OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 36 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.52 of 149.50 AH used of 24V (95.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.49 of 98.60 AH used of 10V (94.44% remains)
• Surface angle -62.3 deg, depth 1.40 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 539.66, SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.36 - - 71 - - - 1931 - -175.2 -65.47 - 1928 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -5.5 11 131 roll -0.36 7.88 0.249 2037 249.5 1.95 0.054 3239 670.8 -175.2 -27.33 - 3124 -43.8 - - - - - - - 25.82 26.06 26.34
297 38.0 -17.2 43 304 done -0.36 - - 2037 - 2.00 0.028 1861 -689.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.26 -
605 98.5 -15.9 62 610 roll -0.36 - - 2037 - 2.00 0.037 477 -692.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.39 -
697 110.1 -14.1 66 703 done -0.36 - - 2028 - 1.98 0.027 1854 695.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.44 -
1009 147.2 -10.8 82 1015 roll -0.36 - - 2017 - 2.05 0.039 3265 688.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.48 -
1037 149.5 -10.6 83 1043 done -0.36 0.12 0.138 2055 316.7 2.00 0.027 1854 -705.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - 26.41 26.52 -
1355 174.6 -7.5 99 1360 roll -0.36 - - 2055 - 1.95 0.036 492 -698.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.55 -
1481 184.5 -8.0 105 1487 done -0.36 - - 2048 - 2.00 0.027 1875 691.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.58 -
1799 208.4 -7.5 121 1804 roll -0.36 - - 2038 - 2.03 0.041 3261 682.8 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.58 -
1866 213.0 -7.3 124 1872 done -0.36 - - 2037 - 1.98 0.027 1870 -702.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.63 -
2184 237.2 -6.9 140 2189 roll -0.36 - - 2038 - 2.03 0.037 473 -688.2 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.62 -
2216 238.8 -6.9 141 2221 done -0.36 - - 2030 - 2.00 0.028 1876 701.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.64 -
2528 259.8 -6.4 157 2534 roll -0.36 - - 2019 - 2.00 0.041 3260 692.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.62 -
2571 262.7 -6.5 159 2578 done -0.36 0.12 0.132 2059 333.3 1.98 0.027 1862 -706.1 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - 26.56 26.66 -
2895 277.4 -4.2 175 2900 roll -0.36 - - 2059 - 2.00 0.037 479 -691.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.65 -
2941 279.5 -4.7 177 2947 done -0.36 - - 2058 - 2.00 0.027 1890 705.5 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.67 -
3260 297.2 -5.9 193 3265 roll -0.36 - - 2052 - 2.00 0.041 3253 681.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.64 -
3297 298.6 -5.9 194 3303 done -0.36 - - 2058 - 1.95 0.027 1871 -708.7 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.69 -
3602 322.2 -7.5 210 3608 roll -0.36 - - 2058 - 2.05 0.039 3263 679.0 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.65 -
3799 336.4 -7.6 219 3806 done -0.36 - - 2058 - 1.98 0.028 1875 -701.0 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.70 -
4105 360.6 -7.8 235 4106 done -0.36 - - 2058 - - - 1875 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
4405 385.8 -8.5 250 4410 roll -0.36 - - 2058 - 2.05 0.040 3267 679.0 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.67 -
4637 405.8 -9.1 261 4643 done -0.36 - - 2058 - 2.00 0.029 1867 -700.0 -175.2 -0.08 - 3137 -250.0 - - - - - - - - 26.70 26.44
4949 433.6 -8.3 277 4955 roll -0.36 - - 2058 - 2.05 0.041 3266 682.4 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.67 -
5066 442.1 -8.4 282 5073 done -0.36 - - 2057 - 2.00 0.030 1862 -702.0 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.71 -
5371 468.2 -8.1 298 5372 done -0.36 - - 2058 - - - 1861 - -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - - -
5673 492.3 -7.8 313 5678 roll -0.36 - - 2057 - 2.08 0.041 3261 673.1 -175.2 - - 3134 - - - - - - - - - 26.68 -
5795 502.8 -8.6 319 5801 done -0.36 - - 2057 - 2.00 0.030 1871 -695.0 -175.2 - - 3133 - - - - - - - - - 26.71 -
6118 531.7 -9.2 335 6119 done -0.36 - - 2058 - - - 1871 - -175.2 - - 3132 - - - - - - - - - - -
6419 560.7 -9.8 350 6424 roll -0.36 - - 2057 - 2.03 0.041 484 -683.3 -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - 26.70 -
6455 562.9 -9.7 351 6462 done -0.36 - - 2058 - 1.98 0.029 1881 705.6 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.72 -
6760 591.3 -8.5 367 6765 roll -0.36 - - 2058 - 2.05 0.043 3271 678.0 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.68 -
6872 599.7 -8.3 372 6878 done -0.36 - - 2058 - 2.00 0.031 1882 -694.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.72 -
7185 625.8 -8.0 383 7190 roll -0.36 - - 2057 - 2.05 0.043 3269 676.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.68 -
7221 628.4 -8.1 384 7226 done -0.36 - - 2058 - 2.03 0.031 1865 -691.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.72 -
7549 656.1 -8.4 395 7554 roll -0.36 - - 2058 - 2.08 0.042 3260 670.7 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.68 -
7660 664.2 -8.6 398 7666 done -0.36 - - 2057 - 2.00 0.031 1873 -693.5 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.72 -
7972 693.2 -8.7 409 7977 roll -0.36 - - 2057 - 2.05 0.044 3260 676.6 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.68 -
8028 696.0 -8.8 410 8035 done -0.36 - - 2057 - 2.00 0.032 1875 -692.5 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.72 -
8334 725.2 -8.8 421 8340 roll -0.36 - - 2058 - 2.08 0.044 3270 670.7 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.68 -
8480 735.9 -8.7 425 8488 done -0.36 - - 2058 - 2.03 0.032 1868 -690.6 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.71 -
8787 764.6 -8.7 436 8792 roll -0.36 - - 2057 - 2.08 0.044 3259 668.8 -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - 26.68 -
8838 767.4 -8.7 437 8843 done -0.36 - - 2057 - 2.00 0.031 1877 -691.0 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.71 -
9150 796.4 -8.9 448 9152 done -0.36 - - 2057 - - - 1876 - -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - - -
9450 822.6 -8.6 458 9455 roll -0.36 - - 2057 - 2.08 0.044 3260 665.4 -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - 26.68 -
9542 830.5 -8.6 461 9548 done -0.36 - - 2058 - 2.03 0.032 1868 -685.7 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.71 -
9875 858.0 -8.3 472 9881 roll -0.36 - - 2057 - 2.10 0.044 3268 666.7 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.70 -
9917 860.8 -8.2 473 9923 done -0.36 - - 2057 - 2.03 0.033 1878 -684.7 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.71 -
10240 887.0 -8.2 484 10241 done -0.36 - - 2057 - - - 1878 - -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - - -
10540 913.0 -9.0 494 10545 roll -0.36 - - 2057 - 2.05 0.045 3257 672.7 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.68 -
10636 921.3 -9.1 497 10642 done -0.36 - - 2058 - 2.03 0.033 1864 -686.2 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.71 -
10964 951.1 -9.0 508 10970 roll -0.36 - - 2057 - 2.10 0.045 3261 665.2 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.67 -
11061 959.5 -9.0 511 11067 done -0.36 - - 2057 - 2.03 0.034 1873 -683.7 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.71 -
11389 989.1 -8.9 522 11390 done -0.36 - - 2057 - - - 1873 - -175.2 - - 3107 - - - - - - - - - - -
11417 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11417 begin apogee
11421 991.7 -8.9 523 11571 done -0.11 0.20 0.088 2143 430.0 - - 1872 - - 141.43 1.408 2408 -4.9 0.362 - - - - - - 26.67 - 23.77
11572 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11572 begin climb
11574 1000.3 - 528 11735 roll 0.36 0.40 0.067 2308 412.5 2.28 0.045 510 -597.4 175.2 150.35 1.364 1693 -4.8 0.362 - - - - - - 24.85 24.46 23.57
11776 992.4 6.7 534 11818 done 0.38 - - 2308 - 2.15 0.031 1885 639.5 214.6 34.83 1.314 1534 -4.6 0.358 - - - - - - - 25.13 23.68
12146 952.3 10.6 547 12151 roll 0.38 - - 2308 - 2.17 0.046 3308 655.8 214.6 - - 1526 - - - - - - - - - 25.85 -
12263 941.0 11.8 550 12270 done 0.38 - - 2313 - 2.12 0.034 1899 -664.6 214.6 - - 1524 - - - - - - - - - 26.03 -
12568 902.6 11.2 561 12569 done 0.38 - - 2317 - - - 1898 - 214.6 - - 1523 - - - - - - - - - - -
12869 871.1 10.3 571 12874 roll 0.38 - - 2318 - 2.15 0.047 3298 651.2 214.6 - - 1522 - - - - - - - - - 26.33 -
12965 860.9 10.8 574 12972 done 0.38 0.12 0.175 2296 -183.3 2.08 0.035 1899 -672.6 214.6 - - 1522 - - - - - - - - 26.25 26.39 -
13294 832.3 8.6 585 13295 done 0.38 - - 2296 - - - 1898 - 214.6 - - 1521 - - - - - - - - - - -
13594 807.6 8.2 595 13599 roll 0.38 - - 2296 - 2.15 0.047 3299 651.6 214.6 - - 1521 - - - - - - - - - 26.47 -
13620 807.6 8.2 595 13627 done 0.38 - - 2303 - 2.08 0.034 1894 -675.5 214.6 - - 1518 - - - - - - - - - 26.51 -
13928 782.1 7.3 606 13944 done 0.39 - - 2303 - - - 1894 - 232.0 14.07 1.220 1463 -3.9 0.260 - - - - - - - - 25.16
14226 759.5 7.5 616 14241 roll 0.39 - - 2303 - 2.25 0.047 3297 623.6 242.3 9.93 1.152 1421 -4.2 0.290 - - - - - - - 26.00 25.08
14328 751.4 8.5 619 14333 done 0.39 - - 2313 - 2.10 0.035 1899 -665.7 242.3 - - 1421 - - - - - - - - - 26.14 -
14651 722.6 8.7 630 14656 roll 0.39 - - 2313 - 2.15 0.046 3301 652.1 242.3 - - 1418 - - - - - - - - - 26.31 -
14717 716.2 9.5 632 14722 done 0.39 - - 2323 - 2.10 0.035 1890 -671.9 242.3 - - 1417 - - - - - - - - - 26.36 -
15045 683.0 10.1 643 15050 roll 0.39 - - 2323 - 2.15 0.046 3297 654.4 242.3 - - 1417 - - - - - - - - - 26.42 -
15087 679.3 10.2 644 15093 done 0.39 0.12 0.181 2300 -191.7 2.08 0.035 1897 -673.1 242.3 - - 1417 - - - - - - - - 26.32 26.46 -
15410 650.2 8.6 655 15415 roll 0.39 - - 2309 - 2.08 0.047 502 -670.7 242.3 - - 1417 - - - - - - - - - 26.48 -
15437 650.2 8.6 655 15444 done 0.39 - - 2309 - 2.08 0.033 1918 680.8 242.3 - - 1416 - - - - - - - - - 26.51 -
15742 620.0 9.1 666 15748 roll 0.39 - - 2309 - 2.05 0.048 3283 665.9 242.3 - - 1417 - - - - - - - - - 26.51 -
15835 610.7 9.9 669 15841 done 0.39 - - 2318 - 2.05 0.035 1898 -675.6 242.3 - - 1416 - - - - - - - - - 26.55 -
16157 581.1 8.9 683 16158 done 0.39 - - 2319 - - - 1898 - 242.3 - - 1416 - - - - - - - - - - -
16458 555.0 8.6 698 16463 roll 0.39 - - 2319 - 2.12 0.047 3293 658.0 242.3 - - 1417 - - - - - - - - - 26.56 -
16560 545.2 9.7 703 16566 done 0.39 0.12 0.173 2296 -191.7 2.08 0.035 1891 -674.0 242.3 - - 1416 - - - - - - - - 26.46 26.60 -
16883 522.2 7.1 719 16912 roll 0.40 - - 2296 - 2.20 0.045 3282 632.3 265.9 20.70 1.088 1327 -4.3 0.214 - - - - - - - 26.01 25.16
16945 517.6 7.4 722 16966 done 0.41 - - 2303 - 2.08 0.034 1898 -665.4 282.3 15.23 1.046 1258 -4.5 0.233 - - - - - - - 26.10 24.86
17265 494.4 7.1 738 17290 done 0.42 - - 2303 - - - 1898 - 308.5 23.25 1.060 1151 -4.6 0.223 - - - - - - - - 24.75
17584 470.9 7.7 754 17596 roll 0.42 - - 2303 - 2.15 0.043 3287 646.0 314.0 5.65 0.845 1128 -4.1 0.236 - - - - - - - 25.96 25.10
17617 468.9 7.9 755 17622 done 0.42 - - 2310 - 2.10 0.034 1893 -663.8 314.0 - - 1127 - - - - - - - - - 26.01 -
17929 441.3 8.5 771 17930 done 0.42 - - 2310 - - - 1893 - 314.0 - - 1126 - - - - - - - - - - -
18230 418.2 7.2 786 18258 roll 0.43 - - 2321 - 2.20 0.047 507 -630.0 336.0 19.77 1.001 1039 -4.4 0.191 - - - - - - - 25.84 25.05
18270 415.3 7.0 788 18300 done 0.44 - - 2321 - 2.10 0.031 1898 662.4 363.0 24.30 0.989 929 -4.5 0.198 - - - - - - - 25.91 24.58
18612 388.7 7.9 805 18617 roll 0.44 - - 2321 - 2.12 0.045 3287 655.2 363.0 - - 923 - - - - - - - - - 26.03 -
18663 385.0 8.2 807 18668 done 0.44 - - 2329 - 2.05 0.034 1901 -676.1 363.0 - - 923 - - - - - - - - - 26.10 -
18975 359.2 7.5 823 18990 roll 0.44 - - 2330 - 2.12 0.044 496 -662.7 373.5 9.25 0.881 886 -4.0 0.170 - - - - - - - 26.05 25.26
19042 354.8 7.1 826 19071 done 0.45 - - 2329 - 2.08 0.031 1903 676.4 397.5 21.20 0.940 791 -4.5 0.176 - - - - - - - 26.13 24.87
19378 328.2 8.7 843 19383 roll 0.45 - - 2329 - 2.12 0.044 3291 654.7 397.5 - - 785 - - - - - - - - - 26.09 -
19434 324.2 9.0 845 19440 done 0.45 - - 2329 - 2.08 0.033 1900 -668.8 397.5 - - 784 - - - - - - - - - 26.15 -
19740 296.7 8.5 861 19745 roll 0.45 - - 2329 - 2.08 0.045 502 -672.1 397.5 - - 782 - - - - - - - - - 26.28 -
19805 291.5 8.4 864 19811 done 0.45 - - 2329 - 2.08 0.030 1916 679.8 397.5 - - 784 - - - - - - - - - 26.34 -
20123 268.1 6.5 880 20163 done 0.47 - - 2330 - - - 1917 - 441.4 36.42 0.884 609 -4.8 0.151 - - - - - - - - 24.91
20462 248.0 6.0 897 20518 roll 0.49 - - 2329 - 2.25 0.041 506 -627.1 501.3 48.58 0.855 364 -5.0 0.152 - - - - - - - 25.23 24.56
20529 244.1 6.2 900 20567 done 0.52 - - 2329 - 2.12 0.028 1914 664.2 556.7 31.38 0.825 210 -4.9 0.151 - - - - - - - 25.39 24.34
20865 204.6 12.8 917 20870 roll 0.52 - - 2329 - 2.15 0.041 503 -656.3 556.7 - - 207 - - - - - - - - - 25.96 -
20941 195.9 13.6 920 20949 done 0.52 - - 2329 - 2.05 0.028 1907 684.9 556.7 - - 207 - - - - - - - - - 26.07 -
21248 155.0 13.2 936 21249 done 0.52 - - 2329 - - - 1913 - 556.7 - - 207 - - - - - - - - - - -
21549 116.0 11.7 951 21554 roll 0.52 - - 2329 - 2.12 0.041 490 -671.2 556.7 - - 207 - - - - - - - - - 26.32 -
21711 97.0 11.2 959 21717 done 0.52 - - 2329 - 2.03 0.028 1913 701.0 556.7 - - 207 - - - - - - - - - 26.41 -
22034 60.3 11.9 975 22039 roll 0.52 - - 2329 - 2.12 0.039 488 -672.2 556.7 - - 208 - - - - - - - - - 26.44 -
22116 51.7 10.6 979 22121 done 0.52 - - 2329 - 2.03 0.028 1902 696.6 556.7 - - 208 - - - - - - - - - 26.48 -
22423 15.0 11.3 1016 22430 roll 0.52 - - 2329 - 2.10 0.041 499 -668.1 556.7 - - 210 - - - - - - - - - 26.49 -
22512 4.4 13.0 1033 22519 done 0.52 - - 2329 - 2.00 0.027 1913 707.0 556.7 - - 209 - - - - - - - - - 26.54 -
22530 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22530 begin surface coast
22541 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22541 begin surface
SM 1.42 - - - - -6.52 5.75 0.041 48 -396.7 - - 1908 - 539.66 - - 210 - - - - - - - -