OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.62 of 149.50 AH used of 24V (90.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.61 of 98.60 AH used of 10V (88.23% remains)
• Surface angle -65.0 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 540.40, SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.56 - - 59 - - - 1921 - -175.2 -66.07 - 1877 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -6.3 11 133 roll -0.56 7.50 0.245 1941 250.9 2.03 0.045 527 -686.7 -175.2 -28.58 - 3126 -43.7 - - - - - - - 25.70 26.06 26.35
290 64.0 -36.8 37 297 done -0.47 0.17 0.172 1978 217.6 2.00 0.027 1902 687.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
609 147.1 -19.2 53 614 roll -0.43 - - 1978 - 2.03 0.033 519 -681.3 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.36 -
760 173.4 -18.1 60 767 done -0.39 0.12 0.153 2004 216.7 2.03 0.024 1931 695.6 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.27 26.43 -
1076 212.5 -10.8 76 1081 roll -0.38 - - 2005 - 2.05 0.032 521 -687.8 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.47 -
1193 224.2 -11.3 81 1201 done -0.38 - - 1996 - 2.00 0.024 1932 705.5 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.52 -
1498 259.8 -10.9 97 1499 done -0.38 - - 1997 - - - 1932 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
1799 289.0 -10.0 112 1804 roll -0.38 - - 1988 - 2.03 0.038 3312 679.8 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.52 -
1835 291.4 -10.3 113 1842 done -0.38 - - 1988 - 1.98 0.024 1907 -709.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.58 -
2141 320.4 -8.9 129 2146 roll -0.38 - - 1988 - 1.98 0.033 538 -691.4 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.56 -
2303 334.6 -8.7 137 2309 done -0.38 0.28 0.122 2071 296.4 1.98 0.024 1942 709.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - 26.42 26.59 -
2627 355.3 -8.4 153 2633 roll -0.47 0.25 0.097 1979 -368.0 2.05 0.032 543 -682.4 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - 26.53 26.58 -
2674 359.3 -9.0 155 2680 done -0.53 - - 1971 - 1.95 0.025 1928 710.3 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.60 -
2992 391.5 -9.8 171 2998 roll -0.53 - - 1961 - 2.03 0.039 3308 679.8 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.56 -
3025 393.7 -9.7 172 3031 done -0.53 - - 1961 - 1.95 0.024 1931 -706.2 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.63 -
3338 423.6 -8.6 188 3343 roll -0.53 - - 1961 - 2.03 0.034 534 -688.2 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.59 -
3484 437.4 -9.8 195 3490 done -0.53 - - 1951 - 2.00 0.025 1936 701.0 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.62 -
3803 464.6 -8.0 211 3809 roll -0.52 - - 1941 - 2.03 0.052 3314 678.8 -175.2 -0.08 - 3143 -325.0 - - - - - - - - 26.57 26.27
3846 467.9 -7.8 213 3851 done -0.52 - - 1941 - 2.00 0.025 1909 -702.5 -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - 26.63 -
4169 497.4 -10.4 229 4174 roll -0.51 - - 1941 - 2.00 0.035 533 -688.0 -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - 26.59 -
4341 517.5 -12.9 237 4347 done -0.50 0.12 0.155 1966 208.3 2.00 0.026 1928 697.5 -175.2 - - 3142 - - - - - - - - 26.45 26.63 -
4654 550.8 -9.1 253 4660 roll -0.50 - - 1966 - 2.05 0.035 536 -679.0 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.60 -
4701 554.8 -9.2 255 4707 done -0.50 - - 1958 - 2.00 0.025 1936 700.0 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.63 -
5019 580.4 -7.7 271 5024 roll -0.50 - - 1947 - 2.03 0.041 3312 677.8 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - - 26.58 -
5041 582.1 -7.6 272 5046 done -0.50 - - 1947 - 1.98 0.026 1935 -695.5 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.64 -
5353 609.1 -8.9 286 5359 roll -0.50 - - 1947 - 2.03 0.037 531 -691.6 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.59 -
5525 624.9 -10.4 291 5532 done -0.50 0.12 0.151 1972 208.3 2.03 0.028 1949 698.5 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - 26.44 26.63 -
5840 651.8 -7.7 302 5845 roll -0.51 - - 1964 - 2.03 0.041 3321 675.9 -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - 26.57 -
5887 654.6 -7.8 303 5893 done -0.52 - - 1961 - 2.00 0.028 1925 -698.0 -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - 26.65 -
6206 679.5 -7.1 314 6212 roll -0.53 - - 1964 - 2.03 0.036 531 -686.7 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.59 -
6348 689.5 -8.1 318 6354 done -0.53 - - 1955 - 2.03 0.027 1941 694.6 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.62 -
6662 715.3 -7.6 329 6663 done -0.53 - - 1955 - - - 1941 - -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - - -
6961 736.3 -6.5 339 6967 roll -0.53 - - 1955 - 2.10 0.037 527 -673.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.58 -
6994 738.8 -6.8 340 7000 done -0.53 - - 1946 - 2.03 0.027 1925 688.7 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.63 -
7329 766.2 -8.8 351 7330 done -0.53 - - 1946 - - - 1925 - -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - - -
7627 792.6 -8.7 361 7632 roll -0.53 - - 1946 - 2.05 0.038 534 -678.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.58 -
7684 795.4 -8.7 362 7691 done -0.53 - - 1937 - 2.00 0.028 1926 696.0 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.61 -
7990 823.4 -8.2 373 7991 done -0.53 - - 1933 - - - 1926 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
8290 848.4 -8.1 383 8295 roll -0.53 - - 1927 - 2.08 0.042 3323 671.6 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.55 -
8307 848.4 -8.1 383 8313 done -0.53 0.12 0.150 1962 291.7 2.03 0.028 1913 -694.6 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - 26.41 26.62 -
8626 873.6 -7.3 394 8631 roll -0.54 - - 1962 - 2.03 0.039 535 -678.8 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.57 -
8698 879.0 -7.9 396 8704 done -0.56 - - 1954 - 2.00 0.027 1925 695.0 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.61 -
9022 907.0 -8.3 407 9023 done -0.56 - - 1954 - - - 1926 - -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - - -
9322 929.3 -7.1 417 9323 done -0.57 - - 1954 - - - 1926 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9622 949.6 -6.8 427 9627 roll -0.58 - - 1954 - 2.08 0.039 535 -668.8 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.55 -
9659 952.2 -7.0 428 9664 done -0.59 - - 1945 - 2.03 0.028 1935 689.7 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.60 -
9988 978.6 -8.1 439 9989 done -0.59 - - 1945 - - - 1935 - -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - - -
10164 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10165 begin apogee
10168 992.0 -7.3 445 10318 done -0.17 0.38 0.124 2071 331.6 - - 1935 - - 142.43 1.421 2408 -4.9 0.367 - - - - - - 26.34 - 23.76
10320 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10320 begin climb
10321 996.2 - 450 10483 roll 0.56 0.68 0.091 2314 357.4 2.40 0.040 513 -592.5 175.2 151.00 1.372 1694 -4.7 0.365 - - - - - - 24.75 23.98 23.11
10541 983.4 8.2 457 10562 done 0.55 - - 2314 - 2.15 0.026 1906 647.9 190.4 14.02 1.235 1632 -4.4 0.374 - - - - - - - 24.77 23.59
10861 949.8 10.3 468 10866 roll 0.55 - - 2314 - 2.12 0.041 3286 650.9 190.4 - - 1626 - - - - - - - - - 25.65 -
10973 939.6 10.9 471 10979 done 0.54 - - 2324 - 2.08 0.029 1897 -667.8 190.4 - - 1625 - - - - - - - - - 25.85 -
11288 905.5 9.6 482 11293 roll 0.53 - - 2333 - 2.10 0.041 503 -663.8 190.4 - - 1623 - - - - - - - - - 26.09 -
11320 902.0 9.7 483 11326 done 0.53 0.12 0.162 2301 -266.7 2.05 0.027 1911 686.8 190.4 - - 1622 - - - - - - - - 25.95 26.14 -
11653 873.7 8.3 494 11667 roll 0.53 - - 2301 - 2.08 0.040 3289 662.5 200.6 8.48 1.174 1592 -3.5 0.280 - - - - - - - 26.01 25.02
11779 863.2 8.6 498 11785 done 0.53 - - 2310 - 2.08 0.031 1891 -672.1 201.8 - - 1590 - - - - - - - - - 26.15 -
12108 836.7 7.8 509 12140 roll 0.54 - - 2320 - 2.20 0.043 510 -627.7 227.9 24.80 1.298 1479 -4.5 0.306 - - - - - - - 25.52 24.63
12156 834.4 7.9 510 12187 done 0.55 - - 2320 - 2.05 0.026 1898 677.1 252.6 22.62 1.266 1379 -4.4 0.309 - - - - - - - 25.64 24.23
12504 800.9 9.7 522 12509 roll 0.55 - - 2320 - 2.10 0.041 3280 658.1 252.6 - - 1372 - - - - - - - - - 25.99 -
12610 790.8 10.8 525 12615 done 0.55 - - 2329 - 2.05 0.031 1900 -673.2 252.6 - - 1371 - - - - - - - - - 26.12 -
12928 757.1 9.9 536 12929 done 0.55 - - 2329 - - - 1899 - 252.6 - - 1370 - - - - - - - - - - -
13227 726.6 10.2 546 13232 roll 0.55 - - 2329 - 2.10 0.041 3282 658.6 252.6 - - 1370 - - - - - - - - - 26.32 -
13329 716.0 11.3 549 13334 done 0.55 - - 2337 - 2.03 0.030 1897 -682.3 252.6 - - 1370 - - - - - - - - - 26.38 -
13652 679.2 11.1 560 13657 roll 0.55 - - 2349 - 2.08 0.042 509 -667.3 252.6 - - 1369 - - - - - - - - - 26.39 -
13688 675.5 11.1 561 13695 done 0.55 0.15 0.149 2304 -300.0 2.00 0.027 1910 700.5 252.6 - - 1369 - - - - - - - - 26.24 26.43 -
14017 645.5 8.7 572 14022 roll 0.56 - - 2305 - 2.05 0.041 3277 666.8 252.7 - - 1368 - - - - - - - - - 26.42 -
14100 639.6 8.9 574 14105 done 0.57 - - 2313 - 2.03 0.030 1889 -683.7 252.7 - - 1368 - - - - - - - - - 26.47 -
14413 611.7 8.5 585 14424 roll 0.58 - - 2313 - 2.08 0.038 3276 666.8 258.5 4.80 0.889 1355 -2.7 0.198 - - - - - - - 26.36 25.31
14441 611.7 8.5 585 14454 done 0.59 - - 2322 - 2.03 0.030 1893 -681.3 264.3 6.95 1.002 1331 -3.5 0.224 - - - - - - - 26.40 25.25
14761 578.8 9.5 600 14767 roll 0.60 - - 2330 - 2.08 0.042 510 -664.9 264.3 - - 1329 - - - - - - - - - 26.32 -
14793 576.6 9.5 601 14799 done 0.60 - - 2330 - 2.00 0.026 1905 697.5 264.3 - - 1329 - - - - - - - - - 26.35 -
15106 545.5 9.5 617 15111 roll 0.60 - - 2330 - 2.05 0.040 3281 671.2 264.3 - - 1329 - - - - - - - - - 26.38 -
15157 541.1 10.0 619 15163 done 0.60 - - 2338 - 2.03 0.029 1893 -683.7 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.43 -
15469 509.1 9.4 635 15474 roll 0.60 - - 2342 - 2.08 0.042 506 -666.8 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.42 -
15500 507.0 9.4 636 15507 done 0.60 - - 2342 - 2.00 0.025 1901 697.5 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.48 -
15814 472.7 11.1 652 15819 roll 0.60 - - 2342 - 2.05 0.040 3281 673.2 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.45 -
15911 462.6 12.2 656 15918 done 0.60 - - 2350 - 2.03 0.029 1893 -683.7 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.51 -
16216 426.7 10.5 672 16222 roll 0.60 - - 2351 - 2.10 0.039 3288 664.3 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.47 -
16288 419.0 11.8 675 16294 done 0.60 0.12 0.177 2328 -191.7 2.03 0.030 1900 -683.7 264.3 - - 1328 - - - - - - - - 26.28 26.52 -
16601 387.3 9.1 691 16607 roll 0.62 - - 2332 - 2.08 0.041 502 -672.1 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.49 -
16638 385.3 8.8 692 16645 done 0.63 - - 2332 - 2.03 0.025 1907 692.1 264.3 - - 1328 - - - - - - - - - 26.54 -
16944 359.1 8.3 708 16964 roll 0.64 - - 2332 - 2.10 0.040 3287 657.1 277.3 12.10 0.942 1278 -4.1 0.167 - - - - - - - 26.23 25.40
17028 351.4 9.3 712 17033 done 0.65 - - 2342 - 2.05 0.029 1896 -678.5 277.3 - - 1276 - - - - - - - - - 26.30 -
17351 321.6 8.9 728 17356 roll 0.65 - - 2345 - 2.05 0.041 505 -678.5 277.3 - - 1275 - - - - - - - - - 26.36 -
17434 314.2 8.9 732 17440 done 0.66 - - 2346 - 2.03 0.025 1906 690.1 277.3 - - 1275 - - - - - - - - - 26.41 -
17757 283.8 9.5 748 17763 roll 0.67 - - 2346 - 2.05 0.039 3285 672.7 277.3 - - 1275 - - - - - - - - - 26.41 -
17795 281.4 9.6 749 17801 done 0.68 - - 2355 - 2.03 0.028 1893 -685.7 277.3 - - 1275 - - - - - - - - - 26.46 -
18101 256.5 7.9 765 18124 done 0.70 - - 2355 - - - 1893 - 301.2 21.02 0.887 1181 -4.5 0.137 - - - - - - - - 25.26
18421 228.6 7.9 781 18450 roll 0.72 - - 2355 - 2.20 0.037 3284 632.3 324.2 19.77 0.847 1087 -4.8 0.136 - - - - - - - 25.82 25.09
18517 222.2 7.8 785 18548 done 0.74 - - 2359 - 2.05 0.028 1897 -676.6 351.2 23.67 0.835 975 -4.7 0.134 - - - - - - - 25.98 24.82
18865 190.5 9.7 803 18871 roll 0.76 - - 2368 - 2.08 0.037 497 -673.1 351.2 - - 973 - - - - - - - - - 26.06 -
18942 184.8 9.1 806 18949 done 0.78 - - 2368 - 2.05 0.023 1910 689.3 351.2 - - 972 - - - - - - - - - 26.17 -
19249 160.2 8.2 822 19269 roll 0.81 - - 2368 - 2.05 0.035 3289 672.7 367.0 13.40 0.741 912 -4.5 0.103 - - - - - - - 26.00 25.27
19306 156.6 8.1 824 19327 done 0.84 - - 2371 - 2.05 0.027 1887 -683.9 383.6 15.18 0.737 844 -4.5 0.101 - - - - - - - 26.10 25.08
19634 129.5 7.9 841 19661 roll 0.88 0.12 0.099 2437 550.0 2.15 0.037 505 -642.8 407.0 19.77 0.725 749 -4.8 0.091 - - - - - - 26.16 25.80 25.10
19728 120.4 10.8 845 19733 done 0.89 - - 2437 - 2.05 0.024 1903 682.0 407.0 - - 747 - - - - - - - - - 25.97 -
20040 89.7 9.6 861 20045 roll 0.90 - - 2437 - 2.10 0.036 503 -666.7 407.0 - - 746 - - - - - - - - - 26.19 -
20063 87.6 9.5 862 20068 done 0.92 - - 2437 - 2.03 0.022 1909 692.6 407.0 - - 747 - - - - - - - - - 26.25 -
20385 59.2 7.8 878 20414 roll 0.95 - - 2437 - 2.08 0.034 3287 662.5 433.8 22.20 0.663 639 -4.9 0.046 - - - - - - - 25.96 25.30
20462 54.6 7.3 881 20502 done 0.99 - - 2437 - 2.03 0.026 1895 -685.7 474.2 32.65 0.658 474 -5.1 0.045 - - - - - - - 26.07 24.95
20809 29.4 7.5 913 20835 roll 1.03 - - 2437 - 2.08 0.034 503 -669.2 509.7 20.73 0.617 330 -6.9 0.035 - - - - - - - 25.82 25.20
20908 21.9 7.1 926 20929 done 1.09 0.12 0.093 2497 500.0 2.03 0.021 1924 700.0 557.5 14.32 0.570 209 -8.4 0.034 - - - - - - 25.94 26.01 25.16
21081 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21081 begin surface coast
21097 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21097 begin surface
SM 1.70 - - - - -6.36 6.28 0.043 67 -386.9 - - 1936 - 540.40 - - 206 - - - - - - - -