m, depth 960 m (2537 m grid)
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 24 VBD -0.80 - - 214 - - - 2261 - -116.7 -7.25 - 2025 - - - - - - - - - - -
26 3.3 - 1 121 done -0.80 9.70 0.272 2500 235.7 - - 2261 - -116.7 -80.62 - 3481 -18.1 - - - - - - - - - -
453 37.9 -10.1 78 459 done -0.65 0.20 0.209 2552 260.0 - - 2261 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
797 66.4 -7.3 129 798 done -0.65 - - 2552 - - - 2261 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1104 87.6 -7.0 144 1105 done -0.65 - - 2552 - - - 2261 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1415 108.8 -6.8 159 1419 roll -0.65 - - 2552 - 2.15 0.045 3690 664.7 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1470 112.8 -6.8 161 1476 done -0.65 - - 2552 - 2.08 0.026 2247 -693.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
1786 134.3 -7.0 177 1787 done -0.65 - - 2552 - - - 2247 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2095 157.8 -7.5 192 2099 roll -0.65 - - 2552 - 2.17 0.044 3694 666.8 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2150 162.0 -6.9 194 2157 done -0.65 - - 2553 - 2.08 0.026 2271 -684.1 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2465 183.8 -6.7 210 2466 done -0.65 - - 2552 - - - 2271 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2775 204.4 -6.4 225 2779 roll -0.65 - - 2552 - 2.12 0.044 3690 669.3 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2830 208.1 -6.7 227 2837 done -0.65 - - 2552 - 2.08 0.027 2270 -682.7 -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3145 227.8 -5.9 243 3146 done -0.65 - - 2553 - - - 2270 - -116.7 - - 3487 - - - - - - - - - - -
3455 246.3 -6.1 258 3459 roll -0.65 - - 2552 - 2.12 0.045 3687 668.4 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3561 253.0 -6.7 263 3565 done -0.65 - - 2553 - 2.03 0.027 2276 -695.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3893 275.3 -6.9 279 3894 done -0.65 - - 2552 - - - 2273 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4202 298.1 -7.5 294 4206 roll -0.65 - - 2552 - 2.12 0.046 3692 669.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4263 302.7 -7.7 297 4267 done -0.68 - - 2552 - 2.05 0.028 2263 -697.1 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4598 325.9 -6.7 308 4599 done -0.68 - - 2552 - - - 2263 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4904 345.2 -6.0 318 4908 roll -0.68 - - 2552 - 2.12 0.046 3682 669.3 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
4987 350.6 -6.6 320 4991 done -0.72 - - 2552 - 2.03 0.028 2266 -697.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5305 370.5 -6.3 331 5306 done -0.72 - - 2552 - - - 2265 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5611 389.2 -6.0 341 5615 roll -0.72 - - 2553 - 2.12 0.047 3680 667.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5706 395.1 -6.2 343 5712 done -0.75 - - 2552 - 2.03 0.028 2266 -696.6 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6018 414.3 -6.2 354 6019 done -0.75 - - 2552 - - - 2266 - -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6324 434.0 -6.5 364 6328 roll -0.75 - - 2552 - 2.12 0.047 3681 667.5 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6436 441.6 -7.1 367 6441 done -0.78 0.10 0.116 2515 -370.0 2.05 0.028 2271 -687.8 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6764 467.5 -8.2 378 6765 done -0.73 - - 2516 - - - 2272 - -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7071 492.8 -8.3 388 7073 done -0.67 0.12 0.212 2545 241.7 - - 2267 - -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7374 514.1 -7.0 395 7378 roll -0.67 - - 2545 - 2.12 0.048 3684 668.4 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7474 521.3 -7.1 396 7479 done -0.67 - - 2545 - 2.05 0.028 2286 -682.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7806 544.2 -7.0 402 7807 done -0.67 - - 2545 - - - 2287 - -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8109 564.5 -6.6 407 8113 roll -0.67 - - 2545 - 2.10 0.048 3686 666.2 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8209 571.2 -6.4 408 8213 done -0.67 - - 2545 - 2.08 0.029 2265 -683.2 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8541 593.2 -6.7 414 8542 done -0.67 - - 2545 - - - 2265 - -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8844 614.3 -7.1 419 8848 roll -0.67 - - 2545 - 2.12 0.048 3680 667.5 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8944 621.6 -7.7 420 8948 done -0.70 - - 2545 - 2.05 0.029 2279 -683.4 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9275 644.8 -7.0 426 9279 roll -0.70 - - 2545 - 2.10 0.048 3680 667.1 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9342 649.7 -7.7 427 9346 done -0.73 - - 2545 - 2.05 0.029 2278 -683.9 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9707 675.2 -7.0 433 9711 roll -0.73 - - 2545 - 2.12 0.048 3691 666.5 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9796 681.7 -7.3 434 9800 done -0.77 - - 2545 - 2.05 0.029 2265 -695.6 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10144 706.9 -7.2 440 10148 roll -0.77 - - 2545 - 2.12 0.048 3680 667.5 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10210 711.9 -7.6 441 10215 done -0.77 - - 2545 - 2.05 0.029 2277 -684.4 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10576 739.4 -7.5 447 10580 roll -0.77 - - 2545 - 2.12 0.048 3691 667.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10631 743.8 -7.3 447 10639 done -0.81 0.05 0.101 2508 -740.0 2.08 0.030 2270 -683.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10940 771.8 -9.1 453 10941 done -0.75 - - 2507 - - - 2270 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11243 799.2 -9.0 458 11248 roll -0.69 0.12 0.220 2537 250.0 2.15 0.050 3686 658.6 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11297 803.7 -7.7 458 11304 done -0.69 - - 2537 - 2.08 0.030 2274 -678.8 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11609 828.1 -7.9 464 11610 done -0.69 - - 2537 - - - 2274 - -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11911 851.0 -7.6 469 11915 roll -0.69 - - 2537 - 2.12 0.049 3688 667.0 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12016 859.3 -8.3 470 12020 done -0.69 - - 2537 - 2.08 0.030 2277 -678.4 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12343 883.1 -7.3 476 12346 roll -0.69 - - 2537 - 2.12 0.048 3692 667.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12404 887.5 -7.2 477 12408 done -0.69 - - 2537 - 2.05 0.030 2267 -695.1 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12768 912.1 -6.7 483 12772 roll -0.69 - - 2537 - 2.12 0.049 3680 666.5 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
12840 917.1 -6.3 484 12844 done -0.69 - - 2537 - 2.08 0.030 2269 -678.4 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13200 940.6 -6.5 490 13204 roll -0.69 - - 2537 - 2.12 0.048 3683 667.0 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13272 945.5 -7.0 491 13276 done -0.69 - - 2537 - 2.08 0.030 2269 -679.8 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
13390 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
13391 begin apogee
13396 953.0 6.5 493 13498 done -0.24 0.50 0.189 2684 294.0 - - 2854 - - 99.30 1.618 3006 -4.7 0.291 - - - - - - - - -
13499 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13499 begin climb
13501 955.0 - 494 13618 roll 0.80 1.08 0.133 3012 303.7 2.08 0.053 4047 573.6 116.7 106.18 1.522 2529 -4.5 0.299 - - - - - - - - -
13702 946.7 9.7 497 13706 done 0.54 0.25 0.210 2947 -260.0 1.88 0.028 2854 -634.6 116.7 - - 2521 - - - - - - - - - - -
14061 924.1 6.1 503 14082 roll 0.51 - - 2955 - 2.20 0.038 1452 -637.3 135.0 15.75 1.481 2455 -4.2 0.278 - - - - - - - - -
14104 921.3 5.7 503 14139 done 0.52 - - 2953 - 2.22 0.040 2850 629.7 165.1 29.00 1.497 2333 -4.2 0.275 - - - - - - - - -
14488 892.4 7.6 510 14492 roll 0.52 - - 2962 - 2.17 0.038 1450 -645.2 165.1 - - 2324 - - - - - - - - - - -
14555 887.1 7.2 511 14560 done 0.52 - - 2962 - 2.20 0.040 2865 643.2 165.1 - - 2324 - - - - - - - - - - -
14920 857.7 8.0 517 14925 roll 0.47 0.17 0.198 2927 -205.9 2.15 0.038 1454 -656.3 165.1 - - 2322 - - - - - - - - - - -
14959 855.2 6.1 517 14983 done 0.55 - - 2926 - 2.15 0.040 2856 652.1 185.1 17.42 1.496 2251 -4.1 0.247 - - - - - - - - -
15351 829.8 6.6 524 15365 roll 0.60 - - 2935 - 2.25 0.039 1450 -624.9 192.4 7.78 1.337 2221 -3.9 0.254 - - - - - - - - -
15450 823.2 6.3 525 15472 done 0.67 0.15 0.123 2987 346.7 2.17 0.040 2851 645.6 207.8 15.93 1.467 2158 -4.0 0.236 - - - - - - - - -
15781 793.8 9.0 531 15785 roll 0.60 - - 2997 - 2.15 0.039 1451 -651.2 207.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
15808 791.4 8.4 531 15813 done 0.55 0.17 0.194 2949 -282.4 2.17 0.040 2857 647.9 207.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16139 767.1 7.2 537 16143 roll 0.55 - - 2951 - 2.15 0.041 1450 -654.4 207.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16177 764.5 6.7 537 16181 done 0.59 - - 2951 - 2.17 0.040 2844 642.4 211.4 - - 2152 - - - - - - - - - - -
16503 741.9 7.0 543 16506 roll 0.59 - - 2957 - 2.10 0.040 1454 -661.9 211.4 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16557 738.1 7.0 543 16564 done 0.59 - - 2955 - 2.17 0.040 2858 647.0 211.4 - - 2151 - - - - - - - - - - -
16867 716.2 7.1 549 16871 roll 0.59 - - 2962 - 2.12 0.040 1451 -663.7 211.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
16928 711.8 6.2 550 16952 done 0.61 - - 2962 - 2.12 0.040 2853 661.3 229.3 19.40 1.456 2071 -4.1 0.211 - - - - - - - - -
17296 682.5 8.0 556 17300 roll 0.61 - - 2962 - 2.15 0.041 1452 -651.6 229.3 - - 2065 - - - - - - - - - - -
17384 675.5 8.8 557 17389 done 0.61 - - 2962 - 2.17 0.039 2847 642.9 229.3 - - 2065 - - - - - - - - - - -
17733 647.4 8.2 563 17737 roll 0.61 - - 2962 - 2.12 0.041 1449 -659.4 229.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17810 641.2 8.5 564 17815 done 0.64 - - 2961 - 2.17 0.039 2879 659.0 229.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18164 612.4 8.2 570 18168 roll 0.64 - - 2962 - 2.17 0.041 1448 -659.4 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
18247 606.0 8.2 571 18252 done 0.64 - - 2962 - 2.15 0.039 2844 649.3 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
18595 578.3 8.0 577 18599 roll 0.64 - - 2962 - 2.10 0.041 1457 -660.5 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
18672 572.5 7.2 578 18676 done 0.64 - - 2962 - 2.15 0.039 2849 647.4 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19027 545.6 7.6 584 19031 roll 0.64 - - 2962 - 2.10 0.041 1454 -664.3 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19104 540.0 7.3 585 19108 done 0.68 - - 2962 - 2.15 0.039 2853 650.7 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19464 511.8 8.0 591 19468 roll 0.68 - - 2962 - 2.10 0.041 1454 -666.2 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19526 506.9 7.6 591 19532 done 0.72 - - 2962 - 2.10 0.040 2851 665.2 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19837 480.8 8.5 600 19841 roll 0.72 - - 2962 - 2.10 0.041 1454 -665.2 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
19920 473.9 7.2 602 19925 done 0.76 0.15 0.126 3013 340.0 2.10 0.039 2853 666.2 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
20238 440.9 10.3 613 20243 roll 0.67 0.12 0.216 2988 -208.3 2.10 0.041 1452 -667.1 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
20253 439.3 9.9 613 20257 done 0.61 - - 2980 - 2.10 0.040 2853 667.1 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
20571 411.3 8.8 624 20575 roll 0.61 - - 2987 - 2.10 0.040 1450 -668.1 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
20643 405.1 8.2 626 20647 done 0.61 - - 2987 - 2.15 0.039 2856 654.0 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
20973 375.6 8.9 637 20977 roll 0.57 0.15 0.210 2951 -240.0 2.10 0.041 1454 -667.6 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
21050 369.7 7.2 639 21054 done 0.65 - - 2951 - 2.12 0.040 2846 656.6 229.3 - - 2061 - - - - - - - - - - -
21373 346.5 7.1 650 21378 roll 0.69 0.12 0.136 2991 333.3 2.08 0.041 1455 -668.8 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
21416 342.9 8.2 651 21421 done 0.69 - - 2991 - 2.12 0.039 2847 656.6 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
21740 314.6 8.9 662 21744 roll 0.66 - - 2991 - 2.10 0.041 1447 -666.7 229.3 - - 2061 - - - - - - - - - - -
21784 310.7 9.3 663 21788 done 0.66 - - 2991 - 2.15 0.040 2857 655.8 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22110 281.6 9.0 677 22114 roll 0.62 - - 2991 - 2.10 0.041 1451 -669.5 229.3 - - 2061 - - - - - - - - - - -
22182 275.2 8.7 680 22186 done 0.62 - - 2991 - 2.12 0.039 2847 658.5 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22504 247.3 8.4 696 22508 roll 0.58 0.15 0.213 2961 -200.0 2.08 0.040 1455 -669.2 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22611 240.0 6.9 701 22615 done 0.64 - - 2960 - 2.10 0.039 2859 668.6 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
22937 216.9 7.4 717 22941 roll 0.67 - - 2961 - 2.10 0.040 1453 -669.5 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
23014 211.1 7.0 720 23021 done 0.72 0.10 0.146 2994 330.0 2.12 0.039 2853 660.4 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
23330 183.1 9.1 736 23334 roll 0.68 - - 3000 - 2.08 0.040 1454 -672.6 229.3 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23407 176.3 8.3 739 23415 done 0.68 - - 2993 - 2.12 0.038 2850 658.5 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
23725 147.6 9.5 755 23729 roll 0.65 - - 2994 - 2.08 0.041 1453 -671.6 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
23786 141.5 8.7 758 23790 done 0.65 - - 2993 - 2.10 0.039 2862 671.0 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
24111 108.9 9.7 774 24115 roll 0.65 - - 2993 - 2.10 0.040 1448 -673.3 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
24211 99.5 7.8 778 24215 done 0.65 - - 2993 - 2.12 0.038 2847 659.9 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
24532 69.5 8.9 794 24536 roll 0.65 - - 2993 - 2.08 0.039 1444 -674.5 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
24564 66.8 8.4 795 24569 done 0.65 - - 2993 - 2.12 0.038 2847 661.8 229.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
24896 39.0 8.0 843 24902 roll 0.65 - - 2993 - 1.77 0.051 4053 681.4 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
24932 35.8 8.5 849 24938 done 0.61 0.12 0.229 2965 -233.3 1.73 0.028 2828 -708.1 229.3 - - 2063 - - - - - - - - - - -
25270 10.5 8.7 910 25277 roll 0.66 - - 2964 - 2.03 0.039 1464 -671.9 229.3 - - 2064 - - - - - - - - - - -
25312 7.8 6.3 917 25331 done 0.76 0.15 0.121 3014 333.3 2.08 0.038 2868 675.0 242.9 11.85 0.877 2015 -4.1 0.004 - - - - - - - - -
25363 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25363 begin surface coast
25398 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25398 begin surface
SM 3.46 - - - - -7.95 - - 222 - - - 2290 - 275.23 25.38 0.914 1884 -5.2 0.002 - - - - - -