OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 182 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.35 of 149.50 AH used of 24V (76.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.19 of 98.60 AH used of 10V (73.44% remains)
• Surface angle -63.3 deg, depth 1.87 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 473.67, SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 74 VBD -0.53 - - 294 - - - 1888 - -175.2 -52.75 - 1879 - - - - - - - - - - -
77 3.3 -5.5 9 121 roll -0.53 7.82 0.243 1975 215.0 2.08 0.045 520 -657.7 -175.2 -30.62 - 3125 -40.7 - 12 - - - - - 25.14 26.03 26.42
309 52.8 -22.1 41 315 done -0.49 0.12 0.155 2000 208.3 2.03 0.022 1930 694.6 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 25.92 26.22 -
628 110.8 -19.0 57 634 roll -0.45 - - 1991 - 2.03 0.034 3312 680.8 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.25 -
691 120.6 -15.7 60 697 done -0.42 0.12 0.137 2027 300.0 1.95 0.021 1902 -723.1 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.10 26.39 -
1016 151.8 -8.7 76 1021 roll -0.42 - - 2027 - 1.95 0.031 545 -695.9 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.34 -
1120 161.4 -9.1 81 1125 done -0.43 - - 2019 - 1.95 0.021 1938 714.4 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.43 -
1442 191.8 -9.8 97 1449 roll -0.43 - - 2009 - 2.00 0.034 3312 687.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.32 -
1466 194.2 -9.9 98 1473 done -0.44 - - 2009 - 1.95 0.021 1911 -718.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.46 -
1790 228.3 -10.0 114 1795 roll -0.44 - - 2009 - 1.95 0.031 553 -696.4 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.37 -
1903 239.0 -10.2 119 1908 done -0.44 - - 2001 - 1.92 0.021 1923 713.5 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.46 -
2215 268.9 -8.7 135 2220 roll -0.44 - - 2001 - 2.00 0.030 549 -687.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.39 -
2252 271.0 -8.8 136 2259 done -0.44 - - 1994 - 1.95 0.021 1938 712.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.46 -
2558 300.0 -9.1 152 2559 done -0.44 - - 1999 - - - 1938 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
2859 325.8 -8.0 167 2865 roll -0.44 - - 1994 - 2.03 0.031 541 -688.2 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.38 -
2973 334.7 -8.7 172 2978 done -0.44 - - 1988 - 1.95 0.021 1917 705.6 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.46 -
3285 365.3 -9.6 188 3291 roll -0.44 0.10 0.154 2007 190.0 2.05 0.032 3315 682.0 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - 26.41 26.34 -
3339 368.9 -9.0 190 3344 done -0.45 - - 2008 - 1.95 0.021 1928 -711.3 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.50 -
3652 394.2 -7.5 206 3657 roll -0.47 - - 2007 - 2.00 0.031 547 -690.5 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.37 -
3705 397.6 -7.7 208 3711 done -0.48 - - 2001 - 1.95 0.021 1935 711.8 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.47 -
4019 422.8 -7.8 224 4020 done -0.50 - - 2001 - - - 1935 - -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - - -
4320 445.8 -7.5 239 4321 done -0.51 - - 2001 - - - 1935 - -175.2 - - 3118 - - - - - - - - - - -
4620 469.8 -8.1 254 4626 roll -0.53 - - 2001 - 2.05 0.032 546 -677.6 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.36 -
4703 476.9 -8.4 258 4709 done -0.54 - - 2001 - 1.98 0.022 1930 699.0 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.45 -
5026 497.2 -5.6 274 5032 roll -0.56 - - 1992 - 2.05 0.047 3302 669.3 -175.2 -0.08 - 3144 -350.0 - - - - - - - - 26.30 25.50
5065 498.6 -5.6 275 5072 done -0.58 - - 1995 - 1.95 0.023 1930 -703.6 -175.2 - - 3144 - - - - - - - - - 26.47 -
5371 518.3 -6.3 291 5376 roll -0.59 - - 1992 - 2.03 0.032 542 -683.7 -175.2 - - 3144 - - - - - - - - - 26.34 -
5469 524.5 -7.5 295 5477 done -0.61 - - 1989 - 1.98 0.022 1930 701.0 -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - 26.44 -
5774 548.2 -7.8 311 5775 done -0.62 - - 1989 - - - 1931 - -175.2 - - 3143 - - - - - - - - - - -
6076 571.9 -7.8 326 6081 roll -0.63 - - 1988 - 2.08 0.037 3326 670.7 -175.2 - - 3141 - - - - - - - - - 26.26 -
6109 573.8 -7.7 327 6115 done -0.65 0.12 0.099 1932 -466.7 1.98 0.022 1925 -707.6 -175.2 - - 3140 - - - - - - - - 26.29 26.46 -
6424 608.2 -10.8 342 6429 roll -0.64 - - 1932 - 2.03 0.032 540 -682.3 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - - 26.31 -
6542 618.9 -11.1 345 6550 done -0.62 0.12 0.155 1957 208.3 1.98 0.024 1915 694.4 -175.2 - - 3139 - - - - - - - - 26.06 26.41 -
6848 649.8 -9.2 356 6853 roll -0.62 - - 1948 - 2.08 0.036 3321 676.0 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.25 -
6889 652.9 -9.2 357 6894 done -0.62 - - 1948 - 1.98 0.024 1925 -705.1 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.43 -
7213 684.0 -9.0 368 7218 roll -0.62 - - 1948 - 2.03 0.033 541 -681.8 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.29 -
7307 692.9 -9.3 371 7312 done -0.62 - - 1939 - 2.00 0.024 1931 695.0 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.41 -
7640 723.3 -9.3 382 7646 roll -0.62 - - 1928 - 2.05 0.037 3313 674.1 -175.2 - - 3135 - - - - - - - - - 26.23 -
7674 726.6 -9.4 383 7680 done -0.61 0.12 0.140 1964 300.0 1.98 0.024 1915 -706.1 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - 26.09 26.42 -
8008 754.6 -8.4 394 8013 roll -0.62 - - 1964 - 2.00 0.033 549 -683.0 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.27 -
8161 769.6 -9.9 399 8166 done -0.62 - - 1955 - 2.00 0.024 1934 692.5 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.39 -
8496 800.9 -9.3 410 8497 done -0.62 - - 1956 - - - 1934 - -175.2 - - 3130 - - - - - - - - - - -
8794 828.2 -8.9 420 8795 done -0.62 - - 1956 - - - 1934 - -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - - -
9093 853.9 -8.3 430 9098 roll -0.62 - - 1956 - 2.08 0.034 545 -667.8 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.24 -
9130 856.7 -8.4 431 9135 done -0.62 - - 1947 - 1.98 0.024 1929 699.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.36 -
9459 883.8 -8.0 442 9460 done -0.62 - - 1947 - - - 1930 - -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - - -
9759 907.6 -7.9 452 9764 roll -0.62 - - 1947 - 2.05 0.034 543 -676.6 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.22 -
9822 913.1 -8.2 454 9827 done -0.62 - - 1938 - 2.00 0.025 1933 695.0 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.34 -
10156 941.1 -8.4 465 10161 roll -0.62 - - 1928 - 2.08 0.038 3316 664.9 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.14 -
10182 941.1 -8.4 465 10190 done -0.62 0.12 0.142 1963 291.7 1.98 0.024 1931 -699.5 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - 26.04 26.39 -
10490 964.8 -6.9 476 10495 roll -0.63 - - 1964 - 2.08 0.034 529 -674.0 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.20 -
10579 969.7 -7.2 478 10586 done -0.64 - - 1956 - 2.03 0.024 1928 689.2 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.33 -
10851 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10851 begin apogee
10856 991.4 -7.1 488 11009 done -0.17 0.43 0.115 2100 334.9 - - 1930 - - 147.23 1.411 2410 -4.8 0.373 - - - - - - 25.67 - 23.08
11011 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11011 begin climb
11013 996.9 - 493 11178 roll 0.53 0.65 0.066 2342 372.3 2.40 0.034 518 -588.3 175.2 158.00 1.361 1694 -4.5 0.363 - - - - - - 24.33 23.58 22.44
11196 988.9 7.1 499 11236 done 0.52 - - 2342 - 2.17 0.022 1898 635.9 212.4 34.67 1.304 1543 -4.4 0.362 - - - - - - - 24.10 22.50
11548 947.7 11.6 511 11555 roll 0.50 - - 2342 - 2.12 0.037 3290 656.6 212.4 - - 1535 - - - - - - - - - 25.67 -
11668 935.5 12.8 514 11675 done 0.49 0.12 0.178 2320 -183.3 2.05 0.026 1905 -675.6 212.4 - - 1534 - - - - - - - - 25.61 25.95 -
11973 899.5 10.6 525 11979 roll 0.49 - - 2321 - 2.08 0.035 3288 664.9 212.4 - - 1532 - - - - - - - - - 26.09 -
12006 895.7 10.8 526 12012 done 0.48 - - 2330 - 2.05 0.025 1893 -680.5 212.4 - - 1532 - - - - - - - - - 26.20 -
12342 863.3 9.3 537 12349 roll 0.47 - - 2329 - 2.12 0.035 3298 662.7 212.4 - - 1531 - - - - - - - - - 26.18 -
12395 859.9 9.3 538 12400 done 0.47 - - 2338 - 2.05 0.027 1894 -684.9 212.4 - - 1531 - - - - - - - - - 26.29 -
12709 828.7 9.4 549 12715 roll 0.46 - - 2338 - 2.10 0.035 3289 664.3 212.4 - - 1528 - - - - - - - - - 26.21 -
12773 822.0 10.0 551 12779 done 0.44 0.15 0.169 2308 -200.0 2.03 0.027 1890 -689.2 212.4 - - 1530 - - - - - - - - 25.88 26.33 -
13106 795.0 8.0 562 13116 roll 0.45 - - 2308 - 2.17 0.035 3295 647.5 219.7 5.75 1.016 1512 -3.1 0.268 - - - - - - - 26.23 24.56
13148 792.2 8.1 563 13164 done 0.45 - - 2316 - 2.05 0.027 1893 -683.9 225.6 6.80 1.063 1490 -3.2 0.264 - - - - - - - 26.27 24.64
13472 764.1 8.3 574 13473 done 0.45 - - 2316 - - - 1893 - 225.6 - - 1487 - - - - - - - - - - -
13772 739.6 8.1 584 13782 roll 0.45 - - 2316 - 2.17 0.035 3288 642.9 229.6 5.22 0.960 1472 -2.9 0.242 - - - - - - - 26.21 24.66
13849 733.7 8.7 586 13854 done 0.45 - - 2325 - 2.05 0.026 1889 -682.4 229.6 - - 1471 - - - - - - - - - 26.26 -
14168 703.1 9.3 597 14169 done 0.45 - - 2324 - - - 1889 - 229.6 - - 1471 - - - - - - - - - - -
14468 672.4 10.6 607 14474 roll 0.45 - - 2324 - 2.12 0.035 3293 662.3 229.6 - - 1470 - - - - - - - - - 26.22 -
14586 661.5 11.4 610 14593 done 0.45 - - 2332 - 2.03 0.026 1896 -688.2 229.6 - - 1470 - - - - - - - - - 26.36 -
14891 627.8 9.6 621 14896 roll 0.45 - - 2332 - 2.10 0.034 3291 664.3 229.6 - - 1469 - - - - - - - - - 26.23 -
14932 624.6 9.5 622 14938 done 0.45 0.12 0.170 2310 -183.3 2.03 0.026 1894 -688.2 229.6 - - 1472 - - - - - - - - 25.97 26.36 -
15258 599.8 7.2 633 15296 roll 0.47 - - 2309 - 2.22 0.035 3295 631.1 262.1 28.23 1.149 1340 -4.7 0.267 - - - - - - - 25.69 24.53
15309 597.0 7.3 635 15345 done 0.49 - - 2316 - 2.05 0.026 1904 -678.5 292.6 28.27 1.125 1215 -4.4 0.257 - - - - - - - 25.79 24.18
15663 567.8 8.3 653 15664 done 0.50 - - 2316 - - - 1904 - 292.6 - - 1208 - - - - - - - - - - -
15964 543.6 7.8 668 15982 done 0.52 - - 2316 - - - 1904 - 307.2 12.65 1.045 1156 -4.1 0.234 - - - - - - - - 24.72
16283 518.1 8.2 684 16288 roll 0.54 - - 2316 - 2.10 0.034 3297 663.3 308.2 - - 1152 - - - - - - - - - 26.09 -
16310 516.1 8.2 685 16316 done 0.55 - - 2324 - 2.05 0.026 1896 -683.4 309.1 - - 1152 - - - - - - - - - 26.20 -
16629 488.7 8.6 701 16634 roll 0.57 - - 2329 - 2.08 0.037 509 -666.8 309.1 - - 1152 - - - - - - - - - 26.17 -
16656 486.8 8.7 702 16662 done 0.58 - - 2329 - 2.00 0.021 1914 702.5 309.1 - - 1152 - - - - - - - - - 26.32 -
16975 456.7 9.0 718 16980 roll 0.59 - - 2329 - 2.03 0.035 3287 676.4 309.1 - - 1151 - - - - - - - - - 26.20 -
17012 454.6 8.8 719 17020 done 0.61 - - 2334 - 2.03 0.025 1892 -687.2 309.1 - - 1151 - - - - - - - - - 26.32 -
17318 429.4 7.3 735 17351 roll 0.63 - - 2342 - 2.12 0.038 510 -651.9 338.5 27.17 1.022 1028 -4.5 0.208 - - - - - - - 25.76 24.68
17374 426.4 7.4 737 17405 done 0.65 - - 2341 - 2.05 0.021 1908 682.0 364.2 23.10 0.994 925 -4.5 0.209 - - - - - - - 25.89 24.39
17723 398.6 7.8 755 17743 roll 0.67 0.10 0.116 2384 430.0 2.05 0.033 3281 669.8 377.2 12.30 0.931 869 -4.6 0.213 - - - - - - 26.13 25.84 24.69
17795 391.8 10.2 758 17801 done 0.67 - - 2394 - 2.03 0.025 1891 -684.7 377.2 - - 868 - - - - - - - - - 25.96 -
18109 352.6 12.8 774 18110 done 0.67 - - 2394 - - - 1891 - 377.2 - - 868 - - - - - - - - - - -
18410 314.3 12.7 789 18411 done 0.67 - - 2394 - - - 1891 - 377.2 - - 867 - - - - - - - - - - -
18710 276.4 12.5 804 18716 roll 0.67 - - 2394 - 2.08 0.034 3286 670.7 377.2 - - 867 - - - - - - - - - 26.21 -
18782 268.0 13.0 807 18787 done 0.67 - - 2404 - 2.03 0.025 1887 -689.2 377.2 - - 867 - - - - - - - - - 26.33 -
19095 229.3 11.3 823 19096 done 0.66 - - 2404 - - - 1887 - 377.2 - - 867 - - - - - - - - - - -
19396 196.1 11.4 838 19401 roll 0.66 - - 2403 - 2.08 0.033 3290 674.5 377.2 - - 867 - - - - - - - - - 26.25 -
19427 193.1 11.7 839 19434 done 0.66 0.15 0.157 2372 -206.7 2.00 0.024 1899 -695.5 377.2 - - 867 - - - - - - - - 25.96 26.36 -
19743 160.9 10.1 855 19744 done 0.68 - - 2372 - - - 1899 - 377.2 - - 868 - - - - - - - - - - -
20043 136.5 7.6 870 20068 roll 0.71 - - 2372 - 2.12 0.031 3286 654.2 396.4 16.58 0.742 793 -4.5 0.091 - - - - - - - 26.13 25.09
20091 133.6 7.0 872 20132 done 0.75 - - 2372 - 2.03 0.024 1882 -691.6 437.1 34.10 0.754 627 -4.9 0.094 - - - - - - - 26.17 24.72
20450 109.6 7.1 890 20485 roll 0.81 0.12 0.096 2445 608.3 2.08 0.032 510 -659.6 473.0 29.42 0.724 480 -5.0 0.083 - - - - - - 26.17 25.71 24.82
20524 103.7 8.7 893 20529 done 0.83 - - 2445 - 2.03 0.018 1918 693.6 473.0 - - 478 - - - - - - - - - 25.91 -
20837 70.8 10.5 909 20842 roll 0.84 - - 2445 - 1.98 0.031 3269 682.3 473.0 - - 477 - - - - - - - - - 26.11 -
20864 68.2 10.6 910 20869 done 0.85 - - 2450 - 2.00 0.024 1902 -683.5 473.0 - - 477 - - - - - - - - - 26.22 -
21173 31.8 11.4 933 21174 done 0.85 - - 2450 - - - 1902 - 473.0 - - 478 - - - - - - - - - - -
21441 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21442 begin surface coast
21463 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21463 begin surface
SM 1.82 - - - - -6.47 6.20 0.048 64 -384.8 - - 1900 - 473.67 - - 477 - - - - - - - -